驾驶控制系统及驾驶支援方法
阅读：728发布：2022-03-02
专利汇可以提供驾驶控制系统及驾驶支援方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且驾驶支援部(700)执行作为驾驶支援系统的功能的驾驶支援功能。第1 电子 控制装置(401)具有第1 传感器 (501)。第2电子控制装置(402)具有第2传感器(502)。第1电子控制装置(401)经由主网络(10)而与驾驶支援部(700)连接。第2电子控制装置(402)经由未连接驾驶支援部(700)的副网络(20)而与第1电子控制装置(401)连接。第1电子控制装置(401)将控制支援信息向主网络(10)输出，该控制支援信息是根据由第1传感器(501)取得的第1感测信息以及由第2传感器(502)取得的第2感测信息而生成的。，下面是驾驶控制系统及驾驶支援方法专利的具体信息内容。
1.一种驾驶控制系统，其中，
该驾驶控制系统具备：
驾驶支援部，其搭载于车辆，且执行作为驾驶支援系统的功能的驾驶支援功能；
第1电子控制装置，其连接有对所述车辆的周围的状况进行识别的第1传感器，且经由主网络而与所述驾驶支援部连接；以及
第2电子控制装置，其经由未连接所述驾驶支援部的副网络而与所述第1电子控制装置连接，并且，连接有对所述车辆的周围的状况进行识别的第2传感器，
所述第1电子控制装置将用于执行所述驾驶支援功能的控制支援信息向所述主网络输出，该控制支援信息是根据由所述第1传感器取得的第1感测信息、以及由所述第2传感器取得且经由所述副网络接收到的第2感测信息而生成的。
2.根据权利要求1所述的驾驶控制系统，其中，
所述第1电子控制装置具备：
基本识别部，其使用所述第1感测信息来计算所述车辆的周围的第1识别信息，将所述第1识别信息存储于存储部；
控制部，其根据存储于所述存储部的所述第1识别信息，将用于执行所述驾驶支援功能中的基本功能的第1控制信息向所述主网络输出；
通信部，其经由所述副网络而接收所述第2感测信息；以及
追加识别部，其将根据由所述通信部接收到的所述第2感测信息而计算出的、所述车辆的周围的第2识别信息存储于所述存储部，
所述控制部根据存储于所述存储部的所述第1识别信息和所述第2识别信息，将用于执行所述驾驶支援功能中的、与所述基本功能不同的追加功能的第2控制信息作为所述控制支援信息向所述主网络输出。
3.根据权利要求2所述的驾驶控制系统，其中，
所述驾驶控制系统诊断是否能够维持所述追加功能，在无法维持所述追加功能的情况下，仅维持所述基本功能。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶控制系统，其中，
该驾驶控制系统具备中继器，该中继器与所述副网络连接，对所述第1电子控制装置与所述第2电子控制装置的通信进行中继。
5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的驾驶控制系统，其中，
所述追加识别部根据所述第2感测信息来计算所述第2识别信息。
6.根据权利要求2至4中的任意一项所述的驾驶控制系统，其中，
该驾驶控制系统具备运算器，该运算器与所述副网络连接，从所述第2电子控制装置接收所述第2感测信息，根据所述第2感测信息来计算所述第2识别信息，将所述第2识别信息发送到所述第1电子控制装置。
7.根据权利要求2至6中的任意一项所述的驾驶控制系统，其中，
所述第1识别信息和所述第2识别信息分别包括所述车辆的周围的物体的位置、速度、形状及属性中的至少任意一方。
8.根据权利要求7所述的驾驶控制系统，其中，
所述属性包括人、车、车道、护栏或标识。
9.一种驾驶支援方法，其是搭载有驾驶支援部的车辆的驾驶支援方法，该驾驶支援部执行作为驾驶支援系统的功能的驾驶支援功能，其中，
将所述驾驶支援部与第1电子控制装置经由主网络而连接，该第1电子控制装置连接有对所述车辆的周围的状况进行识别的第1传感器，
