OGM压缩电路、OGM压缩解压缩系统以及移动体系统
阅读：412发布：2020-05-13
专利汇可以提供OGM压缩电路、OGM压缩解压缩系统以及移动体系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实施方式涉及一种OGM压缩 电路 、OGM压缩解压缩系统以及移动体系统。实施方式的OGM压缩电路具备获取部、修正部以及压缩器。修正部执行以下修正处理：将表示移动体能够移动的情况的栅格即第一栅格中、在预先设定的直线性扫描方向上小于预先设定的 阈值 的栅格数连续的第一栅格修正为表示移动体不能移动的情况的栅格即第二栅格。，下面是OGM压缩电路、OGM压缩解压缩系统以及移动体系统专利的具体信息内容。
1.一种OGM压缩电路，具备：
获取部，其获取OGM，该OGM包含根据障碍物的有无而二值化为第一栅格和第二栅格的栅格；
修正部，其执行以下修正处理：将表示没有上述障碍物的上述第一栅格中、在预先设定的直线性扫描方向上小于预先设定的阈值的栅格数连续的上述第一栅格修正为上述第二栅格；以及
压缩器，其对执行了上述修正处理后的上述OGM向上述扫描方向连续地进行扫描，按扫描顺序将上述栅格进行编码。
2.根据权利要求1所述的OGM压缩电路，
上述修正部执行在上述OGM内使用上述第二栅格填充与上述第二栅格相邻接的上述第一栅格的余裕付与处理，对执行了上述余裕付与处理的上述OGM执行上述修正处理。
3.根据权利要求1所述的OGM压缩电路，
上述压缩器对执行了上述修正处理的上述OGM进行光栅扫描。
4.根据权利要求1所述的OGM压缩电路，
上述修正部执行在上述OGM内使用上述第二栅格填充从上述第二栅格在预先设定的栅格数的范围内连续的上述第一栅格的余裕付与处理，对执行了上述余裕付与处理的上述OGM执行上述修正处理。
5.根据权利要求4所述的OGM压缩电路，
上述预先设定的栅格数的范围能够根据移动体的移动速度来变更。
6.根据权利要求1所述的OGM压缩电路，
上述阈值能够变更。
7.根据权利要求1所述的OGM压缩电路，
上述阈值能够根据移动体的移动速度来变更。
8.根据权利要求1所述的OGM压缩电路，
上述障碍物包括物理性的障碍物和假想的障碍物。
9.一种OGM压缩电路，具备：
生成电路，其生成包括根据障碍物的有无而二值化为第一栅格和第二栅格的栅格、并将表示没有上述障碍物的上述第一栅格中的在预先设定的直线性扫描方向上小于预先设定的阈值的栅格数连续的上述第一栅格变更为了上述第二栅格的OGM；以及压缩器，其对所生成的上述OGM向上述扫描方向连续地进行扫描，按扫描顺序对上述栅格进行编码。
10.根据权利要求9所述的OGM压缩电路，
上述压缩器对所生成的上述OGM进行光栅扫描。
11.根据权利要求9所述的OGM压缩电路，
上述生成电路生成在根据上述障碍物的有无而二值化的上述第一栅格和上述第二栅格中将与上述第二栅格相邻接的上述第一栅格用上述第二栅格填充之后、将上述第一栅格中的在预先设定的直线性扫描方向上小于预先设定的阈值的栅格数连续的上述第一栅格变更为了上述第二栅格的OGM。
12.根据权利要求9所述的OGM压缩电路，
上述生成电路生成在根据上述障碍物的有无而二值化的上述第一栅格和上述第二栅格中将从上述第二栅格在预先设定的栅格数的范围内连续的上述第一栅格用上述第二栅格填充之后、将上述第一栅格中的在预先设定的直线性扫描方向上小于预先设定的所述阈值的栅格数连续的上述第一栅格变更为了上述第二栅格的OGM。
13.根据权利要求12所述的OGM压缩电路，
上述预先设定的栅格数的范围能够根据移动体的移动速度来变更。
14.根据权利要求9所述的OGM压缩电路，
上述阈值能够变更。
15.根据权利要求9所述的OGM压缩电路，
上述阈值能够根据移动体的移动速度来变更。
16.根据权利要求9所述的OGM压缩电路，
上述障碍物包括物理性的障碍物和假想的障碍物。
17.根据权利要求1～16的任一项所述的OGM压缩电路，
还具有用于存储编码后的上述OGM的存储器。
18.一种OGM压缩解压缩系统，具备：
权利要求17所述的OGM压缩电路；
解压缩器，其从上述存储器读取上述OGM，对读取的该OGM执行解压缩处理；以及处理器，其根据执行了上述解压缩处理的上述OGM，搜索上述移动体所移动的路径候选。
19.根据权利要求18所述的OGM压缩解压缩系统，
上述处理器是根据执行了上述解压缩处理的上述OGM而被分配对上述移动体所移动的路径候选的搜索的多核处理器。
20.一种移动体系统，具备：
移动体的动力部；
