检测装置及工程机械
阅读：212发布：2020-06-10
专利汇可以提供检测装置及工程机械专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且检测装置在检测单元（40）内包括：作为至少能够检测形状的 传感器 的传感器（41）；将传感器（41）检测出的 工程机械 的一部分即 配重 （34）的形状信息作为标记形状信息进行存储的存储部（44）；判断标记形状信息与传感器（41）新检测出的配重（34）的形状信息即检测形状信息是否一致的判断部（45）；以及在判断部（45）判断为标记形状信息与检测形状信息不一致的情况下，判断检测形状信息是否满足预先设定的更新条件，在判断为满足所述更新条件的情况下，将检测形状信息作为新的标记形状信息，将所述存储部存储的所述标记形状信息作为新的标记形状信息,来更新存储在存储部（44）中的标记形状信息的处理部（52）。，下面是检测装置及工程机械专利的具体信息内容。
1.一种检测装置，是设置于工程机械的检测装置，所述检测装置的特征在于包括：
传感器，能够检测所述工程机械的一部分的形状信息；
存储部，用于存储所述传感器检测出的所述形状信息来作为标记形状信息；
判断部，判断所述标记形状信息和作为所述传感器新检测出的所述工程机械的一部分的形状信息的检测形状信息是否一致；以及，
处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述检测形状信息是否满足预先设定的更新条件，在判断为满足所述更新条件的情况下，将所述检测形状信息作为新的所述标记形状信息来更新存储在所述存储部中的所述标记形状信息。
2.如权利要求1所述的检测装置，其特征在于还包括通知部，其中，
所述处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，利用所述通知部通知操作人员所述工程机械的形状发生了变化。
3.如权利要求1或2所述的检测装置，其特征在于还包括供操作人员进行操作的输入部，其中，
所述处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述标记形状信息与所述检测形状信息的差异是否在允许范围内，在判断为在所述允许范围内的情况下，询问所述操作人员是否将所述检测形状信息作为新的标记形状信息来更新所述存储部所存储的所述标记形状信息，在所述输入部接收到所述操作人员选择更新的操作的情况下，将所述检测形状信息作为所述新的标记形状信息来更新所述存储部所存储的所述标记形状信息。
4.如权利要求2所述的检测装置，其特征在于：
所述处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述标记形状信息与所述检测形状信息的差异是否超出允许范围，在判断为超出所述允许范围的情况下，不更新所述标记形状信息，从所述通知部发出警报。
5.如权利要求1至4的任一项所述的检测装置，其特征在于：
所述传感器是距离图像传感器。
6.如权利要求1至5的任一项所述的检测装置，其特征在于还包括通知部，其中，所述处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，使所述通知部发出警报，在所述检测形状信息被作为新的标记形状信息存储于所述存储部的情况下，停止发出所述警报。
7.一种工程机械，其特征在于包括：
如权利要求1至6的任一项所述的检测装置；
下部行走体；以及，
上部回转体，安装于所述下部行走体的上表面且能回转，其中，
所述标记形状信息表示设置于所述上部回转体的后端的配重的形状，
所述传感器安装于所述配重的上表面。
检测装置及工程机械
技术领域
[0001] 本发明涉及设置于工程机械的检测装置及工程机械。
背景技术
[0002] 近年来，正在开发搭载有车载摄像头的车辆的驾驶辅助系统。例如，专利文献1中公开了如下的技术：在车载摄像头的摄像光轴发生偏移的情况下，将车辆的一部分（挡风玻璃的标识、后备箱、引擎盖上的车标等）作为标记来推算其偏移量，通过对其进行校正来使驾驶辅助系统进行工作。
[0003] 根据上述专利文献1公开的技术，在行驶过程中的振动或周围温度的变化等导致车载摄像头的摄像光轴发生偏移的情况下，能够自动地检测其偏移量，并能基于该检测来使驾驶辅助系统进行工作。
