주차지원장치{PARKING ASSISTING DEVICE}

본 발명은 주차지원장치에 관한 것이다.

종래부터 주차지원장치에 있어서는, 도 14a, 14b 및 14c 에 나타낸 각 스텝에 의해 차량을 목표주차위치에 안내시키는 수법이 채용되었다. 즉, 스텝 G1 으로서 목표주차위치 T 의 측방을 통과하여 더 전진한 위치 P1 에서 차량을 정지시키고, 거기서부터 적당한 선회궤적 L1 에서 선회각 θ1 이 되는 위치 P2 까지 차량을 더욱 전진시켜 정지시킨다. 다음, 스텝 G2 로서 위치 P2 에 있는 차량을 적당한 선회궤적 L2 에서 선회각 θ2 가 되는 위치 P3 까지 후퇴시켜 정지시킨다. 마지막으로, 스텝 G3 으로서 위치 P3 에 있는 차량을, 최대 조향각에 대응한 선회궤적 L3 에 의해 목표주차위치 T 까지 후퇴시켜 주차를 완료시킨다. 이 때, 차량이 위치 P1 에서 위치 P2 에 도달했을 때 또는 차량이 위치 P2 에서 위치 P3 에 도달했을 때에는, 각각 그 취지를 안내하는 정보를 운전자에게 통지하도록 하였다.

그러나, 종래에는 차량의 위치가 위치 P2 또는 위치 P3 에 일치한 경우에 그 취지의 정보가 통지될 뿐이었으므로, 운전자는 갑자기 그 정보를 통지받게 되는 경우가 대부분이었다. 따라서, 경우에 따라서는 운전자는 그 정보만으로는 차량을 원하는 위치에 정지시키는 것이 어려운 경우가 있었다.

본 발명은 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로, 차량을 원하는 위치에서 용이하게 정지시킬 수 있는 주차지원장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위해, 청구항 1 에 기재된 본 발명의 주차지원장치는, 차량의 선회위치의 기준을 설정/검출하는 수단과, 상기 기준에 의거한 차량의선회위치를 검출하는 수단과, 검출된 상기 차량의 선회위치에 의거하여 운전자에게 목표안내위치에 관한 주차지원정보를 통지하는 수단을 구비하고, 상기 주차지원정보는, 상기 목표안내위치에 도달한 상태와 그 전·후의 상태의 3 상태 중 어느 2 상태에서 제공되는 서로 양태가 다른 2 개의 정보로서, 운전자에게 해당 3 상태 중 적어도 2 상태를 안내하는 정보인 것을 특징으로 한다.

청구항 2 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 1 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 주차지원정보가 상기 목표안내위치 전·후의 상태에서 제공되는 제 1 정보 및 제 2 정보로서, 운전자에게 상기 목표안내위치에 도달한 상태와 그 전·후 위치의 상태의 3 상태를 안내하는 서로 양태가 다른 상기 제 1 정보 및 제 2 정보를 포함하는 것이다.

청구항 3 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 2 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 목표안내위치에 도달한 상태에서 통지되는 제 3 정보를 포함하는 것이다.

청구항 4 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 3 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 정보가, 각각 상기 목표안내위치에 대한 접근중, 초월 및 도달을 나타내는 것이다.

청구항 5 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 3 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 정보가, 각각 전진 요구, 후퇴 요구 및 정지 요구를 나타내는 것이다.

청구항 6 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 2 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 주차지원정보가 음으로 구성되고, 상기 제 1 및 제 2 정보는 음을 특정하는 요소의 적어도 1 개가 서로 다르고, 또한 상기 제 1 및/또는 제 2 정보는 상기 요소의 또 다른 적어도 1 개가 상기 목표안내위치에 대한 차량위치에 의거하여 변화하는 것이다.

청구항 7 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 1 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 주차지원정보가, 상기 목표안내위치에 도달하기 전의 제 1 위치에서 제공되는 브레이크 조작 안내음을 포함하는 것이다.

청구항 8 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 7 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1 위치가, 그 제 1 위치에 도달하기 전의 소정 위치에서의 차량의 각속도에 의거하여 선정되는 것이다.

청구항 9 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 7 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1 위치는, 차량의 선회위치와 그 때의 차량의 각속도와의 상관관계에 의해 선정된다.

청구항 10 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 7 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1 위치는, 과거의 데이터에 의거한 학습에 의해 선정되는 것이다.

청구항 11 에 기재된 상기 주차지원장치는, 차량의 선회위치의 기준을 설정/검출하는 수단과, 상기 기준에 의거한 차량의 선회위치를 검출하는 수단과, 검출된 상기 차량의 선회위치에 의거하여 운전자에게 목표안내위치에 관한 주차지원정보를 통지하는 수단을 구비하고, 상기 주차지원정보는, 상기 목표안내위치에 도달하기전의 제 1 위치에서 제공되는 브레이크 조작 안내음을 포함하는 것이다.

청구항 12 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1 위치가, 그 제 1 위치에 도달하기 전의 소정 위치에서의 차량의 각속도에 의거하여 선정되는 것이다.

청구항 13 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1 위치가, 차량의 선회위치와 그 때의 차량의 각속도와의 상관관계에 의해 선정되는 것이다.

청구항 14 에 기재된 상기 주차지원장치는, 청구항 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 제 1 위치가, 과거의 데이터에 의거한 학습에 의해 선정되는 것이다.

청구항 15 및 16 에 기재된 상기 주차지원장치는, 각각 청구항 6 및 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 주차지원정보가 음 대신 빛인 것이다.

청구항 17 및 18 에 기재된 상기 주차지원장치는, 각각 청구항 6 및 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 상기 주차지원정보가 음 대신 진동인 것이다.