权利要求18或者19所述的OGM压缩解压缩系统；以及
动力控制电路，其根据上述处理器对上述路径候选的搜索结果，控制上述动力部，使上述移动体自动地移动。
21.根据权利要求20所述的移动体系统，
还具备显示器，该显示器显示执行了上述修正处理的OGM。
OGM压缩电路、OGM压缩解压缩系统以及移动体系统
技术领域
[0001] 本实施方式通常涉及OGM压缩电路、OGM压缩解压缩系统以及移动体系统。
背景技术
[0002] 开发了以下一种技术：使用根据在车辆、机器人等移动体的移动中是否存在成为障碍的障碍物而二值化的OGM(Occupancy Grid Map：占据栅格地图)，搜索移动体的路径候选。此时，通过将移动体的路径候选的搜索分配给多核引擎所具有的多个核，能够高速地搜索移动体的路径候选。
[0003] 然而，在多核(many core)引擎中将移动体的路径候选的搜索分配至多个核的技术中，该多个核全部从存储器读取OGM，搜索移动体的路径候选，因此，用于从存储器读取OGM的总线的总线带宽受到很大压力。通过将保存于存储器的OGM进行压缩，也能够缩小多个核用于从存储器读取OGM的总线的总线带宽，但是，在OGM包含精细部分的情况下，难以提高OGM的压缩率。发明内容
[0004] 一个实施方式提供能够提高OGM的压缩率并能够缩小用于由核从存储器读取OGM的总线的总线带宽的OGM压缩电路、OGM压缩解压缩系统以及移动体系统。
[0005] 实施方式的OGM压缩电路具备获取部、修正部以及压缩器。获取部获取OGM(Occupancy Grid Map)，该OGM包含根据移动体是否能够移动而二值化的栅格。修正部执行以下修正处理：将表示移动体能够移动的情况的栅格即第一栅格中、在预先设定的直线性扫描方向上小于预先设定的阈值的栅格数连续的第一栅格修正为表示移动体不能移动的情况的栅格即第二栅格。压缩器将执行了修正处理的OGM朝向扫描方向连续地进行扫描，按扫描顺序对栅格进行编码。附图说明
[0006] 图1是表示第一实施方式所涉及的应用了移动体系统的移动体的概要结构的一例的图。
[0008] 图3是表示第一实施方式所涉及的移动体所具有的信息处理装置的硬件结构的一例的框图。
[0009] 图4是用于说明第一实施方式所涉及的移动体中的修正处理的一例的图。
[0010] 图5是表示第一实施方式所涉及的用于搜索移动体的路径候选的OGM向存储器的保存处理流程的一例的流程图。
[0011] 图6是用于说明第一实施方式所涉及的移动体的OGM的压缩处理的一例的图。
[0012] 图7是用于说明第二实施方式所涉及的移动体的余裕付与处理的一例的图。
具体实施方式
[0013] 以下，参照附图详细说明实施方式所涉及的应用了OGM压缩电路和OGM压缩解压缩系统的移动体系统。此外，并不通过这些实施方式限定本发明。
[0014] (第一实施方式)
[0015] 图1是表示第一实施方式所涉及的应用了移动体系统的移动体的概要结构的一例的图。图2是表示第一实施方式的应用了移动体系统的移动体的硬件结构的一例的图。如图1和图2所示，移动体10具备信息处理装置(OGM压缩电路)101、输出部102、传感器103、输入装置104、动力控制部105以及动力部106。如图2所示，信息处理装置101、输出部102、传感器
103、输入装置104以及动力控制部105经由总线107相连接。动力部106与动力控制部105相连接。
103、输入装置104以及动力控制部105经由总线107相连接。动力部106与动力控制部105相连接。
[0016] 输出部102(通信部102a、显示器102b、扬声器102c)、传感器103、输入装置104以及动力控制部105的至少一个以有线或无线方式与信息处理装置101相连接即可。另外，也可以将输出部102(通信部102a、显示器102b、扬声器102c)、传感器103、输入装置104以及动力控制部105的至少一个与信息处理装置101经由网络进行连接。
[0017] 在本实施方式中，说明信息处理装置101搭载于移动体10的示例，但是并不限定于此，信息处理装置101也可以设置于能够与移动体10通信的外部装置(例如静止物体)。静止物体为不能移动的物体、相对于地面处于静止的状态的物体。静止物体例如为护栏、杆、停车车辆、道路标志。另外，信息处理装置101也可以搭载于在云上执行处理的云服务器。