[0005] 然而，上述专利文献1所公开的搭载有车载摄像头的车辆的驾驶辅助系统虽然考虑了车辆摄像头一侧的随时间变化造成的位置偏移，但对于成为偏移基准的车辆标记自身的变化没有任何提及。
[0006] 而工程机械之类的现场使用环境下，因接触或干扰等外力的作用，作为标记的工程机械的一部分大多会发生变形。例如，设置于上部回转体后部的配重被用作为标记，但其有很大可能与周围的物体接触或干扰，从而导致形状变形。因此，在将上述专利文献1公开的技术应用于工程机械的情况下，会由于标记的变形，而发生偏移量被判断为超过规定范围从而发出警报蜂鸣声的问题。另外，在标记的变形过大的情况下，存在拍不到标记自身从而导致工程机械的机能停止的问题。无论是哪一种情况，专利文献1都存在会导致工程机械的作业效率变差的问题。
发明内容
[0008] 本发明的目的在于提供一种检测装置，在现场使用环境下即使因接触或干扰等外力的作用而导致作为标记的工程机械的一部分的形状稍许变形，也能抑制工程机械的作业效率变差。
[0009] 本发明的一个方式所涉及的检测装置，是设置于工程机械的检测装置，所述检测装置包括：传感器，能够检测所述工程机械的一部分的形状信息；
存储部，用于存储所述传感器检测出的所述形状信息来作为标记形状信息；
判断部，判断所述标记形状信息和作为所述传感器新检测出的所述工程机械的一部分的形状信息的检测形状信息是否一致；以及，
处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述检测形状信息是否满足预先设定的更新条件，在判断为满足所述更新条件的情况下，将所述检测形状信息作为新的所述标记形状信息来更新存储在所述存储部中的所述标记形状信息。
存储部，用于存储所述传感器检测出的所述形状信息来作为标记形状信息；
判断部，判断所述标记形状信息和作为所述传感器新检测出的所述工程机械的一部分的形状信息的检测形状信息是否一致；以及，
处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述检测形状信息是否满足预先设定的更新条件，在判断为满足所述更新条件的情况下，将所述检测形状信息作为新的所述标记形状信息来更新存储在所述存储部中的所述标记形状信息。
[0011] 图1是用于说明本发明所涉及的工程机械的示意说明图，上图为俯视图，下图为侧视图。
[0012] 图2是用于说明设置于本发明的工程机械的检测装置的结构的框图。
[0013] 图3是表示图2所示的传感器检测出的工程机械的一部分的形状信息即出厂时的形状信息的一例的图。
[0014] 图4是表示图2所示的传感器检测出的工程机械的一部分的形状信息即变形后配重的形状信息的一例的图。
[0015] 图5是用于说明本发明的检测装置的动作的流程图。
具体实施方式
[0016] 以下，参照图1至图5，对本发明实施方式的检测装置进行说明。
[0017] 图1是用于说明本发明所涉及的工程机械10的示意说明图，上图为俯视图，下图为侧视图。图1中，工程机械10例如由液压挖掘机构成。但这只是一个示例，也可以由起重机、混合动力挖掘机等液压挖掘机以外的工程机械构成。图1中，将下部行走体20的长边方向定义为前后方向，将与地面平行且与前后方向正交的方向定义为左右方向，将与前后方向及左右方向分别正交的方向定义为上下方向。
[0018] 另外，将下部行走体20前进的方向定义为前方，将下部行走体20后退的方向定义为后方。将从后方看向前方时的左手方向定义为左方，将从后方看向前方时的右手方向定义为右方。将上下方向中的上侧定义为上方，将上下方向中的下侧定义为下方。
[0019] 工程机械10包括：下部行走体20、搭载在下部行走体20的上表面且能够回转的上部回转体30、搭载于上部回转体30的驾驶室31、受上部回转体30支承的作业附属装置32、搭载在上部回转体30上的引擎室33、构成上部回转体30的后部的配重(counterweight)34、设置在配重34上的检测单元40。