청구항 1 에 기재된 주차지원장치에서는, 주차지원정보로서, 목표안내위치에 도달한 상태와 그 전·후 상태의 3 상태 중 어느 2 상태에서 서로 양태가 다른 2 개의 정보가 제공된다. 운전자는 이 정보로부터, 현재 차량의 위치가 해당 3 상태 중의 적어도 2 상태에 있다는 것을 인식한다.

청구항 2 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 1 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 주차지원정보로서, 목표안내위치 전·후의 상태에서 제 1 정보 및 제 2정보가 제공된다. 운전자는 이 정보로부터, 현재 차량의 상태가 목표안내위치에 도달한 상태와 그 전·후 위치의 상태의 3 상태 중 어느 것인지를 인식한다.

청구항 3 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 2 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 제 3 정보에 의해 목표안내위치에 도달한 상태를 통지한다.

청구항 4 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 3 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 목표안내위치에 대한 접근중, 초월 및 도달이 각각 제 1, 제 2 및 제 3 정보에 의해 안내된다.

청구항 5 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 3 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 전진 요구, 후퇴 요구 및 정지 요구가 각각 제 1, 제 2 및 제 3 정보에 의해 안내된다.

청구항 6 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 2 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 음을 특정하는 요소의 적어도 1 개가 서로 다르고, 또 다른 적어도 1 개가 목표안내위치에 대한 차량위치에 의거하여 변화하는 제 1 및 제 2 정보가 안내된다.

청구항 7 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 1 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 목표안내위치에 도달하기 전의 제 1 위치에서 브레이크 조작 안내음이 제공된다.

청구항 8 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 7 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 제 1 위치에 도달하기 전의 소정 위치에서의 차량의 각속도에 의거하여, 브레이크 조작 안내음이 목표안내위치에 도달하기 전에 제공된다.

청구항 9 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 7 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 차량의 선회위치와 그 때의 차량의 각속도와의 상관관계에 의해, 브레이크 조작 안내음이 목표안내위치에 도달하기 전에 제공된다.

청구항 10 에 기재된 주차지원장치에서는, 청구항 7 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 과거의 데이터에 의거한 학습에 의해, 브레이크 조작 안내음이 목표안내위치에 도달하기 전에 제공된다.

청구항 11 에 기재된 주차지원장치에서는, 주차지원정보로서, 목표안내위치에 도달하기 전의 제 1 위치에서 브레이크 조작 안내음이 제공된다.

청구항 12 에 기재된 상기 주차지원장치에서는, 청구항 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 제 1 위치에 도달하기 전의 소정 위치에서의 차량의 각속도에 의거하여, 브레이크 조작 안내음이 목표안내위치에 도달하기 전에 제공된다.

청구항 13 에 기재된 상기 주차지원장치에서는, 청구항 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 차량의 선회위치와 그 때의 차량의 각속도와의 상관관계에 의해, 브레이크 조작 안내음이 목표안내위치에 도달하기 전에 제공된다.

청구항 14 에 기재된 상기 주차지원장치에서는, 청구항 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 과거의 데이터에 의거한 학습에 의해, 브레이크 조작 안내음이 목표안내위치에 도달하기 전에 제공된다.

청구항 15 및 16 에 기재된 상기 주차지원장치에서는, 각각 청구항 6 및 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 음 대신 빛으로 구성되는 주차지원정보가 제공된다.

청구항 17 및 18 에 기재된 상기 주차지원장치에서는, 각각 청구항 6 및 11 에 기재된 주차지원장치에 있어서, 음 대신 진동으로 구성되는 주차지원정보가 제공된다.

도 1 은 본 발명의 실시형태 1 에 관한 주차지원장치의 구성을 나타내는 블록도.

도 2 는 실시형태 1 에 관한 주차지원장치가 제공하는 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 3 은 목표안내위치의 선회각마다 주차지원정보를 제공하는 경우를 나타내는 도면.

도 4 는 주차의 일련의 스텝을 통하여 주차지원정보를 연속적으로 계속 출력하는 경우를 나타내는 도면.

도 5 는 실시형태 1 에 관한 주차지원장치에 관한 것으로, 스텝에 따르는 경우와 따르지 않는 경우에서의 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 6 은 실시형태 2 에 관한 주차지원장치가 제공하는 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 7 은 실시형태 2 에 관한 주차지원장치에 관한 것으로, 스텝에 따르는 경우와 따르지 않는 경우에서의 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 8 은 실시형태 3 에 관한 주차지원장치에 관한 것으로, 주기가 가변·고정인 경우의 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 9 는 실시형태 4 에 관한 주차지원장치가 제공하는 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 10a 및 10b 는 실시형태 6 에 관한 주차지원장치가 제공하는 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 11 은 실시형태 7 에 관한 주차지원장치에 관한 것이며, 현재 차량의 선회각과 주차지원정보의 출력 타이밍을 결정하는 각속도와의 상관관계를 나타내는 도면.

도 12 는 실시형태 8 에 관한 주차지원장치에 관한 것이며 지원정보의 출력 타이밍을 보정하는 학습방법을 나타내는 플로우챠트.

도 13a 및 13b 는 실시형태 9 에 관한 주차지원장치가 제공하는 주차지원정보를 나타내는 도면.

도 14a, 14b 및 14c 는 종렬주차의 각 스텝을 나타내는 도면.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

11 : 주차지원장치12 : 스타트 스위치

13 : 요 레이트 (yaw rate) 센서14 : 컴퓨터

15 : 스피커

이하에 본 발명의 주차지원장치를 종렬주차에 적용한 경우의 실시형태를 나타낸다.

실시형태 1.