将所述第1电子控制装置与第2电子控制装置经由未连接所述驾驶支援部的副网络而连接，该第2电子控制装置连接有对所述车辆的周围的状况进行识别的第2传感器，所述第1电子控制装置经由所述副网络而接收由所述第2传感器取得的第2感测信息，将用于执行所述驾驶支援功能的控制支援信息向所述主网络输出，该控制支援信息是根据所述第2感测信息和由所述第1传感器取得的第1感测信息而生成的。
驾驶控制系统及驾驶支援方法
技术领域
[0001] 本发明涉及驾驶控制系统及驾驶支援方法。
背景技术
[0002] 近年来，在驾驶支援系统或自动驾驶系统中使用的驾驶支援系统的电子控制装置(ECU)的开发不断进展。以下，将驾驶支援系统或自动驾驶系统称为驾驶控制系统。在驾驶支援系统的电子控制装置的开发中，具有削减交通事故、消除或缓和拥堵、以及提高驾驶员的舒适性这样的目的。作为驾驶控制系统的功能，已知有紧急自动刹车(AEB)、自动跟随行驶(ACC)、车道保持支援(LKA)及拥堵行驶支援(TJA)。AEB是Autonomous Emergency Brake的缩写。ACC是Adaptive Crouse Control的缩写。LKA是Lane Keep Assist的缩写。TJA是Traffic Jam Assist的缩写。
[0003] 构成这种功能的驾驶支援系统的电子控制装置的开发周期汽车自身的更换购买周期短。因此，在汽车出厂以后，为了向驾驶控制系统追加新功能，需要预先将设想了对驾驶控制系统追加新功能的结构搭载于电子控制装置。
[0005] 现有技术文献
[0006] 专利文献
[0007] 专利文献1：日本特开2016-48819号公报
发明内容
[0008] 发明要解决的问题
[0009] 但是，在专利文献1中，由于向系统网络新导入装置，因此，存在针对系统网络的诊断复杂化这样的问题。
[0010] 本发明的目的在于，在驾驶支援系的电子控制装置中，容易追加在汽车出厂时未设想的功能。
[0011] 用于解决问题的手段
[0012] 本发明的驾驶控制系统具备：驾驶支援部，其搭载于车辆，且执行作为驾驶支援系统的功能的驾驶支援功能；第1电子控制装置，其连接有对所述车辆的周围的状况进行识别的第1传感器，且经由主网络而与所述驾驶支援部连接；以及第2电子控制装置，其经由未连接所述驾驶支援部的副网络而与所述第1电子控制装置连接，并且，连接有对所述车辆的周围的状况进行识别的第2传感器，所述第1电子控制装置将用于执行所述驾驶支援功能的控制支援信息向所述主网络输出，该控制支援信息是根据由所述第1传感器取得的第1感测信息、以及由所述第2传感器取得且经由所述副网络接收到的第2感测信息而生成的。
[0013] 发明的效果
[0014] 在本发明的电子控制装置中，第1电子控制装置经由未连接驾驶支援部的副网络而与第1电子控制装置连接。此外，第1电子控制装置将控制支援信息向主网络输出，该控制支援信息是根据由第1传感器取得的第1感测信息、以及由第2传感器取得且经由副网络接收到的第2感测信息而生成的。因此，根据本发明的电子控制装置，能够使用与主网络不同的副网络，使功能的追加变得容易。附图说明
[0015] 图1是实施方式1的电子控制装置500的结构图。
[0016] 图2是示出实施方式1的驾驶控制系统600的一例的结构图。
[0017] 图3是示出实施方式1的驾驶控制系统600的另一例的结构图。
[0018] 图4是示出实施方式1的电子控制装置500的电子控制处理S100的流程图。
[0019] 图5是实施方式2的电子控制装置500的逻辑结构图。
[0020] 图6是示出实施方式2的驾驶控制系统600的动作的流程图。
[0021] 图7是实施方式3的电子控制装置500的逻辑结构图。
[0022] 图8是示出实施方式3的驾驶控制系统600的动作的流程图。
[0023] 图9是实施方式4的电子控制装置500的逻辑结构图。
[0024] 图10是示出实施方式4的驾驶控制系统600的动作的流程图。
[0025] 图11是实施方式5的电子控制装置500的逻辑结构图。
[0026] 图12是示出实施方式5的驾驶控制系统600的动作的流程图。
具体实施方式
[0027] 以下，使用附图对本发明的实施方式进行说明。另外，各图中，针对相同或相当的部分标注相同的标号。在实施方式的说明中，针对相同或相当的部分，适当省略或简化说明。
[0028] 实施方式1.
