视觉自定位方法、装置及车辆
阅读：988发布：2021-06-12
专利汇可以提供视觉自定位方法、装置及车辆专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 实施例 提供一种视觉自 定位 方法、装置及车辆，涉及定位技术领域，用于解决车辆的实际 位置 与图像 传感器 输出定位信息时的位置在空间上存在偏差的问题。该方法包括：向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行 图像采集 ，获取目标图像数据；基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。本发明实施例用于定位。，下面是视觉自定位方法、装置及车辆专利的具体信息内容。
1.一种视觉自定位方法，其特征在于，包括：
向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；
所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；
基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，包括：
设置所述授时信息为所述图像传感器的曝光触发使能。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向图像传感器发送授时信息，包括:
卫星定位模块向所述图像传感器发送授时信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述卫星定位模块在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；
所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：
基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标卫星定位信息，包括：
所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向惯性测量单元IMU发送所述授时信息；
所述IMU在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息；
所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：
基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标姿态信息，包括：
所述图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度。
8.一种视觉自定位装置，其特征在于，包括：
授时模块，用于向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；
所述图像传感器，用于在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；
处理单元，用于基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述授时模块为卫星定位模块；
所述卫星定位模块，还用于在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；
所述处理单元，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述卫星定位模块集成于所述图像传感器内部。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：惯性测量单元IMU；
所述授时模块，还用于向所述IMU发送所述授时信息；
所述IMU，用于在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息；
所述处理单元，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述IMU集成于所述图像传感器内部。
13.一种视觉自定位装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行权利要求1-7任一项所述的视觉自定位方法。
14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8-13任一项所述的视觉自定位装置。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的视觉自定位方法。
视觉自定位方法、装置及车辆
技术领域
[0001] 本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种视觉自定位方法、装置及车辆。
背景技术
[0002] 自动驾驶不仅能够减轻驾驶者繁重的驾驶任务，而且能够提高车辆驾驶的安全性，因此具有非常广阔的应用前景。
[0003] 图像传感器是自动驾驶技术中使用非常普遍的一种传感器，一般情况下图像传感器获取图像数据的过程包括：曝光后光感应器件(Sensor)先将获取的图像数据传输至影像处理器(Image Signal Processor，以下简称ISP)处理，再经过数据串化器(Serializer)传输给处理器进行定位，并将处理器输出的位置信息作为处理器输出位置信息时图像传感器的位置信息。
[0004] 然而，ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程会消耗一定的时间，且ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延不固定，也无法准确记录，因此无法对该时延进行精确补偿。由于无法对ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延进行精确补偿，因此处理器输出定位信息的时刻与实际光感应器件获取图像数据的时刻有时间时延，进而导致车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置在空间上存在偏差。
发明内容
[0005] 有鉴于此，本发明实施例提供一种视觉自定位方法、装置及车辆，用于解决车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置在空间上存在偏差的问题。
[0006] 为了实现上述目的，本发明实施例提供技术方案如下：
[0007] 第一方面，本发明实施例提供一种视觉自定位方法，包括：
[0008] 向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；
[0009] 所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；
[0010] 基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0011] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，包括：
[0012] 设置所述授时信息为所述图像传感器的曝光触发使能。
[0013] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述向图像传感器发送授时信息，包括:
[0014] 卫星定位模块向所述图像传感器发送授时信息。
[0015] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：
[0016] 所述卫星定位模块在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；
[0017] 所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：
[0018] 基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0019] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述目标卫星定位信息，包括：
[0020] 所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。
[0021] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述卫星定位模块集成于所述图像传感器内部。
[0022] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：
[0023] 向惯性测量单元IMU发送所述授时信息；
