1.一种用于获得立体视觉数据的立体视觉获取装置，所述立体视觉获取装置包括：
立体RGB相机；
深度传感器；以及
RGB-D融合模块，
其中：
所述立体RGB相机和所述深度传感器均被配置成提供对应于多个像素的像素数据，所述RGB-D融合模块被配置为组合来自所述立体RGB相机的RGB像素数据和来自所述深度传感器的深度信息像素数据，以形成立体视觉像素数据(SVPD)，以及
所述RGB-D融合模块是在FPGA现场可编程门阵列)中实现的。
2.根据权利要求1所述的装置，还包括去马赛克模块，所述去马赛克模块被配置为执行包括以下操作的方法：
对于在B-G(R-G)位置的R(B)或在R-G(B-G)位置的R(B)，对与围绕红色位置和蓝色位置的多个绿色像素相关联的RGB像素数据进行平均，以及
对于在B(R)位置的R(B)，从所述RGB像素数据中减少绿色像素值的数量，以适合预定像素阵列(例如，5×5窗口)。
3.根据权利要求2所述的装置，其中：
所述立体RGB相机包括第一相机和第二相机，
所述第一相机和所述第二相机均与所述FPGA上的时钟相关联，并且
所述FPGA包括双时钟采样器，所述双时钟采样器用于使所述第一相机和右相机的时钟同步。
4.根据权利要求3所述的装置，还包括：
直方图模块，所述直方图模块包括亮度计算器，所述亮度计算器用于确定至少所述RGB像素数据的亮度水平；以及
分类器，所述分类器用于根据所述亮度水平对所述RGB像素数据进行分类，其中，所述亮度水平作为反馈被传送到所述立体RGB相机。
5.根据权利要求4所述的装置，还包括白平衡模块，所述白平衡模块被配置为将平滑的GW(灰度世界)算法应用于所述RGB像素数据。
6.根据上述权利要求中的任一项所述的装置，还包括：
处理器；以及
生物传感器，所述生物传感器被配置为提供生物数据，
其中：
所述生物传感器是从包括以下项的组中选择的：EEG传感器、心率传感器、氧饱和度传感器、EKG传感器、或EMG传感器、及其组合，
所述处理器被配置成处理所述生物数据以形成多个子特征，
所述子特征由所述FPGA组合，以形成特征。
7.根据上述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述FPGA被实现为包括片上系统(SoC)的现场可编程门阵列(FPGA)，所述片上系统包括作为SOM(系统级模块)的操作系统。
8.根据权利要求7所述的装置，还包括CPU SOM，所述CPU SOM用于执行来自所述FPGA的溢出操作。
9.根据上述权利要求中的任一项所述的装置，还包括：
处理器；以及
多个跟踪设备，所述多个跟踪设备用于跟踪对象的运动，
其中：
所述处理器被配置成处理来自所述跟踪设备的数据以形成多个子特征，并且所述子特征由所述FPGA组合，以形成用于跟踪所述对象的运动的特征。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述跟踪设备包括多个可穿戴传感器。
11.根据权利要求9或10所述的装置，还包括：
处理器；以及
与对象进行通信的多模态交互设备，所述多模态交互设备包括所述多个跟踪设备和至少一个触觉反馈设备，
其中：
所述处理器被配置成处理来自所述跟踪设备的数据以形成多个跟踪子特征，并且所述子特征由所述FPGA组合，用于形成用于跟踪所述对象的运动的特征，并且用于通过所述至少一个触觉反馈设备提供反馈。
12.根据上述权利要求中的任一项所述的装置，还包括：
处理器，所述处理器被配置为响应于接收到从指令代码集中选择的相对应的指令，执行定义的一组操作；以及
存储器；
其中：
所述定义的一组操作包括：
第一组代码，所述第一组代码用于操作所述RGB-D融合模块以使RGB像素数据和深度像素数据同步，并用于创建视差图；以及
第二组代码，所述第二组代码用于根据所述视差图和所述深度像素数据创建点云。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述点云包括彩色点云。
14.根据权利要求1-11中的任一项所述的装置，还包括：
存储器；以及
处理器，所述处理器被配置为响应于接收到从指令代码集中选择的相对应的指令而执行定义的一组操作，以用于执行在权利要求1-11中的任一项中所陈述的任何功能。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述处理器被配置为根据一组代码来操作，所述一组代码选自用于根据W-均值过程对CFA(滤色器阵列)图像进行去噪处理的指令集。