[0029] ＊＊＊结构的说明＊＊＊
[0030] 使用图1对本实施方式的电子控制装置500的结构进行说明。图1中记载了电子控制装置500的逻辑结构和物理结构。
[0031] 在本实施方式中，作为电子控制装置500的例子，对前置照相机ECU100进行说明。另外，电子控制装置500是后述的第1电子控制装置401的例子。
[0032] 前置照相机ECU100作为逻辑结构而具备控制部102、存储部105、基本识别部104a及追加识别部104b。此外，在前置照相机ECU100连接有前置照相机101和通信部103。
[0033] 电子控制装置500与对周围环境进行感测的雷达、声纳、激光雷达、照相机或激光器这样的第1传感器501连接。在图1中，连接有前置照相机101作为第1传感器501。作为第1传感器501，也可以应用使用电场、磁场、电波、红外线、光或放射线这样的电磁波的传感器、或者使用低频或超声波这样的声波的传感器。
[0034] ＜控制部102＞
[0035] 控制部102控制信息向主网络10的输入输出。控制部102进行用于将存储于存储部105的识别信息向主网络10输出的信号转换。通过通信装置903来实现控制部102。作为具体例，在主网络10的通信标准为CAN(Control Area Network)的情况下，通过CAN收发器及CAN控制器来实现控制部102。
[0036] ＜基本识别部104a＞
[0037] 基本识别部104a基于来自第1传感器501的第1感测信息进行运算，确定车辆的周围的物体的识别信息的一部分作为第1识别信息。车辆的具体例是汽车。通过处理器901来实现基本识别部104a，该处理器901以远比来自第1传感器501的信息被更新的周期短的时间进行逻辑处理。处理器901的具体例是微型计算机或微处理器这样的MCU(Micro Control Unit)。
[0038] ＜存储部105＞
[0039] 存储部105存储由基本识别部104a识别出的物体的识别信息作为第1识别信息。物体的识别信息是指某一时刻的一个或连续的构造体的位置、速度、形状及属性。具体而言，属性表示人、车、车道、护栏、或标识这样的物体的种类。存储部105存储第1识别信息。存储部105设置于存储器902，该存储器902能够以远比第1识别信息被更新的周期短的时间进行读写。存储器902的具体例是RAM(Random Access Memory)或ROM(Read Only Memory)。
[0040] 经由主网络10对控制部102、存储部105、基本识别部104a及前置照相机101进行故障发生时的诊断(Diagnosis)。控制部102、存储部105、基本识别部104a及前置照相机101的各装置也可以安装用于分别自我诊断通信障碍、存储器异常、内部异常及传感器异常的功能。此外，也可以安装如下功能：在按照诊断而判断为各装置无法维持功能的情况下，各装置自我诊断为功能不全，并输出诊断结果。
[0041] 本实施方式的电子控制装置500的基本结构如上。出厂时的电子控制装置500基本功能通过确定该基本功能所需的物体的识别信息的一部分而被执行。具体而言，也可以确定存储部105的属性而向存储要素代入值，不确定位置、速度及形状而向存储要素代入无效值。
[0042] ＜通信部103＞
[0043] 通信部103与雷达、声纳、激光雷达、照相机或激光器这样的第2传感器502通信。第2传感器502设置在作为电子控制装置500的前置照相机ECU100的外部。第2传感器502也称为追加传感器。通信部103进行用于将来自追加传感器的感测信息向追加识别部104b输出的信号转换。也可以进行用于将来自第1传感器501的第1感测信息向追加传感器输出的信号转换。通信部103具有用于进行与追加传感器的通信的端子或天线。通信部103所使用的通信标准的具体例是在车辆中通常的CAN、FlexRay、MOST(Media Oriented Systems Transport)、或Ethernet(注册商标)。作为具体例，在通信标准为Ethernet(注册商标)的情况下，通过Ethernet物理层收发器和端子来实现通信部103。通过像这样构成，也能够应对传输照相机图像的传感器这样的传输容量比较大的追加传感器。
[0044] ＜追加识别部104b＞
[0045] 追加识别部104b在通信部103与追加传感器通信时为了重新识别周围环境而确定识别信息的一部分。此时，存储部105存储由追加识别部104b识别出的识别信息。追加识别部104b基于来自追加传感器的感测信息进行运算，确定物体的识别信息的一部分。追加识别部104b通过处理器901来实现，该处理器901以远比来自第2传感器502的信息被更新的周期短的时间进行逻辑处理。在逻辑上，追加识别部104b和基本识别部104a被分开。但是，在物理上，也可以通过1个处理器901来实现追加识别部104b和基本识别部104a。
[0046] 存储部105存储由追加识别部104b识别出的物体的识别信息作为第2识别信息。即，存储部105存储由基本识别部104a识别出的第1识别信息和由追加识别部104b识别出的第2识别信息这两方。存储部105为了存储某一时刻的识别信息，优选使用一个物理结构。
