1.一种管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于，其包括焊接小车(1)、外焊控制系统(2)、轨道(3)及保护气系统(6)组成，其中，所述的焊接小车(1)设置在所述的外焊控制系统(2)一外侧,该外焊控制系统(2)另一侧设置有保护气系统(6)，所述的轨道(3)装在预焊接的第一管节(4)上，该焊接小车(1)设置在轨道(3)上行走，将各个电机、传感器等控制线路及接头整合在一起组成控制线，所述的控制线与该外焊接控制系统(2)连接，通过该外焊接控制系统(2)、焊机小车(1)及保护气系统(6)对组对好的第一管节(4)和第二管节(5)进行半辐焊接，由两个这样相同的系统完成整个焊口的焊接，做到根焊、热焊、填充、盖面的所有工序焊接。
2.根据权利要求1所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的外焊控制系统(2)主要是以控制箱(202)为总站，小车驱动单元(101)、遥控盒(205)、焊接电源(206)及送丝机(201)为从站，其中，所述的遥控盒(205)遥控控制箱(202)选择焊道、焊机参数及运动参数，所述的控制箱(202)与所述的焊接电源(206)连接，该焊接电源(206)与所述的送丝机(201)电连接，所述的小车驱动单元(101)内置在控制箱(202)内；
该主站的控制箱(202)通过与小车驱动单元(101)通讯的角度传感器(102)确定焊接小车(1)在所述的轨道(3)的位置，同时将该位置焊接参数下发至小车驱动单元(101)及焊接电源(206)和送丝机(201)，控制焊接过程，通过从站的遥控盒(205)选择参数，由该控制箱(202)将对应角度段的焊接参数发送到接电源(206)、送丝机(201)及小车驱动单元(101)，同时该小车驱动单元(101)对电机的运动进行控制规划，由焊接过程产生的焊接电流与电弧电压，经过电流传感器(203)和电压传感器(204)后被控制箱(202)采集并处理。
3.根据权利要求2所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的外焊控制系统(2)还包括电机、角度传感器(102)、电流传感器(203)和电压传感器(204)，所述的小车驱动单元(101)对电机的行走、横向和纵向运动进行控制规划，该小车驱动单元(101)与角度传感器(102)通讯连接，所述的电流传感器(203)一端与所述的控制箱(202)连接，该电流传感器(203)另一端与电机连接，所述的电压传感器(204)一端与该控制箱(202)电连接，该电压传感器(204)的另一端与电机电连接。
4.根据根据权利要求2所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的外焊控制系统(2)还包括Ukey(207)，在Ukey(207)授权的条件下，焊接参数直接通过人机界面进行设置，或是通过上位机编辑软件进行编译后通过由Ukey(207)将参数文件导入控制箱(202)内存，同时具备将内存参数导出到Ukey(207)存储。
5.根据权利要求2所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于：
所述的的焊接电源包括第一焊接电源(206-1)、第二焊接电源(206-2)，所述的控制箱(202)与第一焊接电源(206-1)和第二焊接电源(206-2)电连接；
所述的送丝机(201)包括第一送丝机(201-1)、第二送丝机(201-2)，所述的第一焊接电源(206-1)与第二焊接电源(206-2)分别与第一送丝机(201-1)201-1、第二送丝机(201-2)电连接；
所述的电机包括驱动行走电机(1323)、伸缩电机(146)、升降电机(154),所述的小车驱动单元(101)对驱动行走电机(1323)、伸缩电机(146)、升降电机(154)分别对行走、横向运动和纵向运动进行控制规划；
所述的电流传感器包括第一电流传感器(203-1)、第二电流传感器(203-2)，所述的第一电流传感器(203-1)一端和第二电流传感器(203-2)一端分别与控制箱(202)电连接，该第一电流传感器(203-1)的另一端和第二电流传感器(203-2)的另一端分别与升降电机(154)电连接；
所述的电压传感器包括第一电压传感器(204-1)、第二电压传感器(204-2)，所述的第一电压传感器(204-1)和第二电压传感器(204-2)一端与控制箱(202)电连接，该第一电压传感器(204-1)和第二电压传感器(204-2)另一端分别于与升降电机(154)电连接；(已修改)
所述的控制箱(202)通过与小车驱动单元(101)通讯的角度传感器(102)确定焊接小车(1)在管道圆周上的位置，同时将该位置焊接参数下发至小车驱动单元(101)及第一焊接电源(206-1)、第二焊接电源(206-2)、第一送丝机(201-1)、第二送丝机(201-2)，控制焊接过程，通过从站的遥控盒(205)选择参数，由该控制箱(202)将对应角度段的焊接参数发送到第一焊接电源(206-1)、第二焊接电源(206-2)、第一送丝机(201-1)、第二送丝机(201-2)及小车驱动单元(101)，同时该小车驱动单元(101)对驱动行走电机(1323)、伸缩电机(146)、升降电机(154)进行控制规划，由焊接过程产生的焊接电流与电弧电压，经过第一电流传感器(203-1)、第二电流传感器(203-2)和第一电压传感器(204-1)和第二电压传感器(204-2)后被控制箱(202)采集并处理，对焊丝(7)的干伸长度进行纵向高度跟踪，以及对焊枪(1116)摆动的中心进行横向跟踪。