[0020] 下部行走体20由履带构成，在液压马达的驱动力的作用下使工程机械10前进或后退。上部回转体30例如在液压马达的驱动力的作用下相对于下部行走体20回转。作业附属装置32包括安装在上部回转体30的前表面且能够转动的动臂、安装在动臂上能够转动的斗杆、以及安装在斗杆上能够转动的远端附属装置。动臂、斗杆和远端附属装置分别接受液压缸的动力进行转动。这里，远端附属装置采用铲斗，但这只是一个示例，也可以采用破碎锤（breaker）或切断机（nibbler）等铲斗以外的远端附属装置。
[0021] 配重34在从左向右看时具有上下方向比前后方向略长的大致长方体的形状，在从上向下看时具有后方侧向外侧弯曲且相对于前后方向为对称的形状。参照图1中的下图，检测单元40配置在配重34上表面的左右方向中央。
[0022] 包含在检测单元40中的传感器41（参照图2）的光轴被设定为使配重34的一部分区域进入其视野内。这里，传感器41的光轴例如被设定为与前后方向平行。从而，传感器41能够将配重34后端的轮廓包含在视野内。配重34后端的轮廓有很大的可能因接触或干扰而发生变形，因此通过使后端的形状包含在传感器41的视野内，有利于检测出配重34的变形。但这只是一个示例，传感器41的光轴也可以向俯仰方向的下方稍许倾斜例如约10度以内的角度。从而，传感器41能够更加可靠地将配重34后端的形状包含在视野内。
[0023] 图2是用于说明设置于图1所示的工程机械10的检测装置的结构的框图。图2中，检测装置包括检测单元40、控制装置50、显示器装置60。检测单元40和控制装置50之间经由车载网络而能相互通信地连接。控制装置50和显示器装置60之间也经由车载网络而能相互通信地连接。
[0024] 检测单元40包括传感器41、存储部44、判断部45和比较结果输出部46。传感器41例如由OPTEX公司生产的三维距离图像传感器构成，用于检测物体的形状。传感器41包括光源42和图像传感器43。
[0025] 光源42例如由照射近红外光的发光二极管构成。图像传感器43例如由CMOS等图像传感器43构成。图像传感器43在多个像素上分别实时地测定光源42发出的近红外光打到靶上又返回的时间，从而以规定的帧率获取三维距离图像。
[0026] 存储部44例如由非易失性存储器构成，将传感器41的视野内的配重34的形状信息作为标记形状信息预先进行存储。本实施方式中，存储部44例如将刚出厂时尚未发生变形的配重34的形状信息作为标记形状信息预先进行存储。
[0027] 判断部45例如由CPU等处理器构成，比较存储部44所存储的标记形状信息和传感器41检测出的配重34的形状信息即检测形状信息是否一致。这里，判断部45计算出检测形状信息的特征量与标记形状信息的特征量之间的相似度，若相似度在阈值以下，则判断为检测形状信息与标记形状信息相一致。另一方面，若检测形状信息的特征量与标记形状信息的特征量之间的相似度大于阈值，则判断部45判断为检测形状信息与标记形状信息不一致。
[0028] 特征量可以采用例如HONV（Histogram of Oriented NormalVector）特征量。HONV特征量利用表示构成物体表面的各像素的法线矢量与度数的关系的直方图来表征物体的三维特征。
[0029] 这种情况下，判断部45可以通过从检测形状信息检测出距离连续的一组集群来提取配重34，用构成配重34的各像素的数据来计算HONV特征量。判断部45也可以对标记形状信息同样地计算HONV特征量。相似度可以采用例如表示矢量间的距离的余弦距离的倒数。
[0031] 控制装置50例如由设置于上部回转体30内部的电子回路构成。控制装置50包括通信部51、处理部52和通知输出部53。
[0032] 通信部51例如由通信接口构成，接收从比较结果输出部46发送来的判断结果。
[0033] 处理部52例如由CPU等处理器构成，在通信部51接收到判断部45作出的表示标记形状信息和检测形状信息不一致的判断结果的情况下，判断检测形状信息是否满足预先设定的更新条件。这里，更新条件是将检测形状信息作为新的标记形状信息来更新存储在存储部44中的标记形状信息的条件。更新条件的详细情况将在后文阐述。
[0034] 处理部52在判断为检测形状信息满足更新条件的情况下，经由通信部51向检测单元40发送将检测形状信息作为新的标记形状信息来更新存储部44中存储的标记形状信息的更新指令。比较结果输出部46接收到该更新指令时，将检测形状信息作为新的标记形状信息来更新存储在存储部44中的标记形状信息。从而，存储部44中存储的是反映出发生了变形后的配重34的形状的标记形状信息，能够防止警报蜂鸣声等的频发，抑制工程机械10的作业效率变差。
