一种故障检测方法、系统、装置及可读存储介质
阅读：0发布：2021-10-05
专利汇可以提供一种故障检测方法、系统、装置及可读存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 申请 公开了一种故障检测方法、系统、装置及可读存储介质，应用于基于矢量控制的 电机 驱动 电路 ，包括：利用电机驱动电路，依次向电机输出多个 电压 矢量，并分别记录电机在每个电压矢量下的机械 角 度；根据多个机械角度，计算电机的多个机械变化角度；根据机械变化角度，判断电机驱动电路是否故障；如果是，对电机驱动电路的故障 开关 管进行 定位 。由于正常工作时的机械变化角度确定，因此对照本申请中的机械变化角度与理想电机驱动电路下的机械变化角度，就可以确定电机驱动电路是否故障以及故障的具体 位置 。本申请中不需拆解电机驱动电路，利用简单的电压矢量输出逻辑与对应的电机动作反馈即可检测故障并准确定位，提高了检修效率，降低了检修成本。，下面是一种故障检测方法、系统、装置及可读存储介质专利的具体信息内容。
1.一种故障检测方法，其特征在于，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，包括：
利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；
根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；
根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障；
如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。
2.根据权利要求1所述故障检测方法，其特征在于，所述利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度的过程，还包括：
检测所述电机驱动电路的母线电流；
当所述母线电流超出预设值，比较当前电压矢量与上一电压矢量，判定变化动作为关断的开关管短路。
3.根据权利要求2所述故障检测方法，其特征在于，所述根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障的过程，具体包括：
计算多个所述机械变化角度对应的实际比例关系；
比较理想比例关系与所述实际比例关系，判断所述电机驱动电路是否故障。
4.根据权利要求3所述故障检测方法，其特征在于，所述利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量的过程，具体包括：
利用所述电机驱动电路，按照常规电机驱动顺序，依次向电机输出多个所述电压矢量。
5.根据权利要求4所述故障检测方法，其特征在于，所述利用所述电机驱动电路，按照常规电机驱动顺序，依次向电机输出多个电压矢量的过程，具体包括：
利用所述电机驱动电路，按照常规电机驱动顺序，依次向电机输出多个预设占空比的所述电压矢量；
其中，所述预设占空比由所述电机驱动电路的母线电压和所述电机的参数确定。
6.根据权利要求1至5任一项所述故障检测方法，其特征在于，
所述电机内部负载为星接结构；
所述根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障之后，还包括：
如果否，利用所述电机驱动电路，向所述电机输出预设电压矢量；其中，所述预设电压矢量为任一所述电压矢量；
利用所述电机驱动电路中的两相电流检测电路，分别获取所述电机的两相实际电流；
根据所述预设电压矢量与所述电机的参数，计算所述电机的两相理想电流；
分别比较所述实际电流与对应的所述理想电流，对两相所述电流检测电路中故障的所述电流检测电路进行定位。
7.根据权利要求6所述故障检测方法，其特征在于，所述电机驱动电路包括三相桥臂，每相所述桥臂包括第一开关管和第二开关管：
所述第一开关管的第一端连接母线电压；
所述第一开关管的第二端与所述第二开关管的第一端相连作为该桥臂的电压输出点；
所述第二开关管的第二端接地。
8.一种故障检测系统，其特征在于，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，包括：
矢量输出模块，用于利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；
计算模块，用于根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；
判定模块，用于根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障，如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。
9.一种故障检测装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述故障检测方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述故障检测方法的步骤。
一种故障检测方法、系统、装置及可读存储介质
技术领域
背景技术