주차지원장치 (11) 는 도 1 에 나타내는 바와 같이, 기준위치 설정/검출수단으로서의 스타트 스위치 (12) 와, 차량선회위치 검출수단으로서의 요 레이트(yaw late) 센서 (13) 와, 이들 스타트 스위치 (12) 및 요 레이트 센서 (13) 가 접속된 제어수단으로서의 컴퓨터 (14) 와, 컴퓨터 (14) 에 접속한 주차지원정보 통지수단으로서의 스피커 (15) 를 구비하고 있다. 스타트 스위치 (12) 는 운전석에 설치되어 있다. 그리고, 스타트 스위치 (12) 를 운전자가 작동시키면 그 작동정보가 컴퓨터 (14) 에 입력되고, 그 때의 차량의 위치가 차량선회위치를 산출하기 위한 기준위치인 것으로서 컴퓨터 (14) 는 인식한다. 요 레이트 센서 (13) 는 차량의 요 방향의 각속도를 검출한다. 컴퓨터 (14) 는 스타트 스위치 (12) 의 작동정보와 요 레이트 센서 (13) 로부터의 각속도의 검출결과에서, 현재의 차량이 상술한 기준위치로부터 얼마만큼의 선회각을 갖는 위치에 있는지 (차량선회위치) 를 산출한다. 또한 컴퓨터 (14) 는 산출한 차량선회위치로부터 그 때 제공하는 주차지원정보를 결정한다. 스피커 (15) 는 이러한 컴퓨터 (14) 의 결정에 의거하여 운영자에게 음에 의한 주차지원정보를 출력한다.

도 2 를 기초로, 스피커 (15) 에서 제공되는 음에 의한 주차지원정보에 대해 설명한다. 주차지원정보 (16) 는, 접근을 나타내는 음색 A 의 제 1 단속음 (제 1 정보) (17) 과, 일치를 나타내는 음색 B 의 연속음 (제 3 정보) (18) 과, 초월을 나타내는 음색 C 의 제 2 단속음 (제 2 정보) (19) 으로 이루어진다. 음색 A, B, C 는 서로 다르다. 또, 연속음 (18) 은 차량의 선회각이 목표정지위치 (목표안내위치) 의 선회각과 허용범위내에서 같아졌을 때 제공된다.

다음, 본 실시형태의 주차지원장치의 동작에 대해 설명한다. 본 실시형태에서는, 상술한 도 14 에 있어서 선회궤적 L1, L2, L3 이 모두 최대 조향각에 의한 선회궤적인 양태를 채택한다. 따라서, 운전자는 먼저 목표주차위치 T 의 측방을 통과하고 더욱 전진하여, 목표주차위치 T 와 거의 평행해지는 위치 P1 에서 차량을 정지시킨다. 운전자는 거기서 스타트 스위치 (12) 를 작동시킨다. 이에 의해, 위치 P1 이 차량선회위치를 산출하기 위한 기준위치, 즉 선회각 0 도의 위치가 된다. 운전자는 거기서부터 핸들을 우측으로 완전히 꺾어 최대 조향각으로 선회·전진을 개시한다. 차량의 선회·전진에 따른 선회각의 변화는 요 레이트 센서 (13) 에 의해 검출되고, 선회각에 의거하여 차량의 선회위치가 정해진다. 차량이 다음 목표정지위치 P2 에 접근하고 있는 동안, 즉 차량의 선회각이 θ1 보다 작은 동안에는, 제 1 단속음 (17) 이 스피커 (15) 에서 출력된다. 이 때, 제 1 단속음 (17) 의 단속주기 (단속간격) 는 차량이 목표정지위치 P2 에 접근할수록 짧아지게 변화한다. 예를 들어, 「삐, (무음상태), 삐, (무음상태), 삐」와 같은 단속음에서의 무음상태의 시간이 짧아지게 변화해 간다. 이에 의해, 운전자는 현재 차량이 목표정지위치 P2 를 향해 접근하고 있는 상태에 있다는 것을 용이하게 이해할 수 있을뿐만 아니라, 제 1 단속음 (17) 의 단속주기의 변화에서 어느 정도 접근하였는지도 용이하게 인식할 수 있다. 그리고, 선회각이 θ1 이 되어 차량이 목표정지위치 P2 에 일치한 순간에, 연속음 (18) 이 스피커 (15) 에서 출력된다. 이에 의해, 운전자는 차량이 목표정지위치 P2 에 도달한 것을 인식할 수 있어 차량을 정지시키면 된다. 또, 운전자가 실수로 차량을 더욱 선회·전진시킨 경우에는, 초월을 나타내는 제 2 단속음 (19) 이 스피커 (15) 에서 출력된다. 또한, 제 2 단속음 (19) 의 단속주기는, 차량이 목표정지위치 P2 를 초월할수록 길어지게 변화한다. 예를 들어, 「부, (무음상태), 부, (무음상태), 부」와 같은 단속음에서의 무음상태의 시간이 길어지도록 변화해 간다. 차량이 목표정지위치 P2 를 초월한 것은 위치 P1 을 기준으로 한 차량의 선회각이 θ1 을 초월한 것에 의해 검지되고 있다. 이러한 제 2 단속음 (19) 의 출력에 의해, 운전자는 현재 차량이 목표정지위치 P2 를 초월한 상태에 있다는 것을 용이하게 이해할 수 있을뿐만 아니라, 제 2 단속음 (19) 의 단속주기의 변화에서 어느 정도 초월했는지도 용이하게 인식할 수 있다. 또, 목표정지위치 P2 로부터 동일한 선회각도만큼 이간된 도달전의 위치 x 와 도달후의 위치 y 에서는, 목표정지위치 P2 로부터 선회각도가 동일한 값만큼 이간되어 있어, 제 1 단속음 (17) 과 제 2 단속음 (19) 의 단속주기가 동일하다. 그러나, 본 실시형태에서는 제 2 단속음 (19) 의 음색은 제 1 단속음 (17) 의 음색과 다르다. 따라서, 제 1 단속음(17) 과 제 2 단속음 (19) 의 단속주기가 동일하더라도 음색이 상이하므로 운전자는 접근중인지 초월했는지를 구별할 수 있다. 이후, 목표정지위치 P3 에 대해서도 선회각 θ2 을 안내하기 위한 주차지원정보 (16) 를 출력하여, 운전자는 순서대로 용이하게 소정의 스텝을 클리어해 갈 수 있다. 이러한 주차지원정보를 제공함으로써, 운전자는 차량의 정지위치에 대한 접근도를 미리 인식하면서 차량을 이동시킬 수 있기 때문에 차량을 원하는 위치에서 정지시킬 수 있다.