[0035] 另外，在通信部51接收到判断部45作出的表示标记形状信息和检测形状信息不一致的判断结果的情况下，处理部52也可以经由通知输出部53向显示器装置60发送使通知部61发出警报的警报指令。
[0036] 在判断为检测形状信息满足更新条件的情况下，处理部52也可以经由通知输出部53向显示器装置60发送询问操作人员是否允许更新检测形状信息的询问通知。这种情况下，在输入部62接收到操作人员选择允许更新的操作时，处理部52可以经由通信部51向检测单元40发送将检测形状信息作为新的标记形状信息来更新存储在存储部44中的标记形状信息的更新指令。
[0037] 通知输出部53例如由通信接口构成，在获取到处理部52所输出的通知指令的情况下，将该通知指令发送给显示器装置60。通知输出部53例如由通信接口构成，在获取到处理部52所输出的通知指令的情况下，将该通知指令发送给显示器装置60。
[0038] 显示器装置60设置于驾驶室31，包括通知部61和输入部62。通知部61例如由输出蜂鸣声的扬声器构成，在接收到通知输出部53发送来的警报指令的情况下，输出蜂鸣声来发出警报。
[0039] 输入部62例如由选择按钮、触摸屏和显示装置等构成，在通知输出部53发送来询问通知的情况下，在显示装置上显示询问操作人员是否允许用检测形状信息来更新存储在存储部44中的标记监测信息的询问图像。输入部62接收到通知输出部53发送来的警报指令的情况下，也可以在显示装置上显示通知操作人员配重34的形状不同于标记形状信息所示的形状的图像，从而发出警报。
[0040] 输入部62接收到操作人员选择是否允许用检测形状信息来更新标记监测信息的操作的情况下，将选择结果发送给控制装置50。这里，在接收到允许更新的操作时，输入部62向控制装置50发送将检测形状信息作为新的标记形状信息来更新存储在存储部44中的标记形状信息的更新指令。该更新指令经由控制装置50发送至检测单元40。然后，当比较结果输出部46接收到该更新指令时，将检测形状信息用作为标记形状信息来更新存储在存储部44中的标记形状信息。
[0041] 图3是表示默认的标记形状信息的一例的图。这里，默认的标记形状信息例如表示出厂时配重34的形状。如图3所示，标记形状信息由图像传感器43的视野43a内包含检测出的配重34的距离图像构成。视野43a中的纵向对应于前后方向，横向对应于左右方向。
[0042] 默认的标记形状信息例如通过在出厂前由传感器41测定配重34而生成。包含传感器41的检测单元40如图1中的上图所示，从上向下看时光轴与前后方向平行地配置。配重34具有相对于前后方向线对称的形状。因此，图3的例子中，视野43a内配重34呈现出后方侧向外侧弯曲，且相对于前后方向左右对称的形状。
[0043] 图4是表示图2所示的传感器41检测出的检测形状信息的一例的图。图4的检测形状信息在视野43a中包含因外力而导致形状发生变形的配重34。具体而言，配重34在左右方向大致中心的部位受到如箭头所示的向右前方方向的外力，因此其形状在该方向上发生凹陷。因而，判断部45通过比较图3所示的标记形状信息的特征量和图4所示的检测形状信息的特征量，从而能够判断标记形状信息与检测形状信息是否一致。
[0044] 图5是用于说明图1所示的检测装置的动作原理的流程图。
[0045] 下面，根据图5的流程图，来说明本实施方式的检测装置的动作。
[0046] 控制装置50启动工程机械10（步骤S1）。这里，控制装置50可以以输入部62接收到操作人员接通点火钥匙的操作为触发，来启动工程机械10。
[0047] 接着，控制装置50经由通信部51发送电源接通指令，从而接通检测单元40的电源（步骤S2）。在该步骤S2的阶段，存储部44将出厂时配重34的形状信息（参照图3）作为标记形状信息存储到存储部44。
[0048] 然后，传感器41检测表示当前配重34的形状的检测形状信息（步骤S3）。这里，传感器41例如图4所示，测定因外力导致形状发生变形的配重34的检测形状信息。
[0049] 接着，判断部45比较预先存储在存储部44中的标记形状信息与传感器41检测出的检测形状信息（步骤S4）。这里，判断部45如上所述，可以通过计算标记形状信息与检测形状信息各自表示的配重34的特征量的相似度，从而比较标记形状信息与检测形状信息。