16.根据权利要求14或15所述的装置，其中，所述计算设备包括第二组代码，所述第二组代码选自用于操作坏像素去除过程的指令集。
17.一种包括上述权利要求中的任一项所述的装置的系统，所述系统还包括用于显示立体视觉数据的显示器。
18.根据权利要求17所述的系统，还包括：
附着到用户的身体的物体；以及
惯性传感器，
其中
所述物体包括有源标志器，
来自所述物体的输入被处理以形成多个子特征，并且
所述子特征由所述FPGA组合以形成特征。
19.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，还包括用于运行用户应用的处理器，其中，所述RGB-D融合模块还被配置为向所述用户应用输出彩色点云。
20.根据权利要求19所述的系统，其中：
所述处理器被配置成将SVPD传输到所述显示器，而不将所述SVPD传递到所述用户应用，并且
所述用户应用另外被配置成给所述显示器提供附加信息，由所述FPGA将所述附加信息和所述SVPD进行组合以输出到所述显示器。
21.根据权利要求19或20所述的系统，其中，所述生物传感器被配置成经由射频(RF)输出数据，并且其中：
所述系统还包括用于接收来自所述生物传感器的数据的RF接收器，并且
来自所述FPGA的所述特征被传送到所述用户应用。
22.根据权利要求17-21中任一项所述的系统，还包括触觉或触感反馈设备中的至少一种设备，所述设备被配置为根据所述用户应用提供的信息相应地提供触觉或触感反馈中的至少一种反馈。
23.一种立体视觉获取系统，包括：
第一多模态交互平台，所述第一多模态交互平台是可配置为与一个或更多个附加的第二多模态交互平台进行通信的；
深度相机；
立体RGB相机；以及
RGB-D融合芯片；
其中：
所述立体RGB相机和所述深度相机均被配置成提供对应于多个像素的像素数据，所述RGB-D融合芯片包括处理器，所述处理器可操作来执行多个指令，以使所述芯片融合所述RGB像素数据和深度像素数据，从而形成立体视觉像素数据。
24.根据权利要求23所述的系统，其中，所述深度相机被配置为根据TOF(飞行时间)来提供深度像素数据。
25.根据权利要求23或24所述的系统，其中，所述立体相机被配置成从至少一个第一传感器和至少一个第二传感器提供SVPD。
26.根据权利要求23-25中的任一项所述的系统，其中，所述RGB-D融合芯片被配置为对SVPD和深度像素数据中的至少一者进行预处理，以便形成具有与其相关联的RGB像素数据的3D点云。
27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述融合芯片还被配置成形成所述3D点云，以用于通过至少所述第一多模型交互平台跟踪身体的至少一部分。
28.根据权利要求23-27中的任一项所述的系统，还包括显示器和可穿戴触觉设备中的至少一者，其中，至少所述第一多模态交互平台被配置为向所述显示器和所述触觉设备中的至少一者输出数据。
29.根据权利要求23-28中的任一项所述的系统，还包括一个或更多个交互式物体或工具，所述一个或更多个交互式物体或工具被配置为执行以下中的至少一项：给出反馈、接收反馈、和接收来自所述多模态交互平台中的至少一个的指令。
30.根据权利要求23-29中的任一项所述的系统，还包括一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器被配置为与所述多模态交互平台中的至少一个进行通信。
31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述一个或更多个传感器包括以下中的至少一个：
立体视觉AR(增强现实)部件，其被配置为根据用户的跟踪数据以及从所述第一多模态交互平台和第二附加多模态交互平台接收的数据中的至少一项来显示AR环境；
物体跟踪传感器；
面部检测传感器，所述面部检测传感器被配置为检测人脸或人脸的情绪；和无标志器跟踪传感器，其中，物体是在所述物体上没有放置附加的特定标志器的情况下被跟踪的。
32.一种多模型交互平台系统，包括：
多模态交互平台；
多个可穿戴传感器，所述多个可穿戴传感器均包括有源标志器，所述有源标志器被配置为提供用于被检测的有源信号；
惯性传感器，所述惯性传感器被配置为提供包括定位和方位信息的惯性信号；
心率传感器和氧饱和度传感器中的至少一个，或其组合；
EEG传感器；以及
至少一个可穿戴触觉设备，所述至少一个可穿戴触觉设备包括触感反馈设备和力反馈设备中的一个或更多个。