음색 B 의 연속음은, 이어지는 음색 C 의 단속음이 출력되기까지 연속적으로 계속 울리는 양태에 한정되지는 않고, 소정 시간 (예를 들어 2∼3 초) 울린 후 음이 정지되는 양태라도 된다 (후술하는 실시형태에서도 동일). 또한, 음색 B 의 음은, 연속음인 것에 한정되는 것은 아니고, 운전자가 음색 A, C 의 음과 각각 구별할 수 있다면 다른 양태의 음이라도 된다 (후술하는 실시형태에서도 동일).

실시형태 2

상술한 실시형태 1 에 의하면, 도 3 과 같이 목표정지위치의 선회각마다 주차지원정보 (16) 를 제공함으로써 운전자는 차량을 원하는 위치에서 정지시킬 수 있었지만, 도 4 와 같이 종렬주차의 일련의 스텝을 통하여 주차지원정보를 연속적으로 계속 출력하는 경우에는, 다음과 같은 문제가 생각된다. 실시형태 1 의 주차지원정보 (16) 의 각 음색의 의미부여에 의하면, 원하는 스텝에 따르지 않고 차량이 이동한 경우, 예를 들어 차량이 위치 P3 으로부터 선회궤적 L2 위를 초월한 경우에는, 차량의 방향은 위치 P1 으로부터 보다 크게 기울기 때문에, 위치 P1 을 기준으로 한 선회각이 θ2 보다도 커진다. 따라서, 그 경우는 도 5 에 있어서부호 f 로 나타내는 바와 같이 초월로서 제 2 단속음 (19) 이 제공된다. 그러나, 원하는 스텝에 따라 위치 P3 으로부터 핸들을 완전히 꺾어 차량이 선회궤적 L3 위를 후퇴한 경우에는, 차량의 기울기는 θ2 보다도 작기 때문에, 도 5 에 있어서 부호 g 로 나타내는 바와 같이 제 1 단속음 (17) 이 출력된다. 그러므로, 운전자는 차량이 위치 P3 으로부터 이간되도록 후퇴하고 있다는 것을 인식하는 한편, 목표정지위치에 대한 접근을 나타내는 제 1 단속음 (17) 을 듣게 된다. 따라서, 운전자는 위치 P3 을 통과하고 나서도 위치 P3 으로 접근중이라는 착각을 할 가능성이 있다. 본 실시형태 2 는, 주차지원정보를 연속적으로 계속 출력하더라도 부자연스러운 상태가 발생하지 않도록 하기 위해 실시형태 1 을 개변한 것이다.

실시형태 2 에서는, 음의 주차지원정보 (21) 는 도 6 에 나타내는 바와 같이, 전진 요구를 의미하는 음색 A 의 제 1 단속음 (제 1 정보) (22) 과, 정지 요구를 의미하는 음색 B 의 연속음 (제 3 정보) (23) 과, 후퇴 요구를 의미하는 음색 C 의 제 2 단속음 (제 2 정보) (24) 으로 구성되어 있다. 음색 A, B, C 는 서로 다르다. 또, 연속음 (23) 은 차량의 선회각이 목표정지위치의 선회각과 허용범위내에서 같아졌을 때 제공된다.