6.根据权利要求1所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的焊接小车(1)包括：焊接挟持器机构(11)、车体组件(12)、底架调整锁紧机构(13)、伸缩摆幅机构(14)及升降机构(15)，其中每一个机构均为一个优化成便于卸装和维护检修的模块，维护和检修时，只需拆除需维护和维修的模块与其他模块的外部连接即可进行维护检修；
所述的焊接挟持器机构(11)与所述的伸缩摆幅机构(14)连接，所述的伸缩摆幅机构(14)及所述的升降机构(15)设置在所述的车体组件(12)内，该升降机构(15)位于车体(12)中心位置的一侧，所述的底架调整锁紧机构(13)直接安装在车体(12)的下部，该底架调整锁紧机构(13)、该伸缩摆幅机构(14)及该升降机构(15)由电机驱动。
7.根据权利要求6所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于，为了具有更大的调节量，满足不同管径、不同壁厚参数的焊接需求，所述的焊接挟持器机构(11)设置2个焊枪及2个夹紧焊枪的焊枪夹持体，其中所述2个焊枪为第一焊枪(1116-1)和第二焊枪(1116-2)，所述的2个焊枪夹持体为第一焊枪夹持体(1112-1)和第二焊枪夹持体(1112-
2)，所述的第一焊枪(1116-1)和第二焊枪(1116-2)分别装在第一焊枪夹持体(1112-1)内和第二焊枪夹持体(1112-2)内；
所述的焊接挟持器机构(11)还设置有固定板(113)和浮动板(1111)，所述的固定板(113)位于所述的浮动板的(1111)上方，该固定板(113)两端与该浮动板(111)两端连接；
所述的第二焊枪夹持体(1112-2)与固定板(113)直接连接，所述的第一焊枪夹持体(1112-1)直接连接到该浮动板(1111)上。
8.根据权利要求7所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于焊接挟持器机构(11)还包括调节杆(1115)和偏心轮(1117)以及弹簧(116)、接头(1110)和拉紧螺栓(114)，其中，
所述的的固定板(113)一侧与所述的浮动板(1111)一侧通过所述的调节杆(1115)和偏心轮(1117)连接；
所述的拉紧螺栓(114)设置在固定板(113)的另一侧，所述的弹簧(116)设置在所述的拉紧螺栓(114)的上部，所述的调节螺母(115)设置该弹簧(115)的上部，在该调节螺母(115)与拉紧螺栓(114)的端部螺纹连接；
所述的拉紧螺栓(114)的下端与安装在浮动板(1111)另一侧的接头(1110)通过销轴连接，该拉紧螺栓(114)的上端从上至下依次通过调节螺母(115)和弹簧(116)压紧固定板(113)和浮动板(1111)，利用弹簧(116)的弹簧力使固定板(113)与浮动板(1111)压紧。
9.根据权利要求7所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于焊接挟持器机构(11)还包括挡位板(117)，所述的挡位板(117)上端面顶着固定板(113)右端的底面，该挡位板(117)的下面与浮动板(1111)的右端面通过螺柱(119)和蝶形螺母(118)固定在浮动板(1111) 的右端面上；
所述的档位板(117)有工作面与非工作面，以偏心轮(1117)为铰点，当手动旋转档位板(117)，使档位板(117)工作面接触固定板(113)，此时两焊枪不在一条直线上，固定档位板(117)，旋转调节杆(1115)带动偏心轮(1117)转动，使档位板(117)在固定板(113)上滑动推送，亦可使固定板(113)与浮动板(1111)旋转一定角度，从而微调第一焊枪(1116-1)相对第二焊枪(1116-2)错开的距离；
以偏心轮(1117)为铰点，当手动旋转档位板(117)，使档位板(117)的非工作面接触固定板(113)，从而使固定板(113)与浮动板(1111)以偏心轮(1117)为铰点进行旋转，第一焊枪(1116-1)相对第二焊枪(1116-2)能错开大的距离,满足盖面需要；
通过旋转调整螺母(115)，压紧弹簧(116)，使档位板(117)的接触面与固定板(113)接触，消除间隙。
10.根据权利要求7所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于：所述的第一焊枪夹持体(1112-1)与所述的浮动板(1111)连接是采用锥孔配合，根据不同管径、不同壁厚参数对第一焊枪(1116-2)焊枪进行任意角度调整；所述第二焊枪夹持体(1112-2)与所述的固定板(113)连接是采用锥孔配合，根据不同管径、不同壁厚参数对第二焊枪(1116-2)进行任意角度调整。