[0047] 经由主网络10对追加识别部104b进行故障发生时的诊断。追加识别部104b安装如下功能：在诊断为无法维持追加功能的情况下，自我诊断为追加功能不全，输出诊断结果。由此，具有对追加功能的诊断不复杂化这样的优点。此外，具有能够在追加功能不全时仅维持基本功能、能够使功能不全时的处理简单化的优点。
[0048] 处理器901是执行电子控制程序的装置。电子控制程序是实现电子控制装置500的功能的程序。通过由处理器901执行电子控制程序来实现驾驶支援方法。
[0049] 处理器901是进行运算处理的IC(Integrated Circuit)。
[0050] 电子控制程序被读入到处理器901，并由处理器901执行。在存储器902中不仅存储有电子控制程序，还存储有OS(Operating System)。处理器901在执行OS的同时执行电子控制程序。电子控制程序及OS也可以存储于辅助存储装置。存储于辅助存储装置的电子控制程序及OS被加载于存储器902，并由处理器901执行。另外，电子控制程序的一部分或全部也可以组入到OS。
[0051] 图2是示出本实施方式的驾驶控制系统600的一例的结构图。
[0052] 驾驶控制系统600具备驾驶支援部700、主网络10、第1电子控制装置401、第2电子控制装置402以及副网络20。
[0053] 驾驶支援部700搭载于车辆，执行作为驾驶支援系统的功能的驾驶支援功能。具体而言，驾驶支援部700是执行驾驶支援功能的驾驶支援装置。或者，也可以内置于刹车、转向这样的控制对象设备。
[0054] 第1电子控制装置401连接有对车辆的周围的状况进行识别的第1传感器501，并经由主网络10而与驾驶支援部700连接。
[0055] 第2电子控制装置402经由未连接驾驶支援部700的副网络20而与第1电子控制装置401连接。此外，第2电子控制装置402连接有对车辆的周围的状况进行识别的第2传感器502。
[0056] 如图2所示，驾驶控制系统600中，驾驶支援部700、前置照相机ECU100以及雷达ECU110经由主网络10而连接。在图2中，主网络10是成为驾驶控制系统600的核心的网络。具体而言，主网络10是CAN总线。驾驶支援部700基于从前置照相机ECU100和雷达ECU110分别输出的信息，执行驾驶支援系统的各种功能。
[0057] 前置照相机ECU100与声纳ECU120经由副网络20而连接。前置照相机ECU100与声纳ECU120经由副网络20而相互输入输出各自的感测信息。具体而言，副网络20是LAN(Local Area Network)。
[0058] 副网络20也可以具备中继器。中继器与副网络20连接，对第1电子控制装置401与第2电子控制装置402的通信进行中继。具体而言，中继器具备通信部201，该通信部201输入输出从前置照相机ECU100或声纳ECU120输出的感测信息。
[0059] 这里，声纳121未与主网络10连接。声纳121仅与副网络20连接。声纳121的感测信息存储在前置照相机ECU100的存储部105中。而且，驾驶支援部700使用前置照相机101和声纳121的感测信息来执行追加功能。
[0060] 在图2中，前置照相机ECU100是第1电子控制装置401的例子。此外，声纳ECU120是第2电子控制装置402的例子。此外，声纳121是第2传感器502的例子。
[0061] 这样，根据图3的驾驶控制系统600，在车辆出厂以后追加了作为第2传感器的声纳121的情况下，驾驶支援部700能够容易地执行追加功能。
[0062] 图3是示出本实施方式的驾驶控制系统600的另一例的结构图。
[0063] 在图3中，副网络30是将前置照相机ECU100和雷达ECU110各自的感测信息输入输出的网络。具体而言，副网络30是LAN。副网络30也可以具备具有运算器301的管理装置。此外，管理装置也可以具备通信部302，该通信部302针对运算器301输入输出从前置照相机ECU100和雷达ECU110分别输出的信息。
[0064] 这里，前置照相机101及雷达111与主网络10及副网络30都连接。但是，为了输入输出在主网络10的通信标准中不能处理的这种传输容量的感测信息，副网络30是有效的。前置照相机ECU100基于从前置照相机101输出的照相机图像进行运算，转换成识别信息。然后，前置照相机ECU100将识别信息经由副网络30向雷达ECU110输入。或者，雷达ECU110基于从雷达111输出的电波强度像进行运算，转换成识别信息。然后，雷达ECU110也可以将识别信息经由副网络30向前置照相机ECU100输入。此时，也可以由副网络30上的运算器301进行运算。
[0065] 如以上那样，在图3的驾驶控制系统600中，在车辆出厂时的结构中，能够在必要时刻追加以无法传输或运算的信息为基础的功能。
[0066] ＊＊＊动作的说明＊＊＊
[0067] 接着，使用图1及图2对驾驶控制系统600的各结构要素的动作进行说明。