다음, 도 6 및 14 에 의거하여 본 실시형태 2 의 주차지원장치의 동작에 대해 설명한다. 본 실시형태 2 도 실시형태 1 과 마찬가지로, 선회궤적 L1, L2, L3 이 모두 최대 조향각에 의한 선회궤적인 양태를 채택한다. 운전자는 먼저, 목표주차위치 T 의 측방을 통과하고 더욱 전진하여, 목표주차위치 T 와 거의 평행해지는 위치 P1 에서 차량을 정지시킨다. 운전자는 거기서 스타트 스위치 (12) 를 작동시킨다. 이에 의해, 위치 P1 이 선회각 0 도의 위치가 된다. 스텝 G1 으로서 차량을 위치 P1 에서 위치 P2 로 이동시키는 동안은, 전진 요구를 나타내는 음색 A 의 제 1 단속음 (22) 이 출력된다. 선회각이 θ1 이 되면 정지 요구를 나타내는 음색 B 의 연속음 (23) 이 출력된다. 선회각 θ1 에서 정지할 수 없어 초월, 즉 과도하게 전진한 경우에는, 선회각은 θ1 보다 커지므로 후퇴 요구를 나타내는 음색 C 의 제 2 단속음 (24) 이 출력되고, 이에 의해 운전자는 위치 P2 까지 되돌아갈 필요가 있다는 것을 인식한다. 한편, 원하는 스텝대로 위치 P2 에서 차량을 정지시키고, 스텝 G2 로서 위치 P3 으로 차량을 이동시키는 동안은, 후퇴 요구를 나타내는 제 2 단속음 (24) 이 출력된다. 여기서, 실시형태 1 의 의미부여라면, 제 2 단속음은 초월을 나타내는 것이 되는데, 본 실시형태 2 에서는 전술한 바와 같이 제 2 단속음은 후퇴 요구를 나타내는 것이며, 주차지원정보를 다음 정지목표위치까지 연속적으로 출력하여도 실제 차량의 거동과 안내해야 할 정보의 의미부여가 부정합이 되는 경우는 없다. 선회각이 θ2 가 되어 차량이 위치 P3 에 도달하면 정지 요구를 나타내는 연속음 (23) 이 출력된다. 또한 차량이 위치 P2 를 초월한 경우와 원하는 스텝대로 후퇴하는 경우에 대해, 실시형태 1 의 도 5 에 대응한 도 7 을 기초로 설명한다. 먼저, 차량이 위치 P2 를 초월한 경우는 선회각은 θ2 보다도 증가하므로, 도 7 에 부호 f 로 나타내는 바와 같이, 제 1 단속음 (22) 이 출력되는, 즉 운전자는 전진 요구의 상태에 들어간 것을 인식한다. 한편, 원하는 스텝대로 위치 P3 으로부터 후퇴한 경우는 선회각은θ2 에서 감소되므로 제 2 단속음 (24) 이 출력된다. 따라서, 운전자는 후퇴 요구의 상태에 들어간 것을 인식하여 원하는 스텝대로 운전하고 있다는 것을 인식할 수 있다. 이상과 같이 하여 운전자는, 차량의 정지위치에 대한 접근도를 미리 인식하면서 차량을 이동시킬 수 있기 때문에, 차량을 원하는 위치에서 정지시킬 수 있다. 또한, 주차지원정보가 일련의 스텝을 통하여 연속적으로 계속 출력되어도 실제 차량의 거동과 안내해야 할 정보의 내용이 부자연스러운 경우는 없다. 그리고, 주차지원정보가 연속적으로 출력되는 것의 이점으로는 이하의 것이 있다. 즉, 목표정지위치마다 음에 의한 주차지원정보를 출력하는 경우에는, 운전자는 음이 울리는 것이 정지되었을 때 주차지원장치에 의한 안내가 종료된 것으로 착각할 가능성이 있는데, 음을 계속 출력하여 안내가 종료되었을 때 음이 울리는 것이 정지된 경우에는, 운전자는 음이 울리는 것이 정지되었을 때가 안내가 종료되었을 때라고 그대로 생각할 수 있어, 전술한 바와 같은 착각을 방지할 수 있다. 도 6 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 각 단속음 (22 및 24) 이 대응하는 목표정지위치에 접근 또는 이간됨에 따라 단속간격이 변화하는 것은 상기 실시형태 1 과 동일하다.

실시형태 3

다음, 도 8 에 의거하여 실시형태 3 에 관한 주차지원장치에 대해 설명한다. 본 실시형태에서는, 단속음의 주기를 가변과 고정으로 병존시킨다. 즉, 목표정지위치에 접근하는 과정 (또는 전진 요구 과정) 및 초월과정 (또는 후퇴 요구 과정) 의 한쪽에서는 단속음의 주기를 가변으로 하고, 다른 한쪽에서는 주기를 고정한 단속음을 출력한다. 이러한 양태에 따라서도 운전자는 접근중 (또는 전진 요구), 초월 (또는 후퇴 요구) 을 인식할 수 있다. 또한, 이 경우에는, 연속음의 전·후 2 개의 단속음의 음색을 다르게 하지 않더라도 (다르게 해도 되지만), 운전자는 가변인지 고정인지를 구별하여 들음으로써 접근중 (또는 전진 요구) 인지 초월 (또는 후퇴 요구) 인지를 인식할 수 있다. 또는, 원하는 스텝에 따르고 있는 경우 및 따르지 않는 경우의 일방에서는 단속음의 주기를 가변으로 하고, 타방에서는 주기를 고정으로 해도 된다. 또, 가변과 고정을 병용하는 것에 한정되지 않고, 가변의 정도를 목표정지위치의 전·후에서 상이하게 해도 된다.

실시형태 4

상술한 실시형태 1 ∼ 3 의 주차지원정보에서는, 단속음의 주기의 가변양태는 목표정지위치에 가까울수록 주기가 작아지는 것이었지만, 실시형태 4 에서는 실시형태 1 ∼ 3 의 주차지원정보에 있어서 단속음의 주기의 가변양태를 도 9 와 같이 설정한다. 즉, 단속음의 주기는 목표정지위치에 가까울수록 커진다.

실시형태 5

상술한 실시형태 1 ∼ 4 의 주차지원정보에서는, 접근중 (전진 요구), 일치 (정지 요구) 및 초월 (후퇴 요구) 의 3 가지 상태를, 1 개의 연속음과 그 전·후에 출력되는 2 개의 단속음의 3 개의 음으로 안내했지만, 실시형태 5 로서, 실시형태 1 ∼ 4 의 주차지원정보에 있어서 일치 (정지 요구) 를 나타내는 연속음을 출력하지 않는 양태라도 된다. 즉, 목표정지위치에 도달한 상태와 그 전·후 위치의 상태의 3 상태를, 서로 양태가 다른 2 개의 음으로 나타내는 것이라면, 본 발명의주차지원정보는 상술한 실시형태에 한정되는 것은 아니다.

