一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼
专利汇可以提供一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种可调负载线性 弹簧 储能上肢 外骨骼 ，为解决现有重 力 平衡外骨骼不能针对不同负载自动进行调节的问题。本 发明 的大臂与小臂的结构相同，大臂包括前关节、大臂上部 连杆 、重力平衡弹簧、第一 钢 丝绳 、第二 钢丝绳 、反向力弹簧、大臂下部连杆、 电机 、减速器、滑轨、 丝杠 螺母 、后关节、丝杠、重力平衡弹簧固定座、反向力弹簧固定座、第一 凸轮 、第二凸轮、两个上 转轴 、两个下转轴、两个丝杠 轴承 座和四个轴承；大臂、小臂和依次布置，大臂上的后关节与小臂上的前关节通过肘部转轴铰接，小臂上的后关节通过手部转轴与手部前关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品，本发明可以平衡掉由于货物重量产生的重力，减轻人体上肢的负重。，下面是一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼专利的具体信息内容。
1.一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，其特征在于：所述上肢外骨骼包括大臂(A)、小臂(B)、手部(C)、肘部转轴(D)和手部转轴(E)，大臂(A)与小臂(B)的结构相同，大臂(A)包括前关节(3)、大臂上部连杆(4)、重力平衡弹簧(5)、第一钢丝绳(6)、第二钢丝绳(7)、反向力弹簧(8)、大臂下部连杆(9)、电机(10)、减速器(11)、滑轨(13)、丝杠螺母(14)、后关节(15)、丝杠(16)、重力平衡弹簧固定座(17)、反向力弹簧固定座(20)、第一凸轮(21)、第二凸轮(22)、两个上转轴(1)、两个下转轴(2)、两个丝杠轴承座(19)和四个轴承(12)，两个上转轴(1)与两个下转轴(2)呈矩形布置，前关节(3)与左侧的上转轴(1)和下转轴(2)通过轴承(12)铰接，后关节(15)与右侧的上转轴(1)和下转轴(2)通过轴承(12)铰接，大臂上部连杆(4)与大臂下部连杆(9)上下设置，大臂上部连杆(4)的左端与前关节(3)上的上转轴(1)铰接，大臂上部连杆(4)的右端与后关节(15)上的上转轴(1)铰接，大臂下部连杆(9)的左端与前关节(3)上的下转轴(2)铰接，大臂下部连杆(9)的右端与后关节(15)上的下转轴(2)铰接，大臂上部连杆(4)、大臂下部连杆(9)、前关节(3)和后关节(15)构成平行四边形连杆结构，重力平衡弹簧固定座(17)固定在大臂上部连杆(4)的内侧壁上，重力平衡弹簧(5)的一端与重力平衡弹簧固定座(17)固定，重力平衡弹簧(5)的另一端与第一钢丝绳(6)连接，第一钢丝绳(6)绕过后关节(15)上的上转轴(1)连接到丝杠螺母(14)上，反向力弹簧固定座(20)固定在大臂下部连杆(9)的内侧壁上，反向力弹簧(8)的一端与反向力弹簧固定座(20)固定，反向力弹簧(8)的另一端与第二钢丝绳(7)连接，第二钢丝绳(7)绕过第一凸轮(21)和第二凸轮(22)后连接到丝杠螺母(14)上，第一凸轮(21)和第二凸轮(22)均与前关节(3)上的下转轴(2)铰接，丝杠螺母(14)与丝杠(16)螺纹连接，丝杠(16)通过减速器(11)与电机(10)连接，丝杠螺母(14)与滑轨(13)滑动连接，滑轨(13)连接到大臂下部连杆(9)上，两个丝杠轴承座(19)支撑在丝杠(16)的两端，丝杠轴承座(19)连接到大臂下部连杆(9)上，大臂(A)和小臂(B)依次布置，大臂(A)上的后关节(15)与小臂(B)上的前关节(3)通过肘部转轴(D)铰接，小臂(B)上的后关节(15)通过手部转轴(E)与手部(C)前关节(3)铰接。
2.根据权利要求1所述的一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，其特征在于：所述第一凸轮(21)和第二凸轮(22)的结构形状、大小尺寸相同。
3.根据权利要求1或2所述的一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，其特征在于：所述重力平衡弹簧固定座(17)和反向力弹簧固定座(20)均为直角板。
4.根据权利要求3所述的一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼，其特征在于：所述上肢外骨骼还包括滚轮(18)，滚轮(18)套装在后关节(15)上的上转轴(1)上，且第一钢丝绳(6)绕过滚轮(18)。
一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
12铰接，后关节15与右侧的上转轴1和下转轴2通过轴承12铰接，大臂上部连杆4与大臂下部连杆9上下设置，大臂上部连杆4的左端与前关节3上的上转轴1铰接，大臂上部连杆4的右端与后关节15上的上转轴1铰接，大臂下部连杆9的左端与前关节3上的下转轴2铰接，大臂下部连杆9的右端与后关节15上的下转轴2铰接，大臂上部连杆4、大臂下部连杆9、前关节3和后关节15构成平行四边形连杆结构，重力平衡弹簧固定座17固定在大臂上部连杆4的内侧壁上，重力平衡弹簧5的一端与重力平衡弹簧固定座17固定，重力平衡弹簧5的另一端与第一钢丝绳6连接，第一钢丝绳6绕过后关节15上的上转轴1连接到丝杠螺母14上，实现正向的平衡；反向力弹簧固定座20固定在大臂下部连杆9的内侧壁上，反向力弹簧8的一端与反向力弹簧固定座20固定，反向力弹簧8的另一端与第二钢丝绳7连接，第二钢丝绳7绕过第一凸轮21和第二凸轮22后连接到丝杠螺母14上，实现反向的平衡；第一凸轮21和第二凸轮22均与前关节3上的下转轴2铰接，丝杠螺母14与丝杠16螺纹连接，丝杠16通过减速器11与电机
10连接，电机10与大臂上部连杆4固接，丝杠螺母14与滑轨13滑动连接，滑轨13连接到大臂下部连杆9上，两个丝杠轴承座19支撑在丝杠16的两端，丝杠轴承座19连接到大臂下部连杆
9上；
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