[0002] 工业缝纫机是一种需要多种系统联动控制的机器，其中电机转动由控制器和电机驱动电路实现。电机驱动电路主要包括三相逆变电路和电机电流检测回路，涉及到较多的电路元器件，因此一旦电机驱动电路出现故障，电机只表现出转动异常或转动停止，普通维修人员很难对故障位置进行定位，通常需要对电机驱动电路进行拆解，逐一确定多个元器件的状况，这种方法导致故障维修时间过长、维修成本高以及耽误生产等状况出现。
[0003] 因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。
发明内容
[0004] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种故障检测方法、系统、装置及可读存储介质，以便能够实现电机驱动电路的快速检修和故障定位。其具体方案如下：
[0005] 一种故障检测方法，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，包括：
[0007] 根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；
[0008] 根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障；
[0010] 优选的，所述利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度的过程，还包括：
[0011] 检测所述电机驱动电路的母线电流；
[0012] 当所述母线电流超出预设值，比较当前电压矢量与上一电压矢量，判定变化动作为关断的开关管短路。
[0013] 优选的，所述根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障的过程，具体包括：
[0014] 计算多个所述机械变化角度对应的实际比例关系；
[0015] 比较理想比例关系与所述实际比例关系，判断所述电机驱动电路是否故障。
[0016] 优选的，所述利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量的过程，具体包括：
[0017] 利用所述电机驱动电路，按照常规电机驱动顺序，依次向电机输出多个所述电压矢量。
[0018] 优选的，所述利用所述电机驱动电路，按照常规电机驱动顺序，依次向电机输出多个电压矢量的过程，具体包括：
[0019] 利用所述电机驱动电路，按照常规电机驱动顺序，依次向电机输出多个预设占空比的所述电压矢量；
[0020] 其中，所述预设占空比由所述电机驱动电路的母线电压和所述电机的参数确定。
[0021] 优选的，所述电机内部负载为星接结构；
[0022] 所述根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障之后，还包括：
[0023] 如果否，利用所述电机驱动电路，向所述电机输出预设电压矢量；其中，所述预设电压矢量为任一所述电压矢量；
[0024] 利用所述电机驱动电路中的两相电流检测电路，分别获取所述电机的两相实际电流；
[0025] 根据所述预设电压矢量与所述电机的参数，计算所述电机的两相理想电流；
[0026] 分别比较所述实际电流与对应的所述理想电流，对两相所述电流检测电路中故障的所述电流检测电路进行定位。
[0027] 优选的，所述电机驱动电路包括三相桥臂，每相所述桥臂包括第一开关管和第二开关管：
[0028] 所述第一开关管的第一端连接母线电压；
[0029] 所述第一开关管的第二端与所述第二开关管的第一端相连作为该桥臂的电压输出点；
[0030] 所述第二开关管的第二端接地。
[0031] 相应的，本发明还公开了一种故障检测系统，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，包括：
[0032] 矢量输出模块，用于利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；
[0033] 计算模块，用于根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；
[0034] 判定模块，用于根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障，如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。
[0035] 相应的，本发明还公开了一种故障检测装置，包括：
[0037] 处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文所述故障检测方法的步骤。
[0038] 相应的，本发明还公开了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述故障检测方法的步骤。
[0039] 本发明公开了一种故障检测方法，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，包括：利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障；如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。本发明利用电机驱动电路向电机输出电压矢量，获得先后两个电压矢量的机械变化角度，由于正常工作时的机械变化角度是确定的，因此对照本发明中的机械变化角度与理想电机驱动电路下的机械变化角度，就可以确定电机驱动电路是否故障以及故障的具体位置。本发明中不需拆解电机驱动电路，利用简单的电压矢量输出逻辑与对应的电机动作反馈即可检测故障并准确定位，明显提高了检修效率，降低了检修成本，对生产任务的影响减轻。附图说明