실시형태 6

본 실시형태 6 은, 실시형태 1 ∼ 5 의 주차지원정보에 있어서 브레이크 조작을 안내하는 브레이크 조작 안내음 (25) 을 더 출력하는 것이다. 도 10a 에 나타내는 바와 같이, 일치 (정지 요구) 를 나타내는 연속음 (18, 23) 을 듣고 브레이크 조작을 실시하여도, 실제로 정지한 위치는 소기의 정지허용범위외로 되어버릴 가능성이 있다. 따라서, 본 실시형태에서는 도 10b 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 조작 안내음으로서 정지 요구음을 조금 일찍 출력하여, 실제 정지위치를 소기의 정지허용범위내로 한다. 목표정지위치를 나타내는 선회각을 θ로 하면, 선회각 θ로부터 각도 α만큼 떨어진 위치 (제 1 위치) 에서 브레이크 조작을 안내하는 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력한다. 각도 α의 산출방법은, 먼저 정지시키고자 하는 위치로서 미리 알고 있는 선회각 θ로부터 각도 β(β>α) 만큼 떨어진 소정 위치에서의 차량의 요 방향 각속도를 요 레이트 센서 (13) 에 의해 검출한다. 그리고, 그 때의 각속도를 ω(β) 로 하면,

ω(β)×K=α

가 되는 각도 α가 산출된다. 즉, 선회각 β의 각속도 ω(β) 가 빠를수록 각도 α는 커지고, 보다 가까운 위치로부터 안내음 (24) 이 출력되게 되어 있다. K 는 실험에 의해 최적의 값으로서 채택되는 계수이다. 또, 운전자의 음의 수의 증가에 의한 혼란을 회피하기 위해, 안내음 (25) 은 실시형태 1 ∼ 4 의 연속음 (18, 23) 과 동일한 음색 B 의 음으로 하였다. 또, 한번 안내음 (25)이 울린 후, 연속음 (18, 23) 이 다시 한번 울려 운전자가 혼동하는 것을 방지하기 위해, 안내음 (25) 은 본래 연속음 (18, 23) 이 울리는 타이밍까지 연속적으로 계속 울리게 되어 있다. 또, 음색 B 의 음의 출력범위 B0 은,

θ-α<B0<θ+FitR

로 한다. 그리고, 각속도 ω(β) 가 빠른 경우로서 ω(β)≥ω(βmin) 일 때에는, 각속도 ω(β)=ω(β) 로서 요 레이트 센서 (13) 에 의해 검출한 각속도를 그대로 ω(β) 로서 사용한다. ω(βmin)=FitR/K 로 한다. 한편, 각속도 ω(β) 가 느린 경우로서 ω(β)<ω(βmin) 일 때에는, ω(β)=ω(βmin) 로 한다. 이상과 같이 차량이 목표정지위치에 도달하기 전에 연속음의 출력 타이밍보다 일찍 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력하므로, 운전자는 더욱 용이하게 소기의 정지허용범위내에 차량을 정지시키는 것이 가능해진다.

실시형태 7

실시형태 6 에서는, 선회각 θ으로부터 각도 α만큼 떨어진 위치에서 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력하므로, 그것보다도 과거의 각속도 ω(β) 를 기준으로 α를 결정하였다. 그러나, 각속도 ω(β) 를 체크한 후에 차량의 각속도가 현저하게 변화하는 경우도 있다. 즉, 본 실시형태 7 은, 차속에 의한 정지위치변화를 없애기 위해, 차속의 변화에 의존하여 브레이크 조작 안내음 (25) 의 출력 타이밍을 보정한 것이다. 구체적으로는, 도 11 에 나타내는 바와 같이 현재의 차량의 선회각과 출력을 결정하는 각속도와의 상관관계에 따른다. 선회각 θ로 나타내는 목표정지위치에 대해, 현재 선회각 φ1 로 나타내는 위치에 차량이 있다고 가정한 경우, 도 11 에 나타내는 바와 같이 현재의 차량의 각속도가 ω1 이라면 그 시점에서 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력한다. 선회각 φ1 에서 차량의 각속도가 ω1 미만이라면, 그 이후에 동일하게 계속 체크하여, 선회각 φ2 의 위치에서는 각속도 ω2 로 출력, 선회각 φ3 의 위치에서는 각속도 ω3 로 출력한다. 환언하면, 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력하는 위치는, 그 때의 차량의 각속도와 차량의 위치를 나타내는 선회각과의 상관관계에 의해 선정된다. 이와 같이 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력하는 위치 (제 1 위치) 를 결정하기 위한 각속도로서 현재 위치 (제 1 위치) 의 각속도를 채택함으로써, 항상 현재의 선회각에서의 적절한 타이밍을 산출할 수 있고, 차속이 변화하더라도 최적의 타이밍으로 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력할 수 있다. 상기 실시형태 6 및 7 에서는, 차량의 속도로서 각속도를 사용하고 있지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 예를 들어 선회궤적상의 속도를 이용하는 등, 적절히 개변하여 실시하는 것도 가능하다.

실시형태 8

실시형태 6 에서는, 선회각 θ로부터 각도 α만큼 떨어진 위치에서 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력하였다. 그러나, 브레이크 조작 안내음 (25) 을 듣고 브레이크 동작을 작동시켜 실제로 차량이 정지하는 위치는 운전자 개인에 따라 편차가 있다. 즉, 본 실시형태 8 은, 인적 요인에 의한 정지위치의 편차를 없애기 위해, 브레이크 조작 안내음 (25) 의 출력 타이밍을 학습에 의해 보정한 것이다. 구체적으로는, 도 12 에 나타내는 학습방법을 이용한다. 이 학습방법에 대해 도 14 의 종렬주차의 양태를 예로 설명한다. 도 14 의 위치 P2, 위치P3 및 목표주차위치 T 의 선회각, 즉 목표각 1, 목표각 2 및 최종 목표각을 각각 θ1, θ2 및 θ3 (θ3=0) 으로 하고, 이들에 대응하여 실제로 차량이 정지한 위치의 선회각, 즉 각 실제정지각도값을 각각 θstop1, θstop2 및 θstop3 으로 한다. n 회째의 종렬주차 안내시에서의 각 실제정지각도값과 대응하는 목표각과의 차이를 각각 γ1 _n , γ2 _n 및 γ3 _n 으로 한다. 그리고, 종렬주차안내가 종료된 시점에서 산출하는 보정값을 각각 γavg1 _n , γavg2 _n 및 γavg3 _n 으로 한다.