33.一种用于处理图像信息的方法，包括：
从立体相机接收SVPD；
对输入像素数据执行RGB预处理，以产生预处理后的RGB图像像素数据；
在所述立体相机关于自动增益和自动曝光算法中的至少一者的操作中使用所述RGB预处理后的图像像素数据；
校正所述SVPD，以控制由所述相机的透镜引起的伪像；以及
校准所述SVPD，以防止所述立体相机的透镜导致的所述立体像素输入数据的畸变。
34.根据权利要求33所述的方法，还包括对所述预处理后的RGB图像像素数据进行着色，并基于所着色的预处理后的RGB图像像素数据创建视差图。
35.根据权利要求33或34所述的方法，其中，校准包括将所述RGB像素图像数据与深度像素数据进行匹配。
36.根据权利要求33-35中的任一项所述的方法，其中，所述视差图是通过以下方式来创建的：
从所述立体像素输入数据、所述预处理后的RGB图像像素数据、和来自深度传感器的深度像素数据中的至少一项获得深度像素数据，并检查立体图像之间的差异。
37.根据权利要求36所述的方法，其中，所述视差图加上来自所述深度传感器的校准后的深度图形式的深度像素数据被组合用于所述点云计算。
38.一种用于对一个或更多个图像进行深度处理的图像深度处理方法，所述方法包括：
从TOF(飞行时间)相机接收图像的TOF图像数据；
根据所述TOF数据针对每个像素创建深度图或亮度水平中的至少一者；
将所述亮度水平馈送到低置信度像素去除过程中，所述低置信度像素去除过程包括：
比较每个像素报告的距离；
将所述每个像素的所述距离与所述每个像素提供的亮度关联起来，
当任何像素提供的亮度超出预定的可接受范围而使得不能精确地确定距离时去除所述任何像素；
处理深度信息以去除所述图像的运动模糊，其中，运动模糊是通过在图像的深度中去除在运动对象的边缘处的伪像而被去除的；以及
将时间或空间过滤器中的至少一者应用于所述图像数据。
39.一种立体图像处理方法，包括：
从第一RGB相机接收至少一幅图像的第一数据流，并且从第二RGB相机接收至少一幅图像的第二数据流；
向帧同步器发送所述第一数据流和所述第二数据流；以及
使用所述帧同步器使来自所述第一数据流的第一图像帧和来自所述第二数据流的第二图像帧同步，使得所述第一图像和帧与所述第二图像帧之间的时间偏移基本上被消除。
40.根据权利要求39所述的方法，其中：
在向所述帧同步器发送所述第一数据流和所述第二数据流之前，对所述第一数据流和所述第二数据流进行采样，使得所述第一数据流和所述第二数据流中的每一个都与单个时钟同步；并且
检测哪个数据流领先于另外一个数据流，并引导领先的数据流至先进先出(FIFO)，使得来自所述领先的流的数据被所述帧同步器保留，直到另外一个数据流到达所述帧同步器为止。
41.根据权利要求40所述的方法，还包括将所述第一数据流和所述第二数据流的帧数据序列化为字节序列。
42.根据权利要求39-41中的任一项所述的方法，还包括检测不可用的像素。
43.根据权利要求39-42中的任一项所述的方法，还包括根据所述第一数据流和所述第二数据流中的每一个构建一组颜色数据。
44.根据权利要求43所述的方法，还包括对所述第一数据流和所述第二数据流中的每一个进行颜色校正。
45.根据权利要求39-44中任一项所述的方法，还包括：
将所述第一数据流和所述第二数据流对应到CFA(滤色器阵列)彩色图像数据；
对所述CFA图像数据应用去噪过程，所述过程包括：
对四(4)种CFA颜色进行分组，以便为所述图像数据的每个像素制作4色像素；
将每个4色像素与相邻的4色像素进行比较；
根据每个近邻像素与中心4色像素的差异，赋予所述每个近邻像素权重；以及对于每种颜色，计算加权平均值以生成输出的4色像素。
46.根据权利要求45所述的方法，其中，所述去噪过程还包括根据曼哈顿距离执行距离计算，所述曼哈顿距离是在每个颜色组近邻和中心颜色组之间计算的。
47.根据权利要求45或46所述的方法，还包括在所述去噪过程之前应用坏像素去除算法。
48.一种根据上述权利要求中的任一项所述的装置，所述装置用于获得SVPD并跟踪用户，所述装置还包括：
身体模型；以及
一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器具有在所述一个或更多个处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被配置成使得所述处理器：