11.根据权利要求7所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于：所述的焊接挟持器机构(11)包括第一开槽绝缘套(1113-1)和第二开槽绝缘套(1113-2)及第一锁紧把手(1114-1)和第二锁紧把手(1114-2)，
所述的第一焊枪夹持体(1112-1)和第二焊枪夹持体(1112-2)上分别安装第一开槽绝缘套(1113-1)和第二开槽绝缘套(1113-2)；
所述的第一锁紧把手(1114-1)和所述的第二锁紧把手(1114-2)分别安装在第一焊枪夹持体(1112-1)和第二焊枪夹持体(1112-2)上。
12.根据权利要求7所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于：所述的焊接挟持器机构(11)还包括2个法兰座(111)和过渡连接板(112)；
所述的过渡连接板(112)设置于所述的固定板(113)的上面，所述的2个法兰座(111)安装在过渡连接板(112)的上面，所述的焊枪挟持机构(11)通过该2个法兰座(111)与所述的伸缩摆幅机构(14)的两根第一直线光轴(145)直接连接。
13.根据权利要求6所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的车体组件(12)包括大箱体(124)、转接电路板(125) 和连接固定板(126)，在所述的大箱体(124)内上壁上装有连接固定板(126)，所述的转接电路板(125)安装在连接固定板(126)上，在该转接电路板(125)上集中了所有的控制线。
14.根据权利要求6所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的车体组件(12)还包括线缆支架(127)、固定套(128)、线缆座(129)、线缆压盖(1211)、2个线缆接插件(1214)和接线板(1215)，其中，所述的线缆支架(127)的一端面通过螺栓固定在大箱体(124)一侧面板上，该线缆支架(127)的另一端面通过所述的固定套(128)将线缆座(129)固定在线缆支架(127)上，在所述的线缆座(129)外端面上固定有线缆压盖(1211)，在所述的线缆压盖(1211)轴对称分别装有1个调节手轮(1212)；
在所述的线缆座(129)的外侧面设置有接线板(1215)，在所述的每一个线缆接插件(1214)通过一个锁紧螺母(1213)将接线板(1215)固定在该线缆座(129)上，所述的线缆接插件(1214)通过锁紧螺母(1213)固定在接线板(1215)上；
将所述的转接电路板(126)上的所有控制线通过2个线缆接插件(1214)转接到控制箱(202)内的小车驱动单元(101)上；
驱动行走电机(1323)的控制线、伸缩电机(146)的控制线和升降电机(154)的控制线，通过控制箱(202)接到线缆接插件(1214)，再转接至转接电路板(125)上，再转出到各个电机，控制各电机运动；
所述的角度传感器(102)设置在该大箱体(124)上面，该角度传感器(102)根据不同位置的角度信号输出至转接电路板(125)上，再从转接电路板(125)上输出至线缆接插件(1214)上，传至控制箱(202)。
15.根据权利要求6所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的车体组件(12)还包括挡尘板(1217)、第一框形压紧板(1220)、第二框形压紧板(1221)和橡胶伸缩防尘套(1218)，其中，所述的挡尘板(1217)设置在大箱体(124)的另一侧面板上，所述的第二框形压紧板(1221)设置于挡尘板(1217)上，所述的橡胶伸缩防尘套(1218)两端均需第一框形压紧板(1220)和第二框形压紧板(1221)压紧固定。
16.根据权利要求15所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的第二框形压紧板(1221)位于所述橡胶伸缩防尘套(1218)右端面，该橡胶伸缩防尘套(1218)右端面与该第二框形压紧板(1221)及防尘挡板(1217)通过螺栓与伸缩摆幅机构(14)的小箱体(141)连接，并通过垫片(1222)使该第二框型压紧板(1221)压紧橡胶伸缩防尘套(1218)，同时使该防尘板挡(1217)、橡胶伸缩防尘套(1218)、第二框型压紧板(1221)与所述的升降机构(15)同时进行升降运动。
17.根据权利要求15所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的所述的第一框形压紧板(1220)位于该橡胶伸缩防尘套(1218)左端面，该橡胶伸缩防尘套(1218)左端面和第一框型压紧板(1220)利用螺栓固定在焊枪夹持器机构(11)的过渡连接板(112)上，实现焊枪夹持器机构(11)与车体组件(12)的连接。
18.根据权利要求15所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的挡尘板(1217)与箱体(124)之间装有毛毡(1223)，在升降机构(15)上下运动时毛毡(1223)产生压缩，该毛毡(1223)与挡尘板(1217)贴合，使灰尘不易落入。
19.根据权利要求6所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的底架调整锁紧机构(13)包括设置在下方的从动轮架和设置在上方的驱动轮架和四连杆锁紧机构。
