基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法
专利汇可以提供基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK 定位 方法，包括以下内容：在GNSS观测方程秩亏的情况下，选择不同的解算 基础 对电离层浮点模型、固定模型和加权模型的观测方程进行解算，获得单差满秩观测方程；采用最小二乘方差分量估计获取正确的随机模型GNSS观测值；利用电离层浮点模型提取的电离层观测值分析其与中长基线的关系，构建单差电离层观测值的随机模型（单差分电离层加权模型）；在中长基线RTK定位中，应用此模型，快速解算出整周模糊度，并有效增加RTK定位的站间距离，提高中长基线RTK定位的实用性和可靠性。，下面是基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法专利的具体信息内容。
1.一种基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、在GNSS观测方程秩亏的情况下，选择不同的解算基础对电离层浮点模型、固定模型和加权模型的观测方程进行解算，获得单差满秩观测方程；
步骤2、采用最小二乘方差分量估计获取正确的随机模型GNSS观测值；
步骤3、对单差分电离层观测数据进行分析，得出其与中长基线之间的关系，建立单差分电离层观测值的加权随机模型；
步骤4、在中长基线RTK定位中应用建立的单差分电离层加权随机模型，快速解算整周模糊度，以增加RTK定位的站间距离，进行中长基线RTK定位。
2.根据权利要求1所述的单差分电离层加权模型中长基线RTK定位方法，其特征在于：
在步骤1中，解决秩亏后，电离层浮点模型的满秩观测方程如下：
其中， 和 分别为单差码和相位，r和u代表两台接收机，跟踪的卫星系统为s*＝1*，...，m*，频率为f*＝1*，...，f*，m*和f*分别为卫星数量和系统频率； 是从接收机u到卫星的单位矢量，通过线性化方程组得到相对于接收机的坐标， 表示为(xs-xu)T/||xs-xu||，xs和xu代表卫星和接收机的坐标； 代表在一个GNSS中从频1*到频j*的电离层延迟转换， 表示频j*的波长；Δxru＝xu-xr代表接收机相对坐标，xu、xr为两个接收机位置； 代表码延迟的相对接收机时间， 代表接收机相对码延迟， 代表接收机间相对相位延迟， 代表接收端差分码偏差对相对延迟的影响， 代表整周模糊度。
3.根据权利要求2所述单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法，其特征在于：
在步骤1中，解决秩亏后，电离层固定模型的满秩观测方程如下：
其中， 代表码延迟的相对接收机时间， 代表接收端差分码偏差对相对延迟的影响， 代表接收机相对相位延迟。
4.根据权利要求2所述单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法，其特征在于：
在步骤1中，解决秩亏后，电离层加权模型的满秩观测方程如下：
其中， 代表码延迟的相对接收机时间， 代表接收端差分码偏差对相对延迟的影响， 代表接收机间相对相位延迟。
5.根据权利要求4所述基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法，其特征在于：按步骤2所述采用最小二乘方差分量估计获取正确的随机模型GNSS观测值，估计不同噪声成分对随机模型的贡献，电离层固定模型具有先验的基线分量和整周模糊度，电离层固定模型观测方程的秩亏解决后，得到方差分量估计VCE中使用的方程式：
其中， 和 分别为SD码和相位；
代表接收端差分码偏差对相对延迟的影响， 代表接收机相对相位延迟，Δdtru、代表不同码延迟的相对接收机时间； 代表接收机相位延迟，
对于每种类型的观测，只给出了一个未知参数，假设M颗卫星同时被跟踪，为求解未知参数，只采用一个卫星系统，得到的单差观测方程为：
Δy＝emΔx (5)
Δy表示 em表示满秩向量，Δx表示一类观测方程中的唯一未知量
所述VCE公式基于最小二乘残差Vi＝Δy-emΔx，i表示不同的测量类型，Δx表示参数的最小二乘估计值，估计协方差的公式是：
该公式构成了单差观测值的方差分量矩阵，对于两台接收机r和u，如果它们是同一类型，δru，ij表示协方差， 表示残差的转置矩阵，m表示追踪卫星个数，未差分观测值的协方差通过 获得，在解算出非差分观测值的协方差后，按下述公式计算不同类型观测值之间的互相关性：
ρij表示相关系数，δij表示协方差，δi，δj表示不同类型的方差，利用上述公式，得出每台接收机的随机模型。
6.根据权利要求5所述基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法，其特征在于：在步骤3中使用电离层浮点模型来分离每颗卫星的单差电离层延迟，并计算它的均方根误差作为方差，采用具有先验已知基线分量和整周模糊度的电离层浮点模型，其方程如下：
其中， 和 分别为单差码和相位， 为接收机相对码延迟， 代表协
方差， 代表接收端差分码偏差对相对延迟的影响。
7.根据权利要求6所述基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法，其特征在于：在步骤4中，在中长基线RTK定位中应用建立的单差分电离层加权随机模型，快速解算整周模糊度，以增加RTK定位的站间距离，进行中长基线RTK定位。
基于单差分电离层加权模型的中长基线RTK定位方法
技术领域
背景技术
发明内容
代表接收机相对相位延迟，Δdtru、 代表不同码延迟的相对接收机时间；
代表接收机相位延迟，
Δx表示参数的最小二乘估计值，估计协方差的公式是：
具体实施方式
λj*表示频j*的波长。表2反映式(1)的未知量及其解释。
代表接收机间相对相位延迟，Δdtru、Δdtru,1*代表不同的码延迟的相对接收机时间；
Δδtru,1*代表接收机相位延迟，其余参数项解释同前。对于每种类型的观测，只给出了一个未知参数，假设M颗卫星同时被跟踪，为求解未知参数，只采用一个卫星系统，得到的单差分观测方程为：
类型，Δx表示参数的最小二乘估计值。估计协方差的公式是：
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