[0040] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0041] 图1为本发明实施例中一种故障检测方法的步骤流程图；
[0042] 图2为本发明实施例中一种具体的故障检测方法的步骤流程图；
[0043] 图3为本发明实施例中一种具体的电机驱动电路的结构分布图；
[0044] 图4为本发明实施例中一种基本电压矢量的空间示意图；
[0045] 图5为本发明实施例中一种电机绕组的等效结构图；
[0046] 图6为本发明实施例中另一种电机绕组的等效结构图；
[0047] 图7为本发明实施例中一种故障检测系统的结构分布图。
具体实施方式
[0048] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0049] 电机驱动电路主要包括三相逆变电路和电机电流检测回路，涉及到较多的电路元器件，因此一旦电机驱动电路出现故障，电机只表现出转动异常或转动停止，普通维修人员很难对故障位置进行定位。
[0050] 本发明利用电机驱动电路向电机输出电压矢量，获得先后两个电压矢量的机械变化角度，由于正常工作时的机械变化角度是确定的，因此对照本发明中的机械变化角度与理想电机驱动电路下的机械变化角度，就可以确定电机驱动电路是否故障以及故障的具体位置。本发明中不需拆解电机驱动电路，利用简单的电压矢量输出逻辑与对应的电机动作反馈即可检测故障并准确定位，明显提高了检修效率，降低了检修成本，对生产任务的影响减轻。
[0051] 本发明实施例一般基于电机和控制器的硬件平台，控制器中包括电源、MCU和电机驱动电路，能够控制电机转动；电机中带有光电编码器，能够将电机的位置信号发送给控制器，以便控制器计算电机的转速和位置。
[0052] 本发明实施例公开了一种故障检测方法，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，参见图1所示，包括：
[0053] S11：利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；
[0054] 可以理解的是，电机驱动电路主要通过开/关特定的开关管，向电机输出对应的电压矢量，每次输出一个电压矢量，需要保持一段时间，以驱动电机在足够的时间里转动到该电压矢量对应的机械角度，之后再继续输出该电压矢量电机的机械角度不会发生变化，除非电机驱动电路停止输出该电压矢量，变为输出另一电压矢量，此时电机又开始转动，直至到达正在输出的电压矢量对应的机械角度。
[0055] S12：根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；
[0056] 可以理解的是，同一次测试中的电机转动的机械角度必然在同一个参考系中，不同的测试过程中，由于转动起点不同，电机的具体机械角度数值有可能不同，但可以确定的是，在正常的电机驱动电路中，两个具体的电压矢量的变化，对应的两个机械角度的变化值，也即机械变化角度，应当是恒定不变的。
[0057] S13：根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障；
[0058] 具体的，比较本实施例中计算得到的机械变化角度，与上文提到正常的电机驱动电路中的机械变化角度，即可以判断出本实施例中正检测的电机驱动电路是否故障：如果一个电压矢量保持了足够的时长，但是电机并没有从上一个电压矢量的机械角度转到当前电压矢量的机械角度，也即本次机械变化角度不够，那么本次电压矢量的输出无效，本次电压矢量对应的驱动部分故障；如果电机实际的机械变化角度正常，那么前后这两次电压矢量的输出均有效，对应电机驱动电路的工作元件正常。
[0059] S14：如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。
[0060] 实际上，在上一步骤S13中判断得出电机驱动电路故障的结论时，同时也确定了故障的电压矢量、正常的电压矢量的电路部分，通过比对电压矢量中开关管的状态变化，就可以确定故障开关管是哪一个。
[0061] 具体的，电机驱动电路一般包括三相驱动桥臂，每个桥臂均包括两个或以上的开关管，开关管出现故障一般有两种情况，一是短路，二是断路。本实施例中主要对断路的开关管进行定位。
[0062] 可以理解的是，本实施中的故障检测方法可应用在多种基于矢量控制的电机驱动电路的日常检查运维中，尤其是工业缝纫机中应用的工作电机，考虑工作电机的工作频率和复杂的使用环境，常规检查、消除故障隐患是极有必要的。
[0063] 本发明公开了一种故障检测方法，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，包括：利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障；如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。本发明利用电机驱动电路向电机输出电压矢量，获得先后两个电压矢量的机械变化角度，由于正常工作时的机械变化角度是确定的，因此对照本发明中的机械变化角度与理想电机驱动电路下的机械变化角度，就可以确定电机驱动电路是否故障以及故障的具体位置。本发明中不需拆解电机驱动电路，利用简单的电压矢量输出逻辑与对应的电机动作反馈即可检测故障并准确定位，明显提高了检修效率，降低了检修成本，对生产任务的影响减轻。