20.根据权利要求19所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的从动轮架由从动固定座(132)、两套结构相同的从动轮臂总成和两套结构相同的转动轮子总成组成，所述的两套从动轮臂总成分别连接在从动固定座(132)的两端，两套转动轮子总成分别装在两套从动轮臂总成上。
21.根据权利要求20所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的两套结构相同的从动轮臂总成中的第一套从动轮臂总成由第一从动轮臂(131)、第一锯齿形限位块(1319-1)、第一限位块(1320-1)、第一调节丝杠(1318-1)组成，其中所述的从动固定座(132)的一端与第一从轮臂(131)一端的连接是通过一个铰接点、一个旋转点的连接方式，具体连接方式是在该从动固定座(132)一端设置1个沉孔，并在所述的第一从动轮臂(131)的一端设有与从动固定座(132)一端所设置的沉孔相对应的沉孔，形成一组相对应的沉孔，所述的第一锯齿形限位块(1319-1)和所述的第一限位块(1320-1)装于该组相对应的沉孔中，该第一锯齿形限位块(1319-1)和该限位块(1320-1)通过锁紧螺栓(1321-1)铰接到该组相对应的沉孔中，所述的第一调节丝杠(1318-1)锁紧该第一锯齿形限位块(1319-1)，使该第一锯齿形限位块(1319-1)靠锁紧力嵌入第一限位块(1320-1)；
第二套从动轮臂总成的第二从动轮臂(134)、第二锯齿形限位块(1319-2)、第二限位块(1320-2)、第二调节丝杠(1318-2)组成，第二套从动轮臂总成的第二从动轮臂(134)、第二锯齿形限位块(1319-2)、第二限位块(1320-2)和第二调节丝杠(1318-2)与第一套从动轮臂总成的第一从动轮臂(131)、第一锯齿形限位块(1319-1)、第一限位块(1320-1) 和第一调节丝杠(1318-1)相对应的结构相同，连接方式相同，只是安装位置不同，所述的第二套从动轮臂总成与从动固定座(132)的另一端连接；
该从动轮架底部通过第一从动轮(136-1)和第二从动轮(136-2)分别与轨道(3)连接，该从动轮架上面通过螺栓(133)使从动固定座(132)与车体组件(12)的大箱体(124)连接；
所述的第一从动轮臂(131)、第二从动轮臂(134)与相应的从动固定座(132)之间根据轨道(3)的管径形成所需要的角度，而该角度是通过第一从动轮臂(131)、第二从动轮臂(134)与从动固定座(132)两侧端通过第一锁紧螺栓(1321-1)和第二锁紧螺栓(1321-2)分别形成绞点和旋转点，进行调整，使底架调整锁紧机构(13)与轨道(3)有很好的适应性，然后通过第一调节丝杠(1318-1)和第二调节丝杠(1318-2)分别锁紧第一锯齿形限位块(1319-1)和第二锯齿形限位块(1319-2)，使该第一个锯齿形限位块(1319-1)和该第二锯齿形限位块(1319-2)靠锁紧力将分别紧密地嵌入第一限位块(1320-1)和第二限位块(1320-
2)，形成有固定角度的一体从动轮架；通过一个绞点和一个旋转点调整从动轮架与轨道(3)对应的曲率。
22.根据权利要求21所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的所述的第一锯齿形限位块(1319-1)和第二锯齿形限位块(1319-2)由硬度高钢材制成，所述的第一限位块(1320-1)和第二限位块(1320-2)由硬度较低的铜合金材料制成，利用第一锯齿形限位块(1319-1)和第二锯齿形限位块(1319-2)硬度高于第一限位块(1320-1)和第二限位块(1320-2)硬度，通过锁紧力使第一锯齿形限位块(1319-1)嵌入第二限位块(1320-
2)内，彼此锁的更紧。
23.根据权利要求20所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的两套结构相同的转动轮子总成中的第一套转动轮子总成是由第一从动轮(136-1)、第一盖形螺母(135-1)、第一双密封轴承(139)、第一间隔套(137-1)、第一压盖(138-1)、第一挡圈(1310-1)、多个第一调整垫(1311-1)和第一护板(1334-1)组成，在所述的第一从动轮(136-1)上安装第一挡圈(1310-1)和多个第一调整垫(1311-1)，该多个第一调整垫(1311-
1)的数量根据不同管径所对应的高度进行调整，并通过第一压盖(138-1)限制第一双密封轴承(139-1)的窜动，通过第一间隔套(137-1)用第一盖形螺母(135-1)将多个第一调整垫(1311)、第一挡圈(1310-1)、第一双密封轴承(139-1)和第一间隔套(137-1)压紧；所述的第一护板(1334-1)通过螺栓安装在第一从动轮(136-1)上，主要防护第一从动轮(136-1)，使焊渣无法飞溅至第一从动轮(136-1) 上；