[0068] 第1电子控制装置401将用于执行驾驶支援功能的控制支援信息向主网络10输出。控制支援信息是根据由第1传感器501取得的第1感测信息、以及由第2传感器502取得且经由副网络20接收到的第2感测信息而生成的信息。
[0069] 基本识别部104a使用从第1传感器501取得的第1感测信息，计算车辆的周围的第1识别信息。基本识别部104a将第1识别信息存储于存储部105。
[0070] 控制部102根据存储于存储部105的第1识别信息，将用于执行通信支援功能中的基本功能的第1控制信息向主网络10输出。这里，基本功能是在车辆出厂时安装于第1电子控制装置401的功能。
[0071] 通信部103从第1电子控制装置401的外部的第2传感器502取得第2感测信息。通信部103经由与主网络10不同的副网络20，取得第2感测信息。这里，在副网络20未连接驾驶支援部700。
[0072] 追加识别部104b使用由通信部103取得的第2感测信息，计算车辆的周围的第2识别信息。追加识别部104b将第2识别信息存储于存储部105。
[0073] 控制部102根据存储于存储部105的第1识别信息和第2识别信息，将用于执行驾驶支援功能中的追加功能的第2控制信息向主网络10输出。用于执行追加功能的第2控制信息是用于执行驾驶支援功能的控制支援信息的例子。这里，追加功能是与基本功能不同的驾驶支援功能。此外，追加功能是在车辆出厂时未安装于电子控制装置500的功能。
[0074] 此外，驾驶控制系统600诊断是否能够维持追加功能，在无法维持追加功能的情况下，进行仅维持基本功能的诊断处理S10。
[0075] 使用图4对本实施方式的诊断处理S10的一例进行说明。
[0076] 在步骤S11中，追加识别部104b执行是否能够维持追加功能的自我诊断。
[0077] 在步骤S12中诊断为不能够维持追加功能时，处理进入步骤S13。在步骤S12中诊断为能够维持追加功能时，处理返回步骤S11。
[0078] 在步骤S13中，第1电子控制装置401仅维持基本功能。
[0079] 在步骤S14中，基本识别部104a执行是否能够维持基本功能的自我诊断。控制部、存储部及第1传感器分别执行自我诊断。例如仅在结构要素各自的自我诊断全部正确的情况下维持基本功能。
[0080] 在步骤S15中，在控制部、存储部及第1传感器的诊断中诊断为不能够维持基本功能时，处理结束。如果在控制部、存储部及第1传感器的诊断中不存在不能够诊断，则处理返回步骤S13。
[0081] ＊＊＊其他结构＊＊＊
[0082] 在图2中，驾驶控制系统600也可以具备运算器来代替中继器。运算器也可以从第2电子控制装置402接收第2感测信息，根据第2感测信息来计算第2识别信息。然后，运算器也可以经由通信部，将第2识别信息发送到第1电子控制装置401。通过像这样构成，第1电子控制装置401的追加识别部104b无需根据第2感测信息来计算第2识别信息。
[0084] 电子控制装置500也可以具备实现电子控制装置500的功能的电子电路。具体而言，电子电路是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、逻辑IC、GA、ASIC或FPGA。GA是Gate Array的缩写。ASIC是Application Specific Integrated Circuit的缩写。FPGA是Field-Programmable Gate Array的缩写。
[0085] 作为其他变形例，也可以是，电子控制装置500的结构要素的一部分功能由电子电路实现，剩余的功能由软件实现。
[0086] 处理器和电子电路分别也被称为处理线路。即，在电子控制装置500中，通过处理线路来实现电子控制装置500的功能。
[0087] 在电子控制装置500中，也可以将电子控制装置500的各部的“部”替换为“工序”。此外，也可以将电子控制处理、基本识别处理、第1控制处理、通信处理、追加识别处理及第2控制处理的“处理”替换为“程序”、“程序产品”或“记录了程序的计算机可读取的记录介质”。
[0088] ＊＊＊本实施方式的效果的说明＊＊＊
[0089] 如以上那样，根据本实施方式的驾驶控制系统600，能够容易地实现在车辆出厂时未安装的追加功能。通过再次确定追加功能所需的物体的识别信息的一部分来执行追加功能。根据本实施方式的驾驶控制系统600，能够经由副网络而取得用于执行追加功能的控制支援信息所需的识别信息。然后，通过将这样的识别信息向主网络10输出，有助于驾驶控制系统600的车辆的控制。
[0090] 此外，根据本实施方式的驾驶控制系统600及电子控制装置500，无需向主网络10导入新装置。根据本实施方式的驾驶控制系统600及电子控制装置500，通过大致相同的结构而实现车辆出厂时的基本功能和车辆出厂时没有的追加功能。因此，根据本实施方式的驾驶控制系统600及电子控制装置500，对电子控制装置500的诊断不复杂化，能够容易地实现追加功能。
[0091] 实施方式2.