[0050] 然后，判断部45根据上述步骤S4的比较结果，判断标记形状信息所示的配重34的形状与检测形状信息所示的配重34的形状是否一致（步骤S5）。这里，判断部45可以如上述那样根据相似度是否大于阈值来判断是否一致。
[0051] 接着，在上述步骤S5中判断为一致的情况下(步骤S5：是)，判断部45从传感器41检测出的检测形状信息获取障碍物的距离信息（步骤S6）。这里，获取的距离信息例如用于防止障碍物干扰工程机械10的防干扰控制。
[0052] 接着，判断部45判断步骤S6的处理是否已进行了规定时间（步骤S7）。在判断为步骤S6的处理从开始后经过了规定时间的情况下（步骤S7：是），处理返回上述步骤S3，再次进行判断标记形状信息所示的配重34与检测形状信息所示的配置4是否一致的处理。另一方面，在判断为步骤S6的处理从开始后并没有经过规定时间的情况下（步骤S7：否），处理返回步骤S6。即，反复执行获取障碍物距离信息的处理直到经过规定时间，由此控制装置50进行防干扰控制。
[0053] 另外，在上述步骤S5中判断为不一致的情况下（步骤S5：否），处理部52经由通知输出部53向显示器装置60发送警报指令，发出表示配重34的形状相比于出厂时配重34的形状发生了变形的警报（步骤S8）。通过实施步骤S8的处理，能够使操作人员认识到配重34的形状相比于出厂时配重34的形状发生了变形。
[0054] 接着，处理部52判断标记形状信息与检测形状信息之间的差异（即形状变化量）是否在允许范围内（步骤S9）。这里，形状变化量是否在允许范围内的判断基准例如采用以下两种方式。
[0055] （1）第一种判断基准是当检测形状信息中视野43a内所占据的配重34的面积比例与标记形状信息中视野43a内所占据的配重34的面积比例之差在规定的第一阈值以下时，判断为形状变化量在允许范围内，若超过规定的第一阈值，则判断为形状变化量不在允许范围内。
[0056] （2）第二种判断基准是在配重34上设置基准点，当检测形状信息中的基准点与标记形状信息中的基准点之间的变化量在规定的第二阈值以下时，判断为形状变化量在允许范围内，若超过规定的第二阈值，则判断为形状变化量不在允许范围内。
[0057] 这里，基准点是表示配重34的形状的特征的点，例如参照图3，可以采用配重34最末端的P1所示的点为基准点。或者，如图3的P2、P3所示，可以采用表示配重34的轮廓的曲线中曲率最大的点为基准点。
[0058] 例如，处理部52可以从标记形状信息提取出基准点P1，并且从检测形状信息提取出基准点P1，计算出两个基准点P1的欧几里得距离作为变化量。这一情况在采用基准点P2、P3时也一样。这里，处理部52可以使用基准点P1、P2、P3中的任意一个基准点来计算变化量，也可以使用基准点P1、P2、P3中的任意两个以上的基准点来计算变化量。在使用基准点P1、P2、P3中的任意两个以上的基准点的情况下，处理部52例如可以计算对应的基准点彼此的欧几里得距离的总和作为变化量。另外，处理部52也可以计算基准点彼此之差作为变化量来代替欧几里得距离。
[0059] 处理部52可以使用第一种判断基准和第二种判断基准中的任一种或两种来判断形状变化量是否在允许范围内。在使用两种判断基准情况下，处理部52可以在第一种判断基准和第二种判断基准下分别判断出形状变化量在允许范围内的情况下，最终判断为形状变化量在允许范围内。或者，处理部52可以在任一种判断基准下判断出形状变化量在允许范围内的情况下，最终判断为形状变化量在允许范围内。
[0060] 步骤S9中判断为形状变化量在允许范围内的情况下，步骤S10中判断为是，处理前往步骤S11，在步骤S9中判断为形状变化量在允许范围外的情况下，步骤S10中判断为否，处理前往步骤S15。
[0061] 步骤S11中，处理部52判断检测形状信息是否满足更新条件。在检测形状信息满足更新条件的情况下（步骤S11：是），处理前往步骤S12，在检测形状信息不满足更新条件的情况下（步骤S11：否），处理前往步骤S16。
