Method and apparatus for control of dynamically tuned gyro
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SOLUTION: This control method for a dynamically tuned gyro by this invetion is a control method, for the dynamically tuned gyrom in which the frequency of a signal transmitted from an oscillation circuit 1 is frequency- divided by a first frequency divider 2 and a second frequency divider 3 so that the signal is input to a motor drive circuit 4 for the dynamically tuned gyro. A temperature signal 10a which is output from a temperature sensor 10 which detects an ambient temperature is converted into a digital signal 11a, and the frequency dividing ratio of the first frequency divider 2 is adjusted by a CPU 12 in such a way that the mistuning amount of the dynamically tuned gyro is reduced on the basis of the digital signal 11a.
COPYRIGHT: (C)2001,JPO，下面是Method and apparatus for control of dynamically tuned gyro专利的具体信息内容。
(10)から出力される温度信号(10a)をデジタル信号(11a)
に変換するＡ／Ｄ変換器(11)と、前記Ａ／Ｄ変換器(11)
から出力されるデジタル信号(11a)に基づいてダイナミカリーチューンドジャイロのミスチューニング量を低減するように前記第１分周器(2)の分周比を調整するＣＰ
Ｕ(12)とを備えるように構成したことを特徴とするダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法及び装置に関し、特に、環境温度の変化に対して分周比を調整することによりミスチューニングを低減するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の制御装置としては、例えば図３に示すダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置の構成を挙げることができる。 すなわち、図３において、符号１で示されるものは発振回路であり、発振回路１から発振される信号の周波数は分周器２で１／ｎに分割され、さらに第２分周器３で１／ｍ
に分割されてチューニング周波数に設定され、このチューニング周波数に設定された信号がダイナミカリーチューンドジャイロ側のモータ駆動回路４に入力されて図示しないモータが駆動されるように構成されていた。
【０００３】２層６極型モータを用いたダイナミカリーチューンドジャイロを駆動制御する図３の制御装置において、ダイナミカリーチューンドジャイロのチューニング周波数ｆは、ｆ＝Ｘ／（ｎ×ｍ×３）（Ｈｚ）で表すことができる。 ただし、Ｘは発振回路１の発振周波数（Ｈｚ）である。
【０００４】このような制御装置によって駆動されるダイナミカリーチューンドジャイロにおいて、フレクシャヒンジ（図示せず）のばね定数Ｋはジンバル（図示せず）の検出軸まわりとスピン軸まわりの慣性モーメントの差ＡＳＩ（一定値）と、チューニング周波数ｆ（Ｈ
ｚ）に対応するモータ回転数Ｎを用いてＫ＝ＡＳＩ×Ｎ
2で表すことができ、ばね定数Ｋとモータ回転数Ｎとが上述の式を満たすようにチューニング周波数ｆが設定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のダイナミカリーチューンドジャイロは以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。 すなわち、環境温度が変化するとダイナミカリーチューンドジャイロのフレクシャヒンジのばね定数Ｋが変化するため上式が成立しなくなりミスチューニングが生じていた。 また、このような温度変化に基づくミスチューニングが生じても従来のダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置はチューニング周波数ｆないしモータ回転数Ｎを調整するようには構成されておらず、環境温度の変化に応じて生じるミスチューニング量を低減するための処置は講じられていなかった。