[0064] 本发明实施例公开了一种具体的故障检测电路，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体的参见图2所示：
[0065] S21：利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；检测所述电机驱动电路的母线电流；当所述母线电流超出预设值，比较当前电压矢量与上一电压矢量，判定变化动作为关断的开关管短路。
[0066] 可以理解的是，检测母线电流的动作由电机驱动芯片在驱动电路工作过程中持续执行。电机驱动芯片一般选择IR2136，该芯片能够快速检测到母线电流过大并将过流错误报告MCU，实现驱动电路的过流保护。
[0067] 具体的，当母线电流超出预设值，比较先后两个电压矢量，可以快速确定短路的开关管：如果上一电压矢量时并未发生短路情况，说明故障的开关管在上一电压矢量中应当为开通状态，而当前电压矢量施加后发生短路，则意味着在当前电压矢量中该开关管应当关断，但实际没有关断，因此发生了短路；据此推断，短路的开关管在变化动作未关断的开关管中。
[0068] S22：根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；
[0069] S23：计算多个所述机械变化角度对应的实际比例关系；
[0070] S24：比较理想比例关系与所述实际比例关系，判断所述电机驱动电路是否故障。
[0071] 其中，理想比例关系是通过正常的驱动电路中的机械变化角度计算得出的，与实际比例关系对应。
[0072] 由于本实施例中对机械变化角度做了进一步处理使数据简化，原来正常的机械变化角度与本实施例中机械变化角度的比较难度降低。
[0073] 类似的，还可以对机械变化角度进行归一化，设定一个机械变化角度的基准值，分别计算出正常的机械变化角度的理想标幺值、本实施例中实际的机械变化角度的标幺值，将对应同一个机械变化的两个标幺值进行比较，如果本实施例之间的标幺值与对应的理想标幺值相同或误差不大，则认为没有故障。
[0074] S25：如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。
[0075] S26：如果否，利用所述电机驱动电路，向所述电机输出预设电压矢量；
[0076] 其中，所述预设电压矢量为任一所述电压矢量；
[0077] 可以理解的是，该电压矢量能够驱动电机转动，因此电压矢量施加在电机上时电机内部有电流流过。
[0078] S27：利用所述电机驱动电路中的两相电流检测电路，分别获取所述电机的两相实际电流；
[0079] 其中，两相电流检测电路作为电机驱动电路的一部分，包括电阻、电容、运放等多种元器件，用于获取电机的实际电流并将电流信号发送到MCU，完成电机驱动的电流环、速度环的反馈回路。
[0080] S28：根据所述预设电压矢量与所述电机的参数，计算所述电机的两相理想电流；
[0081] 可以理解的是，电机内部负载通常为三相平衡的星接结构，很容易根据负载电路得出电机内部的理想电流，方便起见，本实施例中只需要与两相电流检测电路对应的两相理想电流的数值。
[0082] S29：分别比较所述实际电流与对应的所述理想电流，对两相所述电流检测电路中故障的所述电流检测电路进行定位。
[0083] 如果实际电流与该相的理想电流数值相等，或误差不大，那么可以认为该相的电流检测电路正常，反之则该相电流检测电路故障，需要更换电路模块或进一步确认故障的电路元件。
[0084] 可以理解的是，本实施例中无联系的动作步骤的先后顺序，不受数字序号的限制，可以同时执行或按照处理速度选择先后。
[0085] 本发明实施例公开了一种具体的故障检测电路，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。
[0086] 本实施例应用于如图3的电机驱动电路中，所述电机驱动电路包括三相桥臂，每相所述桥臂包括第一开关管和第二开关管：
[0087] 所述第一开关管的第一端连接母线电压；
[0088] 所述第一开关管的第二端与所述第二开关管的第一端相连作为该桥臂的电压输出点；
[0089] 所述第二开关管的第二端接地。
[0090] 本实施例中，第一开关管和第二开关管的类型不作限制，既可以是MOS管，也可以是IGBT管，图3以IGBT管为例。
[0091] 可以理解的是，电压驱动电路基于矢量控制，其输出的基本电压矢量的控制关系如下表所示：
[0092]
[0093]
[0094] 其中U＝1表示U点上方的IGBT(Q1)开，U点下方的IGBT(Q2)关；U＝0表示U点上方的IGBT(Q1)关，U点下方的IGBT(Q2)开，同理的W、V的表示方式。 表示上桥全关闭，下桥全开通； 表示上桥全开通，下桥全关闭，这种两种开关方式时电机中都不能形成电流回路[0095] 参见图4中基本电压矢量的空间示意图，可见其中的 实际为零矢量，不能驱动电机旋转，因此本实施例中应用输出的电压矢量为
[0096] 具体的，本实施例中利用所述电机驱动电路，按照常规电机驱动顺序，依次向电机输出多个所述电压矢量。