[0092] 在本实施方式中，针对向实施方式1追加的点及不同点进行说明。另外，针对与实施方式1相同的结构标注相同的标号，有时省略其说明。
[0093] 使用图5及图6，对本实施方式的电子控制装置500及驾驶控制系统600的动作进行说明。图5是示出本实施方式的电子控制装置500的逻辑结构的一例的图。图6是示出本实施方式的驾驶控制系统600的动作的流程图。
[0094] 在本实施方式中，作为电子控制装置500，对前置照相机ECU400进行说明。
[0095] 作为车辆出厂时的基本功能，前置照相机ECU400具有车道保持支援、即LKA。作为识别信息51，存储有道路上的车道的位置和车道属性。雷达ECU110具有盲点警告功能作为出厂时的基本功能。作为识别信息，存储有后方的超车车辆的位置及速度。
[0096] 驾驶控制系统600实现车道变更支援的功能作为前置照相机ECU400的追加功能。因此，前置照相机ECU400取得来自雷达111的后方的超车车辆的位置及速度的第2感测信息。前置照相机ECU400经由副网络20而取得雷达111的第2感测信息，通过追加识别部104b计算超车车辆的位置及速度作为识别信息。或者，前置照相机ECU400也可以经由主网络10从雷达ECU110取得由雷达ECU110计算出的识别信息。由此，前置照相机ECU400存储后方的超车车辆的位置及速度、以及车道属性作为识别信息51。
[0097] 在步骤S101中，基本识别部104a判定在特定的位置是否存在车道。若在特定的位置存在车道，基本识别部104a进入步骤S102。
[0098] 在步骤S102中，基本识别部104a判定脱离本车道的可能性是否高。在脱离本车道的可能性低的情况下，基本识别部104a进入步骤S103。在脱离本车道的可能性高的情况下，基本识别部104a进入步骤S104。
[0099] 在步骤S103中，追加识别部104b判定相邻车道与物体的预测位置是否重叠。前置照相机ECU400预先存储有道路上的相邻车道的位置。在预测判断为基于雷达111的超车车辆的预测位置与相邻车道的位置重叠的情况下，追加识别部104b进入步骤S104。
[0100] 在步骤S104中，追加识别部104b将在必要时刻执行LKA所需的控制支援信息52通过存储部105向主网络10输出。将执行LKA所需的控制支援信息52也称为LKA标志。
[0101] 如以上那样，将否需要转向的控制支援信息52存储于存储部105的时机有2个。第1个时机是基本识别部104a判定为“本车脱离本车道”时。在该情况下，基本识别部104a判断为需要用于保持本车道的转向，将使得能够转向的控制支援信息52向主网络10输出。第2个时机是追加识别部104b判定为“超车车辆位于相邻车道”时。在该情况下，追加识别部104b判断为需要用于保持本车道的转向，将使得能够转向的控制支援信息52向主网络输出。
[0102] 根据本实施方式的驾驶控制系统600及电子控制装置500，能够使在车辆出厂时未设想的与周围环境的识别、车辆的制动、或者转向控制相关的功能追加变得容易。
[0103] 实施方式3.