其中第二套从动轮总成的第二从动轮(136-2)、第二盖形螺母(135-2)、第二双密封轴承(139-2)、第二间隔套(137-2)、第二压盖(138-2)、第二挡圈(1310-2)、多个第二调整垫(1311-2)和第二护板(1334-2)组成，第二套从动轮总成的第二从动轮(136-2)、第二盖形螺母(135-2)、第二双密封轴承(139-2)、第二间隔套(137-2)、第二压盖(138-2)、第二挡圈(1310-2)、多个第二调整垫(1311-2)和第二护板(1334-2)与第一套转动轮子总成的第一从动轮(136-1)、第一盖形螺母(135-1)、第一双密封轴承(139)、第一间隔套(137-1)、第一压盖(138-1)、第一挡圈(1310-1)、多个第一调整垫(1311-1)和第一护板(1334-1)相对应的结构相同，组装方式相同，只是安装位置不同，第一套转动轮总成安装在第一从动轮臂总成上，第二套从转动轮总成安装在第二从动轮臂总成上；
所述的从动轮架底部通过从动轮(136)与轨道(3)连接，并通过调整第一调整垫(1311-
1)和第二调整垫(1311-2)的数量的变化，改变第一从动轮(136-1)、第二从动轮(136-2)与轨道(3)的啮合高度，该从动轮架上面通过螺栓(133)使从动固定座(132)与车体组件(12)的大箱体(124)连接。
24.根据权利要求19所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的驱动轮架包括驱动固定座(1336)、第三转动轮子总成和从动轮套总成，所述的第三转动轮子总成装在从动轮套总成内，所述的从动轮套总成内侧与驱动固定座(1336)一侧连接，所述的驱动固定座(1336)和从动固定座(132)将底架调整锁紧机构(13)整体安装于车体组件(12)上。
25.根据权利要求24所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于：
所述的第三转动轮子总成是由第三从动轮(136-3)、第三盖形螺母(135-3)、第三双密封轴承(139-3)、第三间隔套(137-3)、第三挡圈(1310-3)和多个第三调整垫(1311-3)组成，所述的第三从动轮(136-3)上安装第三挡圈(1310-3)和多个第三调整垫(1311-3)，在所述的第三挡圈(1310-3)上侧按顺序安装第三双密封轴承(139-3)和第三间隔套(137-3)，通过第三间隔套(137-3)用第三盖形螺母(135-3)将第三调整垫(1311-3)、第三挡圈(1310-3)、第三双密封轴承(139-3)和第三间隔套(137-3)压紧。
26.根据权利要求24所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于：所述的从动轮套总成由从动轮套(1338)、限位从动法兰(1337)、从动偏心轴套(1335)、从动偏心法兰(1340)组成，从动偏心轴套(1335)为偏心设计，所述的从动轮套(1338)内装有从动偏心轴套(1335)，所述从动偏心法兰(1340)安装在从动偏心轴套(1335)上面且在从动轮套(1338)外侧，通过从动偏心法兰(1340)限制第三双密封轴承(139-3)的窜动；所述的限位从动法兰(1337)安装在从动偏心轴套(1335)下面且在从动轮套(1338)外侧，限制从动偏心轴套(1335)的位置，使从动偏心轴套(1335)在从动轮套(1338)内顺畅转动。
27.根据权利要求24所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于：所述的从动轮套总成与驱动固定座(1336)的连接是通过第三调节丝杠(1318-3)、第三锯齿形限位块(1319-3)、第三限位块(1320-3)和第三锁紧螺栓(1321-3)连接，具体的连接方式是：
该驱动固定座(1336)一侧端设有1个沉孔，所述的从动轮套(1338)设有与该驱动固定座(1336)一侧端设有1个相对应的沉孔，形成一组相对应的沉孔，所述的第三锯齿形限位块(1319-3)和所述的第三限位块(1320-3)安装在该组相对应的沉孔中，该第三锯齿形限位块(1319-3)和该第三限位块(1320-3)通过第三锁紧螺栓(1321-3)铰接到该组相对应的沉孔中，所述的第三调节丝杠(1318-3)锁紧该第三锯齿形限位块(1319-3)，使该第三锯齿形限位块(1319-3)靠锁紧力嵌入第三限位块(1320-3)中。
28.根据权利要求27所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的第三锯齿形限位块(1319-3)为硬的钢材料制成，第三限位块(1320-3)材料为硬度低的铜合金制成，利用第三锯齿形限位块(1319-3)硬度高于第三限位块(1320-3)硬度，通过锁紧力使第三锯齿形限位块(1319-3)嵌入第三限位块(1320-3)内，彼此锁的更紧。
29.根据权利要求19所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的驱动轮架还包括驱动轮套总成和行走机构总成，所述的行走机构总成装在驱动轮套总成内，所述的驱动轮套总成内侧与驱动固定座(1336)另一侧连接。
30.根据权利要求29所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的行走机构总成由驱动行走电机(1323)、驱动偏心轴套(1328)、第四双密封轴承(139-4)、齿形驱动轮(1331)、第三平键(1332)、驱动限位轮垫(1330)、第四间隔套(137-4)和间隔垫(1333)组成，其中，