根据概率拟合算法将来自所述深度传感器的数据点拟合到所述身体模型，所述概率拟合算法是按照根据人体解剖结构定义的至少一个约束来约束的，
将多个数据点识别为超级点，并为每个所述超级点分配额外的权重；其中：
用解剖结构的关节来识别多个所述数据点，
所述超级点是根据附着到身体的一个或更多个物体来定义的，
所述立体RGB相机和所述深度传感器中的每一者都被配置成提供作为多个像素的数据，
所述RGB-D融合模块被配置为将来自所述立体RGB相机的RGB数据和来自所述深度传感器的深度信息组合成SVPD，并且
所述深度传感器提供数据，以根据身体与所述深度传感器的距离来确定身体在空间中的三维位置。
49.根据权利要求48所述的装置，其中，附着到所述身体的所述一个或更多个物体包括被配置为提供可检测的信号的至少一个有源标志器和无源物体中的一个或更多个。
50.根据权利要求48或49所述的装置，其中，用人体的关节识别的所述数据点是根据作为估计值的先前确定的定位来识别的。
51.根据权利要求48-50中的任一项所述的装置，其中
所述身体模型包括模板，
所述模板包括根据作为顶点的关节层次结构的骨架和蒙皮的标准模型，以及根据所述模板对所述关节层次结构中的至少一个关节的定位进行首次确定。
52.一种包括上述权利要求中的任一项的所述装置的系统，所述系统可选地包括上述权利要求中的任一项所述的系统，所述系统还包括用于显示SVPD的显示器。
53.根据权利要求52所述的系统，还包括：
附着到用户的一个或更多个对象；以及
惯性传感器，
其中：
所述一个或更多个物体包括有源标志器，
所述计算机指令被配置成使所述处理器根据来自所述一个或更多个物体的输入形成多个子特征，并将所述子特征组合成特征。
54.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，还包括触觉反馈设备和触感反馈设备中的至少一种反馈设备，所述至少一种反馈设备被配置为根据所述用户应用提供的信息来提供触觉和触感反馈中的至少一种反馈。
55.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，计算机指令包括使得所述处理器作为跟踪引擎执行的指令。
56.根据权利要求55所述的系统，其中，所述跟踪引擎被配置为跟踪对用户的身体的定位和对用户的一个或更多个身体部位的定位中的至少一个，所述一个或更多个身体部位包括但不限于手臂、腿、手、足、和头中的一个或更多个。
57.根据权利要求55或56所述的系统，其中，所述跟踪引擎被配置成将表示所述用户做出的物理动作的信号分解成表示一系列姿势的数据。
58.根据权利要求57所述的系统，其中，所述跟踪引擎被配置成经由分类器功能将表示物理动作的信号分解成表示一系列手势的数据。
59.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，还包括多个模板，其中，所述计算机指令还被配置成使得所述处理器初始化所述多个模板中的模板。
60.根据权利要求59所述的系统，其中，所述模板的特征在于仅被配置为多个参数、仅被配置为多个特征、或两者兼有的人体的模型。
61.根据权利要求60所述的系统，其中，所述多个参数和/或特征包括骨架、以及一个或更多个关节。
62.根据权利要求60或61所述的系统，其中，所述计算机指令另外被配置成使得所述处理器利用所述多个参数和/或特征来帮助跟踪用户的运动。
63.根据上述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述计算机指令被配置成将所述传感器数据映射到GMM(高斯混合模型)上。
64.根据权利要求63所述的系统，其中，所述身体模型包括稀疏皮肤表示。
65.根据权利要求60-64中的任一项所述的系统，其中，所述计算机指令另外被配置成使得所述处理器抑制相对应的高斯。
66.根据权利要求65所述的系统，其中，数据被映射到GMM。
67.根据权利要求66所述的系统，其中，所述数据通过分类器被映射到所述GMM。
68.根据权利要求65-67中的任一项所述的系统，其中：
所述跟踪引擎包括模板引擎，所述模板引擎被配置为从模板数据库读取模板，并且所述计算机指令另外被配置成：
使得所述处理器作为GMM映射器来操作，并将所述模板发送到所述GMM映射器。
69.根据权利要求65-68中的任一项所述的系统，其中，所述计算机指令另外被配置成使得所述处理器作为点云分解器来操作，并且所述GMM映射器被配置成从所述点云分解器接收点云信息。