도 12 의 스텝 1 으로서 n 회째의 종렬주차를 개시한다. 목표각 θ1 에 접근하고 있는 상태에서 스텝 2 로서 정지 요구음을 출력한다. 정지 요구음의 출력 타이밍은 차량의 선회각이 각도 [θ1-α-γ1 _n-1 ] 일 때이며, 1 회 전의 n-1 회째 주차안내에서 산출한 보정값인 γavg1 _n-1 이 포함되어 있다. 다음, 스텝 3 으로서 실제정지각도값 θstop1 이 θ1-FitR<θstop1<θ1+FitR 의 범위내에 정지하는지의 여부를 판단하여, 해당 범위내에 정지하지 않았다고 판단한 경우에는, 스텝 4 로서 γ1 _n =θstop1-θ1 을 산출하여 기억해 둔다. 해당 범위내에 정지했다고 판단한 경우에는 γ1 _n =0 으로 한다. 이후, 목표각 θ2 에 대해서는 스텝 5 ∼ 7 을, 최종 목표각 θ3 에 대해서는 스텝 8 ∼ 10 을, 상기 스텝 2 ∼ 4 와 동일하게 실시한다. 그리고, 스텝 11 에 의해 주차안내가 종료되면, 스텝 12 로서 보정값 γavg1 _n , γavg2 _n 및 γavg3 _n 을 각각 이동평균으로서 산출한다. 이렇게 하여, 본 실시형태에서는 학습에 의한 보정값을 사용한 θ-α-γ _n-1 의 선회각의 위치에서 정지 요구음을 출력함으로써, 인적 요인에 의한 정지위치의 편차를 없애도록 운전자에게 정지위치의 안내정보를 제공할 수 있다. 학습방법으로서의 상기 이동평균은 일례이며, 예를 들어 구한 보정값을 L/M 배하는 (L, M 은 실험에 의해 최적값을 사용) 등의 방법도 있고, 또 다른 학습방법이라도 된다. 본 실시형태 8 에 의한 브레이크 조작 안내음 (25) 의 출력 타이밍의 보정은, 실시형태 6 또는 7 에 의한 브레이크 조작 안내음 (25) 의 출력 타이밍의 보정과 조합하여 실시하는 것도 가능하다.

실시형태 9

실시형태 6 ∼ 8 에 있어서 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력하는 경우, 도 13a 에 나타내는 바와 같이, 접근중, 전진 요구를 나타내는 제 1 단속음 (17, 22) 의 출력양태를 변경하지 않고, 단속음 (17, 22) 과 중복되도록 브레이크 조작 안내음 (25) 을 출력하도록 해도 된다. 또, 도 13b 에 나타내는 바와 같이, 브레이크 조작 안내음 (25) 이 일치, 정지 요구를 나타내는 연속음 (18, 23) 의 출력위치로부터 각도 α1, α2 만큼 떨어진 위치에서 출력될 때, 접근중, 전진 요구를 나타내는 제 1 단속음 (17, 22) 도 그에 따라 각도 α1, α2 만큼 이른 타이밍에서 출력하여, 브레이크 조작 안내음 (25) 을 단속음 (17, 22) 과 중복되지 않도록 출력하도록 해도 된다.

실시형태 10

실시형태 10 으로서, 상기 실시형태 6 ∼ 9 에 있어서 연속음 (18, 23) 의 전·후에 단속음을 출력하지 않아도 되고, 브레이크 조작 안내음만으로 목표정지위치를 안내해도 된다.

또한, 다른 형태로서, 상기 실시형태 6 ∼ 9 에 있어서 브레이크 조작 안내음 (25) 은, 실시형태 1 ∼ 4 의 음색 B 의 연속음과는 별개의 음을 출력해도 되고, 부가하여/또는, 안내음 (25) 이 울린 후 간격을 두고 연속음 (18, 23) 이 다시 한번 울리는 양태라도 된다.

실시형태 11

상술한 실시형태 1 ∼10 에서는, 스타트 스위치와 같이 운전자가 입력함으로써 기준위치를 설정하는 양태였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 운전자가 기준위치를 설정하지 않아도, 어떤 조건을 검출함으로써 그 위치가 기준위치인 것으로 하여 자동검출되는 양태라도 된다.

또, 선회각의 검출을 위한 센서로서 상기 실시형태에서는 요 레이트 센서를 채택했지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 다른 수단 (예를 들어, 속도 센서와 조타각 센서로 각속도를 검출) 이라도 된다. 또한, 선회위치는 선회각도로서 인식하고 있지만, 이에 한정되지 않고 선회궤적의 거리로 인식하거나, 또는 위치 자체를 검출 (예를 들어 GPS 에 의한 검출) 하여 그것을 선회위치로서 처리하는 등, 다른 선회위치의 검출·인식양태를 채택하는 것도 가능하다.

실시형태 12

상기 실시형태에서는, 주차지원정보로서 음의 특정요소 중 서로 다른 것으로는 음색을 선정하고, 음의 특정요소 중 단속음의 변화양태를 나타내는 것으로는 단속주기를 선정했지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 상기 실시형태 대신, 예를 들어 음색, 단속주기, 음량, 음정, 음압, 1 개의 음의 길이 등, 음의 특정요소 외의 것을 적절히 선정하여 구성하는 것도 가능하다. 음의 길이의 상이의 예로는, 1 개의 음이 길 때는 「삐-, 삐-, 삐-」라는 음이고, 이에 비해 짧을 때는 「삣, 삣, 삣」 이라는 음을 들 수 있다.

또, 음을 소정 멜로디 또는 음성으로 하고, 멜로디의 종류나 음성에서의 단어를 음의 특정요소로 해도 된다.