[0062] 这里，作为更新条件，可以采用检测形状信息所示的配重34的形状相对于标记形状信息所示的配重34的形状的形状变化量达到基准变形量的条件。这里，形状变化量例如可以采用上述第一种判断基准中所说明的检测形状信息中视野43a内所占据的配重34的面积比例与标记形状信息中视野43a内所占据的配重34的面积比例之差。形状变形量还可以采用例如上述第二种判断基准中说明的基准点的变化量。在采用第一种判断基准的情况下，基准变形量可以采用例如小于第一阈值的第三阈值。这种情况下，处理部52可以在检测形状信息中视野43a内所占据的配重34的面积比例与标记形状信息中视野43a内所占据的配重34的面积比例之差大于第三阈值时，判断为满足更新条件，在上述的差在第三阈值以下时，即上述的差很小时，判断为不满足更新条件。
[0063] 另外在采用上述第二种判断基准的情况下，处理部52可以在检测形状信息中的基准点与标记形状信息中的基准点的变化量小于第二阈值且大于等于第四阈值的情况下，即变化量很小时，判断为不满足更新条件，在所述变化量大于第四阈值时，判断为满足更新条件。
[0064] 步骤S12中，处理部52经由通知输出部53向显示器装置60发送询问通知，从而询问操作人员是否允许更新。这种情况下，输入部62在显示装置上显示询问操作人员是否允许更新的询问图像。该询问图像中包含例如用于输入允许更新的“是”按钮、用于输入不允许更新的“否”按钮，检测形状信息所示的配重34的图像、标记形状信息所示的配重4的图像等。从而，能够像操作人员展示是否允许更新的判断材料。
[0065] 步骤S13中，当输入部62接收到操作人员允许更新的操作时（步骤S13：是），处理部52经由通信部51向检测单元40发送更新指令，从而将检测形状信息作为新的标记形状信息来（步骤S14）。步骤S14的处理结束后，判断部45经由通知输出部53向显示器装置60发送停止发出警报的停止指令，处理返回步骤S6。从而，显示器装置60停止发出警报。其结果是，因配重34的形状发生变形而发出了警报的情况下，该警报不会一直响下去，从而能够抑制作业效率变差。该停止发出警报的处理不仅在满足更新条件的情况下实施，在形状变化量很小而判断为不满足更新条件的情况下也可以实施。
[0066] 另一方面，在步骤S13中，当输入部62接收到操作人员不允许更新标记形状信息的操作时（步骤S13：否），不更新标记形状信息，处理返回步骤S6。
[0067] 通过实施步骤S14的处理，能够确保对于因工程机械10的规格变更或现场使用环境下的接触或干扰等外力的作用而导致作为标记的配重34的形状稍许变形具有鲁棒性。另外，由于检测形状信息作为新的标记形状信息存储于存储部44，因此能够抑制工程机械10的作业效率变差。
[0068] 另外，在上述步骤S10中的判断结果是判断为允许范围外的情况下（步骤S10:否），处理部52使工程机械10自动停止（步骤S15）。通过实施步骤S15的处理，能够防止因配重34的形状发生过度变形导致工程机械10在不稳定的状态下继续工作的情况发生，能够防止二次灾害的发生。
[0069] 另外，在步骤S11中，检测形状信息不满足更新条件从而判断为不需要更新标记形状信息的情况下（步骤S11：否），处理部52不将检测形状信息作为新的标记形状信息来更新标记形状信息，而是继续使用上述步骤S2的阶段存储在存储部44中的标记形状信息，且不停止工程机械10的操作使其继续进行（步骤S16）。通过实施上述步骤S14的处理，能够减少标记形状信息的更新手续，并且能够抑制工程机械10的作业效率变差。
[0070] 本发明可以采用以下的变形例。
[0071] （1）本实施方式中，步骤S15中使工程机械10停止，但本发明并不限于此，也可以发出警报。
[0072] （2）本实施方式中，传感器41采用三维距离图像传感器，但这只是一个示例，至少是至少能够检测出形状的传感器，可以采用任意的传感器。例如，传感器41也可以采用不检测深度分量的通常的图像传感器。但传感器41使用三维传感器41时，能够在上述步骤S6中获取障碍物相对于工程机械10的距离信息。因此，无需另外使用检测障碍物的传感器，就能进行防干扰控制。
[0073] （3）本实施方式中，设有判断形状变化量是否在允许范围内的处理（步骤S10），但本发明并不限于此，也可以省略该处理。这种情况下，标记形状信息与检测形状信息不一致且检测形状信息满足更新条件的情况下，将检测形状信息作为新的标记形状信息来更新存储部44中存储的标记形状信息。