所述的驱动行走电机(1323)与驱动偏心法兰(1325)连接，在该驱动行走电机(1323)上按顺序安装第四间隔套(137-4)、第四双密封轴承(139-4)和间隔垫(1333)，所述的齿形驱动轮(1331)与第三平键(1332)连接，该第三平键(1332)与驱动行走电机(1323)连接，所述的驱动限位轮垫(1330)设置在齿形驱动轮(1331)一侧，通过螺栓压紧齿形驱动轮(1331)，使驱动限位轮垫(1330)另一侧压紧间隔垫(1333)，该齿形驱动轮(1331)通过驱动行走电机(1323)的第三平键(1332)传递到齿形驱动轮(1331)上，形成行走机构总成。
31.根据权利要求29所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的驱动轮套总成由驱动轮套(1327)、限位驱动法兰(1329)、驱动偏心轴套(1328)和驱动偏心法兰(1325)组成，其中：
所述的驱动偏心轴套(1328)为偏心设计，所述的驱动偏心法兰(1325)通过螺栓固定在驱动偏心轴套(1328)上面且在驱动轮套(1327)的外侧，所述的限位驱动法兰(1329)安装在驱动偏心轴套(1328)下面且设置在驱动轮套(1327)外侧，所述的驱动偏心轴套(1328)装在驱动轮套(1327)内，通过所述的驱动轮套(1327)限制驱动偏心轴套(1335)的位置，使驱动偏心轴套(1335)在驱动轮套(1327)内顺畅转动。
32.根据权利要求29所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的驱动轮套总成与驱动固定座(1336)的连接通过第四调节丝杠(1318-4)、第四锯齿形限位块(1319-4)、第四限位块(1320-4)和第四锁紧螺栓(1321-4)连接，具体的连接方式是：
所述的驱动固定座(1336)另一侧端设有1个沉孔，所述的驱动轮套(1327)设有与该驱动固定座(1336)另一侧端设有1个沉孔相对应的沉孔，形成另一组相对应的沉孔，所述的第四锯齿形限位块(1319-4)和所述的第四限位块(1320-4)安装在该另一组相对应的沉孔中，该第四锯齿形限位块(1319-4)和该第四限位块(1320-4)通过第四锁紧螺栓(1321-4)铰接到该另一组相对应的沉孔中，所述的第四调节丝杠(1318-4)锁紧该第四锯齿形限位块(1319-4)，使该第四锯齿形限位块(1319-4)靠锁紧力嵌入第四限位块(1320-4)中；
所述的从动轮套(1338)和驱动轮套(1327)根据轨道(3)管径形成的曲率，是通过第三锁紧螺栓(1321-3)分别将第三从动轮(136-3)、从动轮套(1338)和驱动固定座(1336)一端连接形成一个铰点和一个旋转点，通过第四锁紧螺栓(1321-4)分别将驱动行走电机(1323)、驱动轮套(1327)和驱动固定座(1336)另一端连接形成一个铰点和一个旋转点，进行调整，使底架调整锁紧机构(13)与轨道(3)有很好的适应性，第三调节丝杠(1318-3)和第四调节丝杠(1318-4)分别锁紧第三锯齿形限位块(1319-3)和第四锯齿形限位块(1319-4)，使该第三个锯齿形限位块(1319-3)和该第四锯齿形限位块(1319-4)靠锁紧力将分别嵌入第三限位块(1320-3)和第四限位块(1320-4)，形成固定角度一体的驱动轮架，通过一个绞点和一个旋转点调整驱动轮架与轨道(3)对应的曲率。
33.根据权利要求32所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的所述的第四锯齿形限位块(1319-4)为硬的钢材料制成，第四限位块(1320-4)材料为硬度低的铜合金制成，利用第四锯齿形限位块(1319-4)硬度高于第四限位块(1320-4)硬度，通过锁紧力使第四锯齿形限位块(1319-4)嵌入第四限位块(1320-4)内，彼此锁的更紧。
34.根据权利要求19所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于其中所述的四连杆锁紧机构包括第一套四连杆锁紧机构，所述的第一套四连杆锁紧机构由第一拉杆(1339-1)、第一锁紧把手(1312-1)、第一连杆接头(1313-1)、第一滑动杆(1314-1)、第一压缩圆柱弹簧(1315-1)、第一弹簧座(1316-1)、第一销轴(1326-1)和第一锁紧螺母(1317-1)组成，
所述的第一压缩圆柱弹簧(1315-1)设置在该第一弹簧座(1316-1)内，所述的第一滑杆(1314-1)穿过第一压缩圆柱弹簧(1315-1)与该第一弹簧座(1316-1)通过第一锁紧螺母(1317-1)锁紧，该第一滑杆(1314-1)另一端与所述的第一连杆接头(1313-1)一端为螺纹连接，通过调整螺纹的旋入尺寸改变所述的第一套四连杆机构锁紧的极限位置，从而改变第三从动轮(136-3)与轨道(3)的锁紧力；
该第一连杆接头(1313-1)的另一端与该第一锁紧把手(1312-1)的一端连接，该第一锁紧把手(1312-1)另一侧与第一拉杆(1339-1)的一端连接，该第一拉杆(1339-1)的另一端通过第一销轴(1326-1)与从动偏心法兰(1340)连接，构成四连杆机构；