[0025] 所述基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息，包括：
[0026] 基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0027] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述目标姿态信息，包括：
[0029] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述IMU集成于所述图像传感器内部。
[0030] 第二方面，本发明实施例提供一种视觉自定位装置，包括：
[0031] 授时模块，用于向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；
[0032] 所述图像传感器，用于在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；
[0033] 处理单元，用于基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0034] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述图像传感器，具体用于将所述授时信息设置为曝光触发使能。
[0035] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述授时模块为卫星定位模块。
[0036] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述卫星定位模块，还用于在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；
[0037] 所述处理单元，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0038] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述目标卫星定位信息，包括：
[0039] 所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。
[0040] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述卫星定位模块集成于所述图像传感器内部。
[0041] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述装置还包括：惯性测量单元IMU；
[0042] 所述授时模块，还用于向所述IMU发送所述授时信息；
[0043] 所述IMU，用于在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息；
[0044] 所述处理单元，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0045] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述目标姿态信息，包括：
[0046] 所述图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度。
[0047] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述IMU集成于所述图像传感器内部。
[0049] 第四方面，本发明实施例提供一种车辆，包括上述第二方面或第二方面任一实施方式或第三方面所述的视觉自定位装置。
[0050] 第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的视觉自定位方法。
[0051] 本发明实施例提供的视觉自定位方法，先向图像传感器发送授时信息，然后图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，最后基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息；本发明实施例中将基于所述目标图像数据获取的位置信息作为进行图像采集时图像传感器所在位置的位置信息，相比于现有技术中将基于所述目标图像数据获取的位置信息作为输出位置信息时图像传感器所在位置的位置信息，本发明实施例可以消除ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延，进而消除车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置的偏差，提高定位精度。附图说明
[0052] 图1为本发明实施例提供的视觉自定位方法的步骤流程图；
[0053] 图2为本发明实施例提供的视觉自定位装置的结构示意图之一；
[0054] 图3为本发明实施例提供的视觉自定位装置的结构示意图之二；
[0055] 图4为本发明实施例提供的视觉自定位装置的结构示意图之三；
[0056] 图5为本发明实施例提供的视觉自定位装置的示意性结构意图之一；
[0057] 图6为本发明实施例提供的视觉自定位装置的示意性结构意图之二；
具体实施方式
[0059] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0060] 本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。如果不加说明，本文中的“多个”是指两个或两个以上。
[0061] 本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。在本发明实施例中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或者两个以上。
[0062] 本发明的实施例提供一种视觉自定位方法，具体的，参照图1所示，该视觉自定位方法包括如下步骤S11至S13。
[0063] S11、向图像传感器发送授时信息。
[0064] 其中，所述授时信息包括目标时刻。所述目标时刻为授时信息向图像传感器授时携带的标准时间。示例性的，授时信息携带的标准时间为2019年12月11日09:40:39，则目标时刻为2019年12月11日09:40:39。
[0065] 具体的，本发明实施例中的授时是指发送标准时间的工作，发送授时信息即为将标准时间封装为消息后发送至被授时的对象，授时信息即为授时过程中对标准时间进行传输的信息，由于授时信息中携带有标准时间，因此授时信息的接收对象可以根据授时信息中携带的标准时间准确的获知当前时刻。
[0066] 本发明实施例中可以通过蓝牙、WIFI等无线通信技术向图像传感器发送授时信息，也可以通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线向图像传感器发送授时信息，本发明对此不做限定，以可以向图像传感器发送授时信息为准。
[0067] 示例性的，本发明实施例中的图像传感器可以为由镜头、镜头支架、光感应器件、ISP、数据串化器等组成的摄像头模组。
[0068] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，上述步骤S11中向图像传感器发送授时信息，包括：
[0069] 卫星定位模块向所述图像传感器发送授时信息。
[0070] 示例性的，卫星定位模块可以为全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)，例如：北斗系统、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、格洛纳斯系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)、伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigation system)等。
[0071] S12、所述图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据。
[0072] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，上述步骤S12具体可以通过如下方式实现：
[0073] 设置所述授时信息为所述图像传感器的曝光触发使能。
[0074] 将授时信息设置为图像传感器的曝光触发使能，可以使图像传感器接收到授时信息后立即进行图像采集，相比于接收到授时信息后，由微处理单元(Microcontroller Unit，MCU)等处理器控制图像传感器进行图像采集，上述实施例可以消除将授时信息传输至处理器、处理根据授时信息生成控制信号以及处理器将控制信号发送至图像传感器带来的延时，进而使图像传感器的曝光时刻更加接近授时信息中携带的目标时刻。