[0097] 其中本实施例中常规电机驱动顺序为 到 到 到 到到 到 可使电机转动一个电角度周期，并对每个开关管均进行了开启
和关断测试。已知电角度＝机械角度×极对数，以极对数为3的电机为例，当电角度转动
360°，机械角度转动120°，即当6个电压矢量按照常规电机驱动顺序作用依次输出，电机转动的总机械角度为120°，相邻的两个电压矢量的机械变化角度应为20°，如果实际机械变化角度与理想机械变化角度的偏差大于预设值，判定电压矢量变换中涉及到的开关管异常，通常预设值不需设置太小，本实施例中可设置为5°，20°±5°的的误差范围足够判断出电机是否被电压矢量驱动。
和关断测试。已知电角度＝机械角度×极对数，以极对数为3的电机为例，当电角度转动
360°，机械角度转动120°，即当6个电压矢量按照常规电机驱动顺序作用依次输出，电机转动的总机械角度为120°，相邻的两个电压矢量的机械变化角度应为20°，如果实际机械变化角度与理想机械变化角度的偏差大于预设值，判定电压矢量变换中涉及到的开关管异常，通常预设值不需设置太小，本实施例中可设置为5°，20°±5°的的误差范围足够判断出电机是否被电压矢量驱动。
[0098] 另外，电机驱动电路向电机依次输出多个电压矢量的同时，电机驱动芯片始终在监测母线电流，一旦检测到母线电流过大，就会向MCU发送过流错误，此时电机驱动电路上某一桥臂的上下桥导通，母线电压源BUS+直接接地，产生大电流，需要迅速切断工作电路采取保护措施。
[0099] 根据电机负载的大小实际情况，需要设定六路电压矢量的驱动时间和电压大小。
[0100] 进一步的，电机驱动电路输出的电压矢量的占空比为预设占空比，所述预设占空比由所述电机驱动电路的母线电压和所述电机的参数确定。
[0101] 假设对应电机驱动电路的电机U、V、W三相的绕组阻值分别为3Ω，施加 电压矢量，可以将电机绕组等效为图5。设母线电压为310V，供给电机2A的电流，图5的总电阻为4.5Ω，则可计算出需要加载到线圈上的电压是4.5×2＝9V，将线圈上的电压÷母线电压(9V÷310V＝2.9％)可得出给定 电压矢量过程中IGBT导通的占空比为2.9％。
[0102] 至于电压矢量的驱动时间，本实施例中设置到500ms即能保证电机在正常的电压矢量驱动下转动到对应的机械角度。
[0103] 进一步的，在图3中，两相电流检测回路分别在U、V点下方，由电机绕组结构可知，向电机施加不同的电压矢量，电流检测回路的实际电流也不相同。例如施加电压矢量时，电机绕组等效图为图5，两相电流检测回路的实际电流分别为通过RU和RV的、数值比为2:1的电流；再例如施加电压矢量 电机绕组等效图如图6所示，两相电流检测电路的实际电流分别为通过RU和RV的、数值比为1：1的电流。按照本实施例中假设，IGBT导通的占空比为2.9％，母线电压流入电机的总电流约为2A，则两个支路的电流分别约为1A，也即理想电流为1A。由于本实施例的电机驱动电路没有根据电流反馈情况进行PI调节，所以可以适当放宽判定标准，判定实际电流在±0.5A的误差内时电流检测电路。
[0104] 相应的，本发明实施例还公开了一种故障检测系统，应用于基于矢量控制的电机驱动电路，参见图7所示，包括：
[0105] 矢量输出模块1，用于利用所述电机驱动电路，依次向电机输出多个电压矢量，并分别记录所述电机在每个所述电压矢量下的机械角度；
[0106] 计算模块2，用于根据多个所述机械角度，计算所述电机的多个机械变化角度；
[0107] 判定模块3，用于根据所述机械变化角度，判断所述电机驱动电路是否故障，如果是，对所述电机驱动电路的故障开关管进行定位。
[0108] 本实施例利用电机驱动电路向电机输出电压矢量，获得先后两个电压矢量的机械变化角度，由于正常工作时的机械变化角度是确定的，因此对照本发明中的机械变化角度与理想电机驱动电路下的机械变化角度，就可以确定电机驱动电路是否故障以及故障的具体位置。本发明中不需拆解电机驱动电路，利用简单的电压矢量输出逻辑与对应的电机动作反馈即可检测故障并准确定位，明显提高了检修效率，降低了检修成本，对生产任务的影响减轻。
[0109] 相应的，本发明还公开了一种故障检测装置，包括：
[0110] 存储器，用于存储计算机程序；
[0111] 处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文所述故障检测方法的步骤。
[0112] 其中，本实施例中具体有关故障检测方法的内容参见上文实施例的相关描述，此处不作赘述。
[0113] 其中，本发明实施例具有与上文实施例中故障检测方法相同的有益效果，此处不再赘述。
[0114] 相应的，本发明还公开了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述故障检测方法的步骤。
[0115] 其中，本实施例中具体有关故障检测方法的内容参见上文实施例的相关描述，此处不作赘述。
[0116] 其中，本发明实施例具有与上文实施例中故障检测方法相同的有益效果，此处不再赘述。
[0117] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0118] 以上对本发明所提供的一种故障检测方法、系统、装置及可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
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