该第一套四连杆锁紧机构的第一拉杆(1339-1)与位于驱动固定座(1336)一侧的从动偏心法兰(1340)连接，该从动偏心法兰(1340)设置在从动偏心轴套(1335)上侧，推动第一锁紧把手(1312-1)使其绕与第一连杆接头(1313-1)的连接点转动，从而推动第一拉杆(1339-1)带动从动偏心法兰(1340)转动，通过所述的第一套四连杆锁紧机构带动从动偏心轴套(1335)在从动轮套(1338)内转动，利用所述从动偏心轴套(1335)的偏心设计，使第三从动轮总成的第三从动轮(136-3)与轨道(3)贴合锁紧。
35.根据权利要求19所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于其中所述的四连杆锁紧机构还包括第二套四连杆锁紧机构，所述的第二套四连杆锁紧机构由第二拉杆(1339-2)、第二锁紧把手(1312-2)、第二连杆接头(1313-2)、第二滑动杆(1314-2)、第二压缩圆柱弹簧(1315-2)、第二弹簧座(1316-2)、第二销轴(1326-2)、第二锁紧螺母(1317-2)组成，
所述的第二压缩圆柱弹簧(1315-2)设置在该第二弹簧座(1316-2)内，所述的第二滑杆(1314-2)穿过第二压缩圆柱弹簧(1315-2)与该第二弹簧座(1316-2)通过第二锁紧螺母(1317-2)锁紧，该第二滑杆(1314-2)另一端与所述的第二连杆接头(1313-2)一端为螺纹连接，通过调整螺纹的旋入尺寸改变所述的第二套四连杆机构锁紧的极限位置，从而改变齿形驱动轮(1331)与轨道(3)的锁紧力；
该第二连杆接头(1313-2)的另一端与该第二锁紧把手(1312-2)的一端连接，该第二锁紧把手(1312-2)另一侧与第二拉杆(1339-2)的一端连接，该第二拉杆(1339-2)的另一端通过第二销轴(1326-2)与驱动偏心法兰(1325)连接，构成四连杆机构；
该第二套四连杆锁紧机构的第二拉杆(1339-2)与位于驱动固定座(1336)另一侧的驱动偏心法兰(1325)连接，该驱动偏心法兰(1325)设置在驱动偏心轴套(1328)内，所述的第二压缩圆柱弹簧(1315-2)设置在该第二弹簧座(1316-2)内，该第二套四连杆锁紧机构的第二拉杆(1339-2)与驱动偏心法兰(1325)连接，推动与该驱动偏心法兰(1325)连接的第二拉杆(1339-2)，通过所述的第二套四连杆锁紧机构带动驱动偏心轴套(1328)在驱动轮套(1327)内转动，利用所述驱动偏心轴套(1328)的偏心设计，使齿形驱动轮(1331)与轨道(3)贴合锁紧。
36.根据权利要求6所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于其中所述的伸缩摆幅机构(14)伸缩摆幅机构(14)由小箱体(141)、第一直线滑动膜(142-1)、横板(143)、第一平键(144)、2个第一直线光轴(145)、伸缩电机(146)、第一电机安装板(147)、伸缩滚珠丝杠螺母(148)、伸缩滚珠丝杠(149)、第一角轴承(1410-1)、第二角轴承(1410-2)、第一轴承压盖(1411)、第一间隔套(1412)组成，其中：
所述的2根第一直线光轴(145)对称设置在伸缩滚珠丝杠(149)的两侧,通过横板(143)和伸缩滚珠丝杠螺母(148)将2根第一直线光轴(145)和伸缩滚珠丝杠螺母(148)连接成一体，通过伸缩滚珠丝杠(149)的反作用力带动两根直线光轴(145)做伸缩运动；
所述的小箱体(141)的上下左右设置4个孔，所述的4个第一直线滑动膜(142-1)分别安装于小箱体(141)上的4个孔中，通过自身的限位孔定位；所述的2根第一直线光轴(145)中的每一根第一直线光轴(145)装入两个第一直线滑动膜(142-1)中；
所述的伸缩滚珠丝杠(149)水平安装在小箱体(141)内中间位置，该伸缩滚珠丝杠(149)一端装有第一角轴承(1410-1)并通过第一轴承压盖(1411)压紧固定，以防止第一角轴承(1410-1)的窜动，该伸缩滚珠丝杠(149)另一端装有第二角轴承(1410-2)且与第一平键(144)直连；
所述的伸缩电机(146)通过第一平键(144)与伸缩滚珠丝杠(149)直连，带动伸缩滚珠丝杠(149)旋转，通过该伸缩滚珠丝杠螺母(148)使2个第一直线光轴(145)在小箱体(141)上做往复运动；
所述的第一电机安装板(147)装在位于装有第二角轴承(1410-2)的小箱体(141)侧面，所述的伸缩电机(146)安装在第一电机安装板(147)上，该伸缩电机(146)和伸缩滚珠丝杠(149)通过第一平键(144)连接，通过伸缩滚珠丝杠(149)右侧的孔与伸缩电机(146)的电机轴以及第一平键(144)的配合精度，保证传动的准确性和灵敏性，使其不存在失步滞后现象；
所述的第一间隔套(1412)安装在伸缩电机(146)与第二角轴承(1410-2)之间，通过控制第一间隔套(1412)压紧第二角轴承(1410-2)外圈，以限制伸缩机构摆幅机构(14)的窜动。