[0075] S13、基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0076] 上述步骤S13中基于所述目标图像数据获取所述图像传感器的位置信息，具体可以为：从目标图像中提取标志性建筑、路标、指示牌、限速标志、路灯等特征，计算图像传感器距离提取的特征的距离；然后基于提取的特征和图像传感器距离提取的特征的距离获取图像传感器的位置信息，或者通过提取的特征、图像传感器距离提取的特征并结合其它定位信息获取获取图像传感器的位置信息。例如：从目标图像中提取的特征包括：天安门，且计算得到图像传感器距离天安门的距离为120m，则可以确定图像传感器的位置信息为：中国北京市长安街x号，经度为：aaaa，维度为：bbbb。再例如：由其它定位信息得知图像传感器所在位置为：高速路G651000-1100m处，从目标图像中提取的特征包括：限速标志，且计算得到图像传感器到限速标志的距离为180cm，则可以结合其它定位信息确定限速标志的精确位置信息(如：高速路G65 1000-1100m之间，只在1050m处设置有限速标志，则可以确定限速标志的位置信息为高速路G65 1050m)，然后再根据限速标志的精确位置信息和图像传感器到该限速标志的距离获取精确度更高的位置信息。
[0077] 示例性的，基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息可以包括如下步骤a至步骤f：
[0078] 步骤a、图像处理器的光感应器件将获取的图像数据传输至ISP。
[0079] 步骤b、ISP对获取的图像数据进行处理。
[0080] 步骤c、ISP将处理后的图像数据传输至数据串化器。
[0081] 步骤d、数据串化器对经过ISP处理后的图像数据进行序列化处理。
[0082] 步骤e、数据串化器将序列化处理后的图像数据传输至处理器。
[0083] 步骤f、处理器对接收到的图像数据进行分析获取位置信息，并将获取的位置信息作为图像传感器在所述目标时刻时的位置信息输出。
[0084] 本发明实施例提供的视觉自定位方法，先向图像传感器发送授时信息，然后图像传感器在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，最后基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息；本发明实施例中将基于所述目标图像数据获取的位置信息作为进行图像采集时图像传感器所在位置的位置信息，相比于现有技术中将基于所述目标图像数据获取的位置信息作为输出位置信息时图像传感器所在位置的位置信息，本发明实施例可以消除ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延，进而消除车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置的偏差，提高定位精度。
[0085] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，上述视觉自定位方法还包括：所述卫星定位模块在所述目标时刻获取目标卫星定位信息。
[0086] 进一步的，当卫星定位模块还在所述目标时刻获取目标卫星定位信息的情况下，上述步骤S13(基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息)，包括：
[0087] 基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0088] 可选的，目标卫星定位信息可以包含所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。
[0089] 即，步骤S13中基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息具体可以为：基于目标图像数据、图像传感器所在位置的经度、图像传感器所在位置的纬度以及图像传感器所在位置的海拔高度获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0090] 示例性的，卫星定位模块获取图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度的实现方式可以为：卫星定位模块首先进行自定位获取自身所在位置的经度、纬度以及海拔高度，然后根据自身与图像传感器在东西方向的距离、南北方向上的距离以及竖直方向上的距离对自身所在位置的经度、纬度以及海拔高度进行修正从而获取图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。
[0091] 如上所述，卫星定位模块首先获取的是自身的卫星定位信息，然后需要根据自身与图像传感器在东西方向的距离、南北方向上的距离以及竖直方向上的距离对卫星定位信息进行补偿，最后将补偿后的卫星定位信息作为图像传感器的卫星定位信息。然而，由于根据卫星定位模块与图像传感器在东西方向的距离、南北方向上的距离以及竖直方向上的距离难以精确测定，且卫星定位模块在补偿过程中进行的补偿计算还会带来一定时延，因此上述通过上述方式获取的图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度的精度还有待提高。针对该技术问题，本发明实施例提供了一种解决方案：参照图2所示，本发明实施例中所述卫星定位模块12集成于所述图像传感器11内部。
[0092] 由于本发明实施例将卫星定位模块集成于所述图像传感器内部，因此卫星定位模块获取的卫星数据直接可以为作为图像传感器的卫星数据，避免了卫星定位模块与图像传感器之间的距离带来的定位误差，且避免了补偿过程中的计算过程带来的时延，因此本发明实施例可以提高获取的图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度的精度。
[0093] 作为本发明实施例一种可选的实施方式，上述视觉自定位方法还包括：
[0094] 向惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)发送所述授时信息；
[0095] 所述IMU在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息。
[0096] 示例性的，可以将授时信息设置为IMU的姿态信息采集使能，进而使IMU在接收到所述授时信息时立即进行姿态信息采集，减少IMU采集数据到接收到授时信息之间的时延，进而提高定位精度。
[0097] 进一步的，当IMU还在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息的情况下，上述步骤S13(基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息)，包括：
[0098] 基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0099] 可选的，所述目标姿态信息，包括：所述图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度。
[0100] 即，上述步骤S13中基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息具体可以为：基于目标图像数据、图像传感器的航向角的角度、图像传感器的旋转角的角度以及图像传感器的俯仰角的角度获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0101] 另一方面，结合卫星定位模块获取的目标卫星定位信息，上述步骤S13中基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息具体可以为：基于目标图像数据、目标卫星定位信息以及目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0102] 即，上述步骤S13中基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息具体可以为：基于目标图像数据、图像传感器所在位置的经度、图像传感器所在位置的纬度、图像传感器所在位置的海拔高度、图像传感器的航向角的角度、图像传感器的旋转角的角度以及图像传感器的俯仰角的角度获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0103] 一般情况下，IMU获取图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度的方式为：IMU获取自身的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度，并将自身的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度作为图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度。然而，IMU与图像传感器并不在同一刚体上，其受到的形变应力也可能不同，因此IMU的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度很可能与图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度不同，直接将IMU的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度作为图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度会带来较大的误差，进而导致定位不精确。针对该技术问题，本发明实施例提供了一种解决方案：参照图3所示，在本发明实施例中所述IMU 13集成于所述图像传感器11内部。