[0074] （4）图1中，处理部52设置于控制装置50，但本发明并不限于此，也可以设置于检测单元40。这种情况下，控制装置50采用只要能够在显示器装置60与检测单元40之间对信息的交换进行中介即可的结构，能够减轻控制装置50的处理负荷。
[0075] 由此，即使是处理能力低的控制装置50或剩余的处理能力较少的控制装置50也能够构成本检测装置，能够扩大可应用本检测装置的工程机械10的范围。而且，在将处理部52设置于检测单元40的情况下，检测单元40不经由控制装置50，而是能够直接与显示器装置60连接。
[0076] （5）图1中，存储部44和判断部45设置于检测单元40，但本发明并不限于此，也可以设置于控制装置50。这种情况下，能够简化检测单元40的结构，能够提高可应用于检测单元40的传感器41的自由度。此外，简化检测单元40的结构，还能实现检测单元40的小型化。由于检测单元40的结构被简化，因此能够省略在更换传感器41时对标记形状信息的初始设定等作业，从而使故障时的更换也变得容易。
[0077] （6）图5中，如步骤S12、S13所示，由操作人员选择是否允许更新，并基于选择结果来更新标记形状信息，但本发明不限于此，也可以省略这些处理。
[0078] （7）上述实施方式中，标记形状信息示出配重34的形状，但本发明并不限于此，也可以示出配重34以外的形状。例如，标记形状信息也可以示出上部回转体30的侧面形状。这种情况下，传感器41可以设置于引擎室33的上表面或驾驶室31的上表面，以使上部回转体30的侧面轮廓包含在视野43a内。
[0079] （8）图5的流程中，说明了存储部44存储的标记形状信息示出出厂时的形状的情况，但在标记形状信息至少更新了一次的情况下，存储部44中存储更新后的最新的标记形状信息，而不是出厂时的标记形状信息。
[0080] （9）图5的流程的步骤S11中，基于形状变化量来判断是否满足更新条件，但本发明不限于此，处理部52也可以在操作人员输入了允许更新的情况下判断为满足更新条件。
[0081] 以上说明了本发明的实施方式，但这只是具体示例，并不是对本发明的特别限定，其具体结构等能够通过适当地设计进行变更。另外，本发明的实施方式所记载的作用和效果只是对本发明所能产生的最佳作用和效果的举例，并不限于本发明的实施方式所记载的作用和效果。
[0082] （实施方式的总结）本实施方式的技术特征可归纳为如下：
（1）本发明的检测装置，是设置于工程机械的检测装置，所述检测装置包括：
传感器，能够检测所述工程机械的一部分的形状信息；
存储部，用于存储所述传感器检测出的所述形状信息来作为标记形状信息；
判断部，判断所述标记形状信息和作为所述传感器新检测出的所述工程机械的一部分的形状信息的检测形状信息是否一致；以及，
处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述检测形状信息是否满足预先设定的更新条件，在判断为满足所述更新条件的情况下，将所述检测形状信息作为新的所述标记形状信息来更新存储在所述存储部中的所述标记形状信息。
（1）本发明的检测装置，是设置于工程机械的检测装置，所述检测装置包括：
传感器，能够检测所述工程机械的一部分的形状信息；
存储部，用于存储所述传感器检测出的所述形状信息来作为标记形状信息；
判断部，判断所述标记形状信息和作为所述传感器新检测出的所述工程机械的一部分的形状信息的检测形状信息是否一致；以及，
处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述检测形状信息是否满足预先设定的更新条件，在判断为满足所述更新条件的情况下，将所述检测形状信息作为新的所述标记形状信息来更新存储在所述存储部中的所述标记形状信息。
[0083] 根据上述结构，在判断为存储在所述存储部中的所述标记形状信息与传感器检测到的检测形状信息不一致，并且判断为检测形状信息满足用于更新标记形状信息的预先设定的更新条件的情况下，该检测形状信息被作为新的标记形状信息，而存储在存储部中的标记形状信息被更新。因此，在现场使用环境下，即使因接触或干扰等外力的作用而导致作为标记的工程机械的一部分的形状稍许变形，也能抑制工程机械的作业效率变差。