37.根据权利要求6所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于其中所述的升降机构(15)由2个第二直线光轴(151)、第二电机安装板(152)、电机护罩(153)、升降电机(154)、第二间隔套(155)、第二平键(156)、第三角轴承(157-1)、第四角轴承(157-2)升降滚珠丝杠螺母(158)、升降滚珠丝杠(159)、第二轴承压盖(1510)和2个第二直线滑动膜(142-2)组成，
在箱体(124)内竖直装有升降滚珠丝杠(159)，该升降滚珠丝杠(159)下部安装第三角轴承(157-1)，通过第二轴承压盖(1510)压紧固定，以防止第三角轴承(157-1)的窜动；所述的升降滚珠丝杠(159)上部安装第四角轴承(157-2)；
所述的第二间隔套(155)安装在升降电机(154)与第四角轴承(157-2)之间，通过控制第二间隔套(155)，压紧第四角轴承(157-2)外圈，以限制升降机构(15)的窜动；
所述的第二平键(156)与升降滚珠丝杠(159)上端部直连，所述的第二平键(156)另一端与所述的升降电机(154)连接，通过升降滚珠丝杠(159)上侧的孔与升降电机(154)的电机轴以及第二平键(156)的工艺及配合精度，保证传动的准确性和灵敏性，使其不存在失步滞后现象；
所述的升降滚珠丝杠(159)的两侧对称各设置1个第二直线光轴(151)，每一个第二直线光轴(151)穿过1个第二直线滑动膜(142-2)；
所述的升降滚珠丝杠(159)和所述的2个直线光轴(151)通过升降滚珠丝杠螺母(158)连接；
所述的升降滚珠丝杠螺母(158)与小箱体(141)直接相连，通过升降滚珠丝杠(159)的反作用力带动伸缩摆幅机构(14)的升降运动。
38.根据权利要求1所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征在于所述的轨道(3)包括主轨道(31)和副轨道(38)，所述的副轨道(38)位于主轨道(31)下方，该副轨道(38)为与主轨道(31)曲率相同的弧形板。
39.根据权利要求38所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征所述的轨道(3)还包括第一接头(39)、第二接头(311)、垫板(34)、短立柱(37)、第一螺栓(36)、长立柱(316)、第二螺栓(315)、第一铆钉(33)、第二铆钉(35)、导向键(32)、左固定座(317)、右固定座(322)，其中：
所述的主轨道(31)由弹簧钢带制成的环形轨道；
所述的副轨道(38)位于主轨道(31)的下方，该副轨道(38)与主轨道(31)之间设置有2个对称的垫板(34)，所述的副轨道(38)与垫板(34)均为弧形板；
该主轨道(31)的左固定座(317)、右固定座(322)、2个对称设置的垫板(34)、副轨道(38)的左侧通过第二铆钉(35)与主轨道(31)铆接为一体；
该主轨道(31)具有用以使导向键(32)滑动的导向孔；该导向键(32)通过第一铆钉(33)与2个对称设置的垫板(34)、副轨道(38)的右侧固定联接，使副轨道(38)可随导向键(32)相对主轨道(31)移动；所述的导向键(32)为上下对称设置，与主轨道(31)上的导向孔配合，实现轨道(3)在接口处的平稳过度；
在所述的主轨道(31)上，每隔15度一个，分别安装一长立柱(316)，该长立柱(316)通过螺栓(315)安装在主轨道(31)上；
所述的副轨道(38)上装有短立柱(37)，该短立柱(37)通过第二螺栓(36)安装在副轨道(38)上。
40.根据权利要求38所述的管道用气体保护焊全位置自动外焊系统，其特征所述的轨道(3)还包括所述环形轨道的接头处还设置有用以调整环形轨道内径大小的调整机构，该调整机构包括有锁紧螺母(320)、限位体(312)、组合链节(310)、左固定座(317)、右固定座(322)、弹簧导向螺杆(323)、弹簧固定座(318)、锁紧螺栓(313)、矩形圆柱弹簧(314)；其中：
所述第一接头(39)的右端与弹簧导向螺杆(323)固联；第一接头(39)的左端与所述的组合链节(310)铰接；组合链节(310)的另一端与第二接头(311)右端铰接第一接头(39)，所述的第二接头(311)左端为内螺纹孔的结构；该弹簧导向螺杆(323)穿过弹簧固定座(318)上的两孔固定在所述第一接头(39)上，该弹簧导向螺杆(323)为2个对称设置，该弹簧固定座(318)通过沉头螺钉(321)固定到轨道(3)上；
所述的限位体(312)上具有与锁紧螺栓(313)配合的半圆形槽，所述的左固定座(317)、右固定座(322)为对称结构，该左固定座(317)和该右固定座(322)的半圆形槽共同构成用以锁紧螺栓(313)穿过限位体(312)的通孔，并与左固定座(317)、右固定座(322)形成卡槽，所述的限位体(312)卡在左固定座(317)、右固定座(322)上的半圆形槽面上，实现主轨道(31)的锁紧；该左固定座(317)、右固定座(322)与所述的主轨道(31)、所述的副轨道(38)和所述的垫板(34)通过第二铆钉(35)铆接牢固；
所述的锁紧螺栓(313)穿过限位体(312)上设置的通孔与所述的第二接头(311)左端的螺纹连接，通过调整锁紧螺栓(313)在第一接头(39)和弹簧导向螺杆(323)内的矩形圆柱弹簧(314)长度，调整环形轨道锁紧螺栓(313)，使主轨道(31)两端之间的距离变化，从而调整环形轨道(3)的内径。