실시형태 13

상기 실시형태에서는 주차지원정보로서 음을 이용했지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 다른 청각적 정보, 또는 시각적 정보나 촉각적 정보 등의 다른 정보를 이용해도 되고, 그들을 동시에 조합한 정보를 제공해도 된다. 시각적 정보의 일례로는 빛을 들 수 있고, 그 경우 빛의 특정요소는 예를 들어 빛의 색, 점멸주기, 빛의 강약, 하나의 빛의 발광시기 등을 들 수 있고, 그 외에, 영상, 도형, 기호 또는 문자라도 된다. 또, 촉각적 정보의 일례로는 진동을 들 수 있고, 그 경우의 진동의 특정요소는, 예를 들면 진동의 간격, 강약, 진동수, 진동의 리듬 등을 들 수 있다.

또한, 상술한 실시형태는 종렬주차에 관한 것이었지만, 본 발명은 그것에 한정되지 않고, 예를 들어 병렬주차 등의 다른 주차형태에 적용하는 것도 가능하다.

실시형태 14.

상기 실시형태 1 ∼ 13 에 있어서는 모두 주차지원정보가 목표정지위치에 도달한 상태와 그 전·후 위치의 상태의 3 상태를, 서로 양태가 다른 2 개의 정보로나타내는 것이었지만, 본 발명의 주차지원정보는 이에 한정되는 것은 아니고, 목표정지위치에 도달한 상태와 그 전·후 위치의 상태의 3 상태 중 어느 2 상태에 있어서 제공되는 서로 양태가 다른 2 개의 정보로서, 해당 3 상태 중 적어도 2 상태를 안내하는 것이라면 된다. 따라서, 예를 들어 주차지원정보는 목표정지위치에 대해 접근중 (전진 요구) 및 초월 (후퇴 요구) 의 2 상태에서 각각 제공되는 제 1 양태의 정보 및 제 2 양태의 정보로서, 운전자에게 접근중 (전진 요구) 및 초월 (후퇴 요구) 의 2 상태, 또는 접근중 (전진 요구) 및 일치 (정지 요구) 의 2 상태, 또는 일치 (정지 요구) 및 초월 (후퇴 요구) 의 2 상태를 안내하는 것이라도 된다. 또한, 다른 예로서, 주차지원정보는 목표정지위치에 대해 접근중 (전진 요구) 및 일치 (정지 요구) 의 2 상태에서 각각 제공되고, 운전자에게 접근중 (전진 요구) 및 초월 (후퇴 요구) 의 2 상태, 또는 접근중 (전진 요구) 및 일치 (정지 요구) 의 2 상태, 또는 일치 (정지 요구) 및 초월 (후퇴 요구) 의 2 상태를 안내하는 것이라도 되고, 마찬가지로 일치 (정지 요구) 및 초월 (후퇴 요구) 의 2 상태에서 각각 제공되어, 3 상태 중의 적어도 2 상태를 안내하는 것이라면 된다.

이상 설명한 바와 같이, 청구항 1 에 기재된 주차지원정보에 의하면, 목표안내위치에 도달한 상태와 그 전·후의 상태의 3 상태 중 어느 2 상태에 있어서 제공되는 서로 양태가 다른 2 개의 정보로 이루어진 주차지원정보에 의해, 운전자에게 해당 3 상태 중 적어도 2 상태를 안내할 수 있고, 운전자는 차량을 원하는 위치에서 정지시킬 수 있다.

청구항 2 에 기재된 주차지원장치에서는, 목표안내위치 전·후의 상태에서 제공되는 제 1 정보 및 제 2 정보에 의해, 운전자에게 목표안내위치에 도달한 상태와 그 전·후 위치의 상태의 3 상태를 안내할 수 있고, 운전자는 차량을 원하는 위치에서 정지시킬 수 있다.

청구항 3 에 기재된 주차지원장치에서는, 제 1 정보 및 제 2 정보와는 별도로 제 3 정보를 입수함으로써, 운전자는 보다 확실하게 목표안내위치에 도달한 상태를 인식할 수 있다.

청구항 4 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 운전자는 제 1, 제 2 및 제 3 정보를 입수함으로써, 차량이 목표안내위치에 대해 접근중, 초월 및 도달 중 어느 것인지를 인식할 수 있다.

청구항 5 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 운전자는 제 1, 제 2 및 제 3 정보를 입수함으로써, 차량이 전진 요구, 후퇴 요구 및 정지 요구 중 어떤 상태에 있는지를 인식할 수 있다.

청구항 6 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 음을 특정하는 요소중 적어도 1 개에 의해 주차지원정보의 내용이 제 1 및 제 2 정보 중 어느 것인지를 인식할 수 있고, 또 다른 적어도 1 개의 요소의 변화에 의해 차량위치가 목표안내위치에 대해 어떠한 상태에 있는지를 인식할 수 있다.

청구항 7 및 11 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 목표안내위치에 도달하기 전의 제 1 위치에서 브레이크 조작 안내음을 듣고 브레이크 조작을 작동시키면 보다 정확하게 목표안내위치에 차량을 정지시킬 수 있다.

청구항 8 및 12 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 차속에 따른 적절한 위치에서 브레이크 조작 안내음이 출력된다.

청구항 9 및 13 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 현재의 차속에 따라 브레이크 조작 안내음의 출력이 이루어지므로, 차속이 현저하게 변화하고 있는 경우에도 적절한 위치에서 브레이크 조작 안내음이 출력된다.

청구항 10 및 14 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 운전자 개인의 버릇에 맞춘 적절한 위치에서 브레이크 조작 안내음이 출력된다.

청구항 15 및 16 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 빛을 이용하여 주차지원정보를 제공할 수 있다.

청구항 17 및 18 에 기재된 주차지원장치에 의하면, 진동을 이용하여 주차지원정보를 제공할 수 있다.