【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、環境温度の変化によって生じるミスチューニングを低減するためのダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法は、発振回路から伝送される信号の周波数を第１分周器および第２分周器で分周して前記信号をダイナミカリーチューンドジャイロのモータ駆動回路に入力するダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法において、環境温度を検出する温度センサから出力される温度信号をデジタル信号に変換し、このデジタル信号に基づいてダイナミカリーチューンドジャイロのミスチューニング量を低減するようにＣＰＵにて前記第１分周器の分周比を調整することを特徴とする。 また、本発明のダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置は、発振回路から伝送される信号の周波数を第１分周器および第２分周器で分周して前記信号をダイナミカリーチューンドジャイロのモータ駆動回路に入力するダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置において、環境温度を検出する温度センサと、前記温度センサから出力される温度信号をデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器から出力されるデジタル信号に基づいてダイナミカリーチューンドジャイロのミスチューニング量を低減するように前記第１分周器の分周比を調整するＣＰＵとを備える構成である。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法及び装置の好適な実施の形態について詳細に説明する。 なお、従来装置と同一または同等部分には同一符号を付し、その説明を省略する。
【０００９】図１に示すように、本発明によるダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置は、温度センサ１
０と、温度センサ１０から出力される温度信号１０ａをデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１１と、Ａ／Ｄ変換器１１から出力されるデジタル温度信号１１ａに基づいて上述のＫ＝ＡＳＩ×Ｎ 2の式が成立するように第１
分周器２の分周比１／ｎを制御するＣＰＵ１２とを備えた構成である。 なお、ここでは第２分周器の分周比は１
／ｍに固定されているものとして説明する。
【００１０】図２に示すように、例えばＨＣ４０１０３
等で構成されるカウンタを第１分周器２として用いた場合にはＣＰＵ１２の各端子から表１に示す条件でＨ／Ｌ
（１／０）信号を出力して第１分周器２を駆動する。 なお、表１においてチューニング周波数ｆの基準値は２６
６．６７Ｈｚに設定してある。
【００１１】
【表１】
【００１２】温度センサ１０からの温度信号に基づき表１に示す条件でＣＰＵ１２を駆動すれば第１分周器２の分周比１／ｎを調整することによりチューニング周波数ｆを温度変化に対応させることができ、この結果環境温度が変化しても上述のＫ＝ＡＳＩ×Ｎ 2の式が成立することになるので、チューニング周波数ｆを自動的に調整することによりミスチューニングを低減したダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法及び装置を提供することができる。 なお、以上の説明では２つの分周器（第１分周器２及び第２分周器３）を備える構成において第１分周器２の分周比１／ｎをＣＰＵ１２にて調整する形態について説明したが、本発明の範囲はこのような形態に限定されるものではなく、分周器の個数に拘わらず環境温度に応じて分周比を調整することによりミスチューニング量を低減する構成であれば、当業者が容易に想到しうる他の形態をも含むものである。
【００１３】
【発明の効果】本発明のダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法は、発振回路から伝送される信号の周波数を第１分周器および第２分周器で分周して前記信号をダイナミカリーチューンドジャイロのモータ駆動回路に入力するダイナミカリーチューンドジャイロの制御方法において、環境温度を検出する温度センサから出力される温度信号をデジタル信号に変換し、このデジタル信号に基づいてダイナミカリーチューンドジャイロのミスチューニング量を低減するようにＣＰＵにて前記第１分周器の分周比を調整することを特徴とするので、環境温度の変化に対するミスチューニングを低減して高精度にダイナミカリーチューンドジャイロを駆動することができる。 また、本発明のダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置は、発振回路から伝送される信号の周波数を第１分周器および第２分周器で分周して前記信号をダイナミカリーチューンドジャイロのモータ駆動回路に入力するダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置において、環境温度を検出する温度センサと、前記温度センサから出力される温度信号をデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器から出力されるデジタル信号に基づいてダイナミカリーチューンドジャイロのミスチューニング量を低減するように前記第１分周器の分周比を調整するＣＰＵとを備える構成であるので、環境温度が変化してもミスチューニングを低減して高精度にダイナミカリーチューンドジャイロを駆動することのできる制御装置を提供することができる。
【図１】本発明によるダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置を概略的に示す構成図である。
【図２】本発明によるダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置の要部を概略的に示す構成図である。
【図３】従来のダイナミカリーチューンドジャイロの制御装置を概略的に示す構成図である。
１ 発振回路 ２ 第１分周器 ３ 第２分周器 ４ モータ駆動回路 １０ 温度センサ １１ Ａ／Ｄ変換器 １２ ＣＰＵ
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