[0104] 在本实施方式中，针对与实施方式2的不同点进行说明。另外，针对与实施方式1及2相同的结构标注相同的标号，有时省略其说明。
[0105] 使用图7及图8对本实施方式的电子控制装置500及驾驶控制系统600的动作进行说明。图7是示出本实施方式的电子控制装置500的逻辑结构的一例的图。图8是示出本实施方式的驾驶控制系统600的动作的流程图。
[0106] 在本实施方式中，作为电子控制装置500，对雷达ECU110进行说明。
[0107] 前置照相机ECU100具有前方碰撞警告功能作为车辆出厂时的基本功能。作为识别信息51，存储有前方的物体的属性。前方的物体的属性是人或车。雷达ECU110具有紧急自动制动、即AEB作为车辆出厂时的基本功能。作为识别信息，存储有前方的物体的位置及速度。
[0108] 驾驶控制系统600实现针对行人进行动作的行人AEB的功能作为雷达ECU110的追加功能。因此，雷达ECU110从前置照相机ECU100取得与前方的物体的属性相关的信息。具体而言，雷达ECU110经由副网络30而取得前置照相机101的第2感测信息，通过追加识别部来计算前方的物体的属性作为识别信息。或者，雷达ECU110也可以经由主网络10而取得由前置照相机ECU100计算出的识别信息。由此，雷达ECU110存储前方的物体的位置、速度及属性作为识别信息51。
[0109] 在步骤S201中，基本识别部104a判定是否在前方的特定的位置存在特定的速度的物体。在前方的特定的位置存在特定的速度的物体的情况下，基本识别部104a进入步骤S202。
[0110] 在步骤S202中，基本识别部104a判定物体为车的可能性是否高。在物体为车的可能性低的情况下，基本识别部104a进入步骤S203。在物体为车的可能性高的情况下，基本识别部104a进入步骤S204。
[0111] 在步骤S203中，追加识别部104b判定物体是否为行人。在物体为行人的情况下，追加识别部104b进入步骤S204。
[0112] 在步骤S204中，追加识别部104b在判定为物体为行人的时刻，将用于对物体执行AEB的控制支援信息52通过存储部105向主网络10输出。将用于执行AEB的控制支援信息52也称为AEB标志。这里，追加识别部104b将表示雷达ECU110能够执行AEB、即能够作为驾驶控制系统600进行制动的控制支援信息52存储于存储部105。
[0113] 实施方式4.
[0114] 在本实施方式中，针对与实施方式2及3的不同点进行说明。另外，针对与实施方式1至3相同的结构标注相同的标号，有时省略其说明。
[0115] 使用图9及图10对本实施方式的电子控制装置500及驾驶控制系统600的动作进行说明。图9是示出本实施方式的电子控制装置500的逻辑结构的一例的图。图10是示出本实施方式的驾驶控制系统600的动作的流程图。
[0116] 作为本实施方式的电子控制装置500，对雷达ECU610进行说明。
[0117] 前置照相机ECU400具有LKA作为车辆出厂时的基本功能。作为识别信息，存储有道路上的车道的位置和车道属性。雷达ECU610具有自动跟随行驶、即ACC作为车辆出厂时的基本功能。作为识别信息51，存储有在先车辆的位置及速度。
[0118] 驾驶控制系统600实现曲率半径不连续的道路较多的通常道路ACC的功能作为雷达ECU610的追加功能。因此，雷达ECU610从前置照相机ECU400取得道路上的本车道的位置和属性。雷达ECU610经由副网络30而取得前置照相机101的第2感测信息，通过追加识别部104b来计算道路上的本车道的位置和属性。或者，雷达ECU610也可以经由主网络10而取得由前置照相机ECU400计算出的识别信息。由此，雷达ECU610存储在先车辆的位置及速度、以及道路上的本车道的位置和属性作为识别信息51。
[0119] 在步骤S301中，基本识别部104a判定是否以特定的位置及速度存在物体。在以特定的位置及速度存在物体的情况下，基本识别部104a进入步骤S302。
[0120] 在步骤S302中，基本识别部104a判定物体是否与本车的预测位置重叠。在物体与本车的预测位置不重叠的情况下，基本识别部104a进入步骤S303。
[0121] 在步骤S303中，追加识别部104b判定物体是否与本车道重叠。在物体与本车道重叠的情况下，追加识别部104b进入步骤S304。
[0122] 另外，雷达ECU610预先存储有在先车辆的位置。因此，追加识别部104b判定由前置照相机101拍摄的道路上的本车道的位置是否在先车辆的位置重叠，由此，判定物体是否与本车道重叠。在物体与本车道重叠的情况下，追加识别部104b进入步骤S304。
[0123] 在步骤S304中，追加识别部104b在判定为物体与本车道重叠的时刻，将用于对在先车辆执行ACC的控制支援信息52向主网络10输出。将用于执行ACC的控制支援信息52也称为ACC标志。此时，追加识别部104b将表示雷达ECU610能够执行ACC、即能够作为驾驶控制系统600进行制动的控制支援信息52存储于存储部105。
[0124] 实施方式5.