[0084] （2）上述结构中，较为理想的是，还包括通知部，其中，所述处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，利用所述通知部通知操作人员所述工程机械的形状发生了变化。
[0085] 由此，能够使操作人员认识到检测形状信息相比于标记形状信息发生了变化。
[0086] （3）上述结构中，较为理想的是，还包括供操作人员进行操作的输入部，其中，所述处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述标记形状信息与所述检测形状信息的差异是否在允许范围内，
在判断为在所述允许范围内的情况下，询问所述操作人员是否将所述检测形状信息作为新的标记形状信息来更新所述存储部所存储的所述标记形状信息，
在所述输入部接收到所述操作人员选择更新的操作的情况下，将所述检测形状信息作为所述新的标记形状信息来更新所述存储部所存储的所述标记形状信息。
在判断为在所述允许范围内的情况下，询问所述操作人员是否将所述检测形状信息作为新的标记形状信息来更新所述存储部所存储的所述标记形状信息，
在所述输入部接收到所述操作人员选择更新的操作的情况下，将所述检测形状信息作为所述新的标记形状信息来更新所述存储部所存储的所述标记形状信息。
[0087] 根据上述结构，在判断为标记形状信息与检测形状信息的差异允许范围内的情况下，询问操作人员是否用检测形状信息来更新标记形状信息，在操作人员选择更新的操作的情况下，将检测形状信息作为新的标记形状信息而存储部44所存储的标记形状信息被更新。因此，能够反映操作人员的意思而进行标记形状信息的更新下。
[0088] （4）上述结构中，较为理想的是，所述处理部，在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，判断所述标记形状信息与所述检测形状信息的差异是否超出允许范围，在判断为超出所述允许范围的情况下，不更新所述标记形状信息，从所述通知部发出警报。
[0089] 根据上述结构，能够使操作人员认识到工程机械的一部分的形状的变形量较大而超出了允许范围。另外，由于标记形状信息不被更新，在工程机械的一部分的形状的变形量过大的情况下，能够防止表示该形状的检测形状信息被更新为标记形状信息而导致工程机械继续运转。因此，能够防止工程机械在不稳定的状态下工作，抑制二次灾害的发生。
[0090] （5）上述结构中，较为理想的是，所述传感器是距离图像传感器。
[0091] 根据上述结构，传感器能够测定位于工程机械周围的障碍物的距离，因此能够发挥障碍物检测传感器的功能。
[0092] （6）上述结构中，较为理想的是，还包括通知部，其中，所述处理部，
在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，使所述通知部发出警报，
在所述检测形状信息被作为新的标记形状信息存储于所述存储部的情况下，停止发出所述警报。
在所述判断部判断为所述标记形状信息与所述检测形状信息不一致的情况下，使所述通知部发出警报，
在所述检测形状信息被作为新的标记形状信息存储于所述存储部的情况下，停止发出所述警报。
[0093] 根据上述结构，在检测形状信息被作为新的标记形状信息存储于存储部的情况下，停止发出警报。因此，能够使因工程机械的一部分的形状变形而发出的警报停止，从而抑制因持续发出警报而导致的作业效率变差。
[0094] ，也能抑制工程机械的作业效率变差。
[0095] （7）本发明的另一种工程机械，包括：上述检测装置；
下部行走体；以及，
上部回转体，安装于所述下部行走体的上表面且能回转，其中，
所述标记形状信息表示设置于所述上部回转体的后端的配重的形状，
所述传感器安装于所述配重的上表面。
下部行走体；以及，
上部回转体，安装于所述下部行走体的上表面且能回转，其中，
所述标记形状信息表示设置于所述上部回转体的后端的配重的形状，
所述传感器安装于所述配重的上表面。
[0096] 根据上述结构，即便工程机械的姿势发生了变化，也能够维持传感器与配重的位置关系。因此，无论工程机械的姿势如何，传感器都能够测定到正确地捕捉到配重的形状变化的检测形状信息。
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