一种减速带的识别方法
专利汇可以提供一种减速带的识别方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开一种 减速带 的识别方法，主要识别步骤为：车载摄像头获取道路图像；对采集的图像进行预处理；使用大津法对图像进行分割；采用改进的canny 算法 提取图像中减速带的边缘；通过hough变换以及 角 度的筛选提取减速带可能所在的直线；通过灰度 块 的提取确定减速带所在的直线。利用该方法可帮助无人驾驶 汽车 快速、准备识别道路上的减速带，便于及时作出减速处理，为无人驾驶车辆的普及提供技术支持。，下面是一种减速带的识别方法专利的具体信息内容。
1.一种减速带的识别方法，其特征在于，主要包括如下步骤：
(一)车载摄像头获取道路图像；
(二)对采集的图像进行预处理；
(三)使用大津法对图像进行分割；
(四)采用改进的canny算法提取图像中减速带的边缘；
(五)通过hough变换以及角度的筛选提取减速带可能所在的直线；
(六)通过灰度块的提取确定减速带所在的直线。
2.如权利要求1所述的一种减速带的识别方法，其特征在于，步骤二中，预处理过程具体为：
(1)车载相机获取道路图像后，给图像设定一个合适的感兴趣区域；
(2)对图像进行灰度化处理，灰度化方法采用加权平均值法，计算公式如式i所示：
Gray(x,y)＝Wr*R(x,y)+Wg*G(x,y)+Wb*B(x,y) i
其中，Wr、Wg、Wb分别是对应R、G、B三个分量的权重值，且Wr+Wg+Wb＝1，考虑到人眼对色彩的辨识度存在区别，所以对这个三个分量赋值后的公式为：
Gray(x,y)＝0.33*R(x,y)+0.54*G(x,y)+0.13*B(x,y) ii
(3)采用中值滤波法对图像进行降噪处理。
3.如权利要求1所述的一种减速带的识别方法，其特征在于，步骤三中，使用大津法对图像进行分割的具体步骤为：
(1)设阈值t把图像中的像素分为背景类C0＝[0,t],目标类C1＝[t+1,L-1]，图像的总像素个数为M，灰度级范围为[0,L-1]，灰度级i对应的像素个数为Ni，概率为(2)求取整个图像的均值： 求取C0的均值： 求取C1的均值：
其中， 为图像的前景点数占图像的比例， 为背景点占图像
的比例；
(3)求取类间方差σB2＝w0(u0-ut)2+w1(u1-ut)2，当σB2最大时，此时的阈值t就是最佳阈值，根据此对图像进行分割。
4.如权利要求1所述的一种减速带的识别方法，其特征在于，步骤四中使用改进的canny算法提取图像中物体的边缘的具体步骤为：
(1)由于减速带是横穿路面的，检测到与行驶方向平行的一定不是减速带，所以采用式iv的Sobel算子计算图像x方向和y方向的偏导数，并按照式v和式vi求取梯度幅值和方向角度，即：
(2)对梯度幅值图像进行非极大值抑制，找到局部梯度最大值点，设定一个3×3的检测邻域模板，将中心像素点与梯度方向上的两个像素点比较，如果比这两个像素点的梯度幅值都小，则将中心像素点置零，将梯度方向划分为水平、垂直、对角等四个方向；
(3)在非极大值图像中进行阈值变换，如果像素点的灰度值大于高阈值，则为图像的边缘特征点，小于则舍去；如果灰度值大于低阈值且小于高阈值，则检索像素点的领域范围是否有大于高阈值的像素点，如果有，则为边缘特征点，否则不是。
5.如权利要求1所述的一种减速带的识别方法，其特征在于，步骤五中，用hough变换检测图像中的直线的主要步骤如下：
(1)将ρ-θ参数空间划分为多个小方格，每个小方格都有一个点的累加数组A(ρ,θ)，并将A(ρ,θ)初值设置为0，将经过边缘检测的图像中的非零像素点作为待检测点集；
(2)如果待检测点集为空集，则此次hough变换结束；如果待检测点集不是空集，则从该点集中任意一点开始计算其相应的ρ、θ值，并将对应方格中的累加数组A(ρ,θ)加1；
(3)将已经检测过的点从待检测点集中删除；
(4)当待检测点集为空集时，表示所有点都经过了hough变换，此时查看每个累加数组A(ρ,θ)的值，若A(ρ,θ)的值大于给定阈值thr，那么该累加数组A(ρ,θ)对应的直线就被检测出来；
利用角度的不同对图像中检测出的直线进行筛选的过程为：
(1)确定θ的取值范围；
(2)对于图像中的每一个像素点(x,y),参数θ对应的每一个取值，分别按照公式ρ＝x cosθ+y sinθ计算相应的参数ρ的取值；
(3)在相应的参数累加单元中加1；
(4)统计每个累加单元的取值，大于设定的阈值，则将该组参数作为图像空间直线的参数。
6.如权利要求1所述的一种减速带的识别方法，其特征在于，步骤六中，使用灰度块匹配的方法对边缘直线再次进行筛选的具体过程为：
(1)由于减速带在道路图像中出现的位置都在图像的中上方，图像的下方通常都是道路图像，所以，图像灰度化处理后，在图像的下方中心区域选取一个3×3大小的灰度小方块，以此作为道路图像的灰度值；
(2)检测灰度小方块中的3×3个像素点的灰度值，分别为g1-g9；
(3)根据9个像素点的灰度值，通过式vii求出灰度判断值；
(4)减速带通常是由黑色和黄色两种颜色组成的，减速带上的像素灰度值一般高于道路图像的灰度值，从经过canny算法处理过的边缘检测图像的左端开始，利用栅格扫描的方法对边缘检测图像进行逐列向右搜索，获取扫描线与检测到的直线的交点的灰度值Gray，将它与Tgray进行比较，若该交点的灰度值大于Tgray，则认为这个交点是减速带上的点，将该点保存到点集Point，否则，将该点舍弃，持续此过程直到扫描线到达图像的右端，完成对图像的遍历。
7.如权利要求2所述的一种减速带的识别方法，其特征在于，中值滤波法的算法过程为：
(1)选取一个3×3的模板，将模板在图像中移动，移动步长为一个像素点，将模板的中心选取为目标像素；
(2)读取模板框架内的像素点的灰度值，将灰度值从小到大排列；
(3)选取序列中的中间值替代目标像素的灰度值，即替换后的目标像素的灰度值可用式iii表示：
G(i)＝Med(x(i-N),..x(i),...x(i+N)) iii
式中，x(i)表示某个像素点的灰度值。
一种减速带的识别方法
技术领域
背景技术
发明内容
的比例；
具体实施方式
图像的比例；
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 用于确定数字资产交易所的偿付能力的方法、系统和计算机程序产品 | 2020-05-08 | 778 |
| 带宽压缩中的后选择预测方法 | 2020-05-08 | 722 |
| 一种联盟链的性能维持方法、系统及存储介质 | 2020-05-08 | 416 |
| 应用自动登录方法、装置、计算机设备和存储介质 | 2020-05-08 | 510 |
| 一种基于贪婪算法的游戏资源打包方法及系统 | 2020-05-08 | 988 |
| 以时序和加密为基础的分布链式数据共享授权方法 | 2020-05-11 | 909 |
| 一种通讯模组网络运营商自动切换的方法 | 2020-05-08 | 956 |
| 一种基于hash的审批方法 | 2020-05-11 | 343 |
| 一种基于AP-PBFT算法的区块链信用机制 | 2020-05-11 | 31 |
| 一种基于SM9的属性加密方法与系统 | 2020-05-11 | 589 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