[0125] 在本实施方式中，针对与实施方式2至4的不同点进行说明。另外，针对与实施方式1至4相同的结构标注相同的标号，有时省略其说明。
[0126] 使用图11及图12对本实施方式的电子控制装置500及驾驶控制系统600的动作进行说明。图11是示出本实施方式的电子控制装置500的逻辑结构的一例的图。图12是示出本实施方式的驾驶控制系统600的动作的流程图。
[0127] 作为本实施方式的电子控制装置500，对具备后置照相机701的后置照相机ECU702进行说明。
[0128] 后置照相机ECU702具有停车框引导功能作为车辆出厂时的基本功能。作为识别信息，存储有在后方不存在物体这一意思的空间和停车框属性。声纳ECU120是车辆出厂以后追加的，且单独而不具有功能。
[0129] 驾驶控制系统600具有即便在停车框的一部分缺损的情况下也能够引导的停车框引导功能作为后置照相机ECU702的追加功能。因此，后置照相机ECU702从声纳ECU120取得后方的壁及柱、以及其他车辆这样的物体的位置。后置照相机ECU702经由副网络20而取得声纳121的第2感测信息，通过追加识别部104b来计算物体的位置信息。
[0130] 在步骤S401中，基本识别部104a判定在特定的位置是否存在空间。在特定的位置存在空间的情况下，基本识别部104a进入步骤S402。
[0131] 在步骤S402中，基本识别部104a判定空间是否为停车框。在空间不为停车框的情况下，基本识别部104a进入步骤S403。在空间为停车框的情况下，基本识别部104a进入步骤S404。
[0132] 在步骤S403中，追加识别部104b判定在缺损的停车框是否不存在物体。在缺损的停车框不存在物体的情况下，追加识别部104b进入步骤S404。后置照相机ECU702预先存储有不存在物体这一意思的空间的位置。因此，追加识别部104b即便如停车框的一部分缺损的情况那样未确定停车框属性，也能够通过判定在这样的空间的位置是否不存在物体，来判定在缺损的停车框是否不存在物体。
[0133] 在步骤S404中，追加识别部104b确定停车框属性，将表示能够引导至停车框属性的控制支援信息52向主网络10输出。
[0134] 通过实施方式2至5，对驾驶控制系统600中的追加功能的实现方式进行了说明。以下，对在实施方式2至5中说明的追加功能以外的追加功能的例子进行说明。
[0135] ·使用了学习的AEB、ACC
[0136] ·考虑了预测/地图的ACC
[0137] ·考虑了预测/地图的TJA、车道变更支援
[0138] 此外，与在车辆出厂时不是标准装备的传感器的传感器融合具有如下的功能。
[0139] ·重叠了来自红外线照相机的感测信息的夜间行人检测
[0140] ·重叠了来自声纳的感测信息的高度停车支援
[0141] 此外，也可以对副网络20、30应用最新的标准及运用。此外，也可以设置基于IEEE802.11的无线器。此外，也能够使用管理服务器，进行各个追加识别部的软件管理或更新。
[0142] 在实施方式1及5中，作为使电子控制装置的各部独立的功能块进行了说明。但是，电子控制装置的结构也可以不是上述实施方式那样的结构。电子控制装置的功能块只要能够实现上述实施方式中说明的功能，则也可以为任意的结构。
[0143] 也可以组合实施方式1及5中的多个部分来实施。或者，也可以实施这些实施方式中的1个部分。此外，也可以将这些实施方式整体或部分地进行任意组合来实施。
[0144] 另外，上述的实施方式是本质上优选的例示，并不意图限制本发明的范围、本发明的应用对象的范围及本发明的用途的范围。上述实施方式能够根据需要进行各种变更。
[0145] 标号说明
[0146] 10主网络，20、30副网络，31第1识别信息，32第2识别信息，51识别信息，52控制支援信息，100、400前置照相机ECU，101前置照相机，102控制部，103、201、302通信部，104a基本识别部，104b追加识别部，105存储部，110、610雷达ECU，111雷达，120声纳ECU，121声纳，301运算器，401第1电子控制装置，402第2电子控制装置，500电子控制装置，501第1传感器，
502第2传感器，600驾驶控制系统，700驾驶支援部，701后置照相机，702后置照相机ECU，901处理器，902存储器，903通信装置。
502第2传感器，600驾驶控制系统，700驾驶支援部，701后置照相机，702后置照相机ECU，901处理器，902存储器，903通信装置。
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