[0104] 由于本发明实施例将IMU集成于所述图像传感器内部，因此保证IMU与图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度完全相同，从而避免IMU的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度与图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度不同，带来的定位误差，因此本发明实施例可以提高获取的图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度的精度，进而提高定位精度。
[0105] 进一步的，结合上述实施例中卫星定位模块也集成于图像传感器内部，本发明实施例中的视觉自定位装置的结构图可以如图4所示，包括：图像传感器11、卫星定位模块12以及IMU 13。其中，卫星定位模块12以及IMU 13均集成于图像传感器11内部。
[0106] 需要说明的是，图2、图3以及图4中卫星定位模块12和IMU 13在图像传感器11中的位置仅为一种示例性说明，本发明实施例并不限定于此，在上述实施例的基础上述，本领技术人员还可以根据设计需求将卫星定位模块12和IMU 13集成于图像传感器11中的其他位置，本发明实施例对此不做限定，以将卫星定位模块12和IMU 13集成于图像传感器11中为准。
[0107] 本申请实施例可以根据上述方法示例对终端设备等进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0108] 在采用集成单元的情况下，图5示出了上述实施例中所涉及的视觉自定位装置的一种可能的结构示意图，该视觉自定位装置500包括：
[0109] 授时模块51，用于向图像传感器发送授时信息，所述授时信息包括目标时刻；
[0110] 所述图像传感器52，用于在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据；
[0111] 处理单元53，用于基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0112] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述图像传感器52，具体用于将所述授时信息设置为曝光触发使能。
[0113] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述授时模块51为卫星定位模块。
[0114] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述卫星定位模块51，还用于在所述目标时刻获取目标卫星定位信息；
[0115] 所述处理单元53，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标卫星定位信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0116] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述目标卫星定位信息，包括：
[0117] 所述图像传感器所在位置的经度、纬度以及海拔高度。
[0118] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述卫星定位模块51集成于所述图像传感器52内部。
[0119] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，参照图6所示，所述视觉自定位装置500还包括：IMU 54；
[0120] 所述授时模块51，还用于向所述IMU 54发送所述授时信息；
[0121] 所述IMU 51，用于在接收到所述授时信息时进行数据采集，获取目标姿态信息；
[0122] 所述处理单元53，具体用于基于所述目标图像数据和所述目标姿态信息获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息。
[0123] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述目标姿态信息，包括：
[0124] 所述图像传感器的航向角的角度、旋转角的角度以及俯仰角的角度。
[0125] 作为本发明实施例一种可选的实施例方式，所述IMU集成于所述图像传感器内部。
[0126] 本发明实施例提供的视觉自定位装置包括：授时模块、图像传感器以及处理单元；其中，授时模块用于向图像传感器发送授时信息，图像传感器用于在接收到所述授时信息时进行图像采集，获取目标图像数据，处理单元基于所述目标图像数据获取所述图像传感器在所述目标时刻时的位置信息；本发明实施例中将处理单元基于所述目标图像数据获取的位置信息作为进行图像采集时图像传感器所在位置的位置信息，相比于现有技术中基于所述目标图像数据获取的位置信息作为输出位置信息时图像传感器所在位置的位置信息，本发明实施例可以消除ISP对图像数据的处理过程和数据串化器对图像数据的传输过程带来的时延，进而消除车辆的实际位置与图像传感器输出定位信息时的位置的偏差，提高定位精度。
[0127] 基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种视觉自定位装置。图7为本发明实施例提供的视觉自定位装置的结构示意图，如图7所示，该车载设备包括：存储器71和处理器72，存储器71用于存储计算机程序；处理器72用于在调用计算机程序时执行上述任一实施例所述的视觉自定位方法。
[0128] 此外，本发明实施例还提供的视觉自定位装置还可以整体集成于车载设设备中，车载设备可以为任一类型的车载设备，例如：汽车信息系统(如行车电脑)、导航系统、汽车音响与影视娱乐系统、车载通信系统及上网设备等；本发明实施例对此不做限定，以包括上述实施例提供的视觉自定位装置为准。
[0129] 基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述任一实施例提供的视觉自定位装置。
[0130] 由于本发明实施例提供的车辆设备包括上述实施例提供的视觉自定位装置，且可以执行上述方法实施例提供的视觉自定位方法，因此可以达到我的技术效果与上述实施例类似，此处不再赘述。
[0131] 本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的视觉自定位方法。
[0132] 本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质上实施的计算机程序产品的形式。
[0133] 处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0135] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动存储介质。存储介质可以由任何方法或技术来实现信息存储，信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。根据本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0136] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
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