专利汇可以提供一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种具有防撞机构的AGV车及其控制。所述具有防撞机构的AGV车包括小车主体(1),其特征在于:所述小车主体(1)的底部安装有前后两排移动轮(2),所述小车主体(1)的一侧侧面上设置有一个操作触控屏(3),所述小车主体(1)的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光 传感器 (6),所述小车主体(1)的四周另固定安装有一圈防撞护栏(7);所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器;所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22);所述处理器用于根据图像中标线的 位置 判断所述小车主体(1)是否偏离,且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。,下面是一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法专利的具体信息内容。
1.一种具有防撞机构的AGV车,包括小车主体(1),其特征在于:所述小车主体(1)的底部安装有前后两排移动轮(2),所述小车主体(1)的一侧侧面上设置有一个操作触控屏(3),所述小车主体(1)的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器(6),所述小车主体(1)的四周另固定安装有一圈防撞护栏(7);
所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器;所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22);所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体(1)是否偏离,且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。
2.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的AGV车,所述防撞护栏(7)主要由小车主体(1)两侧的侧边护杆(8)与小车主体(1)前后的头部护杆(9)和尾部护杆(10)组成,所述侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)都分为若干个相互相连的独立个体,并且给自通过一个缓冲连接件(11)固定安装到小车主体(1)的四周,所述侧边护杆(8)为直杆结构,所述头部护杆(9)与尾部护杆(10)为弧杆结构,所述侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)都由内部金属筋杆(19)与外部包裹的橡胶圈(20)组成。
3.根据权利要求2所述的一种具有防撞机构的AGV车,其特征在于:所述缓冲连接件(11)主要由伸缩母杆(13)与伸缩子杆(14)构成,所述伸缩母杆(13)的尾部固定焊接在小车主体(1)上,所述伸缩子杆(14)的头部固定焊接到侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)上,所述伸缩母杆(13)的内部开设有一个伸缩腔(15),所述伸缩子杆(14)的尾部伸入到伸缩腔(15)内,并且在末端固定安装有一个连接块(17),所述伸缩腔(15)的内部设有一根缓冲主弹簧(16),所述缓冲主弹簧(16)的一端固定连接在伸缩腔(15)的底部,另一端则固定连接到连接块(17)的底面,所述连接块(17)的上端面在位于伸缩子杆(14)的两侧分别安装有一根缓冲副弹簧(18),所述缓冲副弹簧(18)的顶端则固定连接到伸缩母杆(13)的头部的收口圈上。
4.一种如权利要求1所述的AGV车的控制方法,其特征在于:包括以下步骤:
S1,通过所述摄像头(21)获取行进过程中道路中间的标线(22)图像;
S2,获取所述图像中标线(22)的轮廓;
S3,对所述轮廓取最小区域矩形,通过所述最小区域矩形获取偏转角度;
S4,判断所述偏转角度是否超过一定阈值,是进行纠偏,否继续行进。
5.如权利要求4所述的控制方法,其特征在于:在步骤S2中,所述获取所述图像中标线(22)的轮廓的步骤包括:
S21,利用findContours函数寻找轮廓。
6.如权利要求4所述的控制方法,其特征在于:在步骤S3中,通过所述最小区域矩形获取偏转角度的步骤包括:
S31,通过所述最小区域矩形的长边与所述标线(22)的夹角获取获取偏转角度。
7.如权利要求4所述的控制方法,其特征在于:在步骤S4中,所述阈值为2~5°。
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