[0018] 移动体10为能够移动的物体。例如，移动体10为车辆(两轮摩托车、四轮摩托车、自行车)、台车、机器人、船舶、飞行物体(飞机、无人机(UAV：Unmanned Aerial Vehicle))。移动体10例如为经由人的运行操作来行驶的移动体、不经由人的运行操作而能够自动地行驶(所谓自主行驶)的移动体。在此，能够自主行驶的移动体例如为自动运行车辆。在本实施方式中，作为一例说明移动体10为自动运行车辆的情况。
[0019] 输出部102输出在移动体10内执行的各种处理的执行结果等输出信息。输出部102例如具有将输出信息发送到外部装置的通信功能、显示输出信息的显示功能、输出表示输出信息的声音的声音输出功能。在本实施方式中，输出部102具有通信部102a、显示器102b以及扬声器102c。
[0020] 通信部102a与外部装置进行通信。通信部102a为VICS(注册商标)通信电路和/或动态地图通信电路。通信部102a将输出信息发送到外部装置。
[0021] 另外，通信部102a从外部装置接收道路信息等。在此，道路信息为信号、标识、周围建筑物、各车道的宽度、车道中心线等。道路信息既可以存储于设置在信息处理装置101内的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等存储器202a(参照图3)内，也可以存储于移动体10所具有的存储器202a(参照图2)以外的存储器内。
[0022] 显示器102b为显示输出信息的显示部。显示器102b例如为LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、投影装置、灯。扬声器102c输出表示输出信息的声音。
[0023] 传感器103为获取移动体10的行驶环境的传感器。在此，行驶环境例如为移动体10的观测信息、移动体10的周边信息。具体地说，传感器103为外部传感器、内部传感器。
[0024] 内部传感器为获取观测信息的传感器。观测信息例如为移动体10的加速度、速度、角速度。内部传感器例如为惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)、加速度传感器、速度传感器、旋转编码器。IMU获取包含移动体10的三轴加速度和三轴角速度的观测信息。
[0025] 外部传感器为获取移动体10的周边信息的传感器。外部传感器既可以搭载于移动体10，也可以搭载于移动体10的外部(例如其它移动体、外部装置)。周边信息为表示移动体10的周边状况的信息。在此，移动体10的周边是指从移动体10起预先设定的范围内的区域，是能够由外部传感器获取周边信息的范围。
[0026] 周边信息例如为拍摄图像、距离信息、位置信息。拍摄图像为拍摄移动体10的周围而得到的图像数据。例如拍摄图像为按每个像素来规定了像素值的数字图像数据、按每个像素来规定了距传感器103的距离的深度图等。
[0027] 距离信息为移动体10与存在于该移动体10的外部的对象之间的距离。在此，存在于移动体10的外部的对象是指存在于移动体10的外部的物体，是存在于能够通过外部传感器获取距离信息的范围内的物体。位置信息既可以是移动体10相对于预先设定的基准位置的相对位置，也可以是移动体10的绝对位置。
[0028] 外部传感器例如为拍摄移动体10的周边而得到拍摄图像的拍摄装置、获取距离信息的距离传感器(毫米波雷达、激光传感器、距离图像传感器)、获取位置信息的位置传感器(GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、无线通信装置)等。在此，激光传感器例如为与水平面平行地设置的二维LIDAR(Laser Imaging Detectionand Ranging：激光成像检测和测距)传感器、三维LIDAR传感器。
[0029] 输入装置104能够输入来自用户的各种指示和/或各种信息。例如输入装置104为鼠标、轨迹球等指示设备、键盘等输入设备。另外，输入装置104也可以是与显示器102b一体地设置的触摸面板中的输入功能。
[0030] 信息处理装置101(在本实施方式中，图3示出的处理器203e)根据后述的OGM来搜索移动体10所移动的路径。动力控制部105根据信息处理装置101对路径的搜索结果，控制动力部106，使移动体10自主行驶。具体地说，动力控制部105根据由信息处理装置101生成的信息、从传感器103得到的信息等，判断周边的状况，对加速量、制动量、转向角等进行控制。动力部106为通过动力控制部105的控制进行驱动的设备。例如，动力部106为引擎、马达、车轮。
[0031] 接着，详细说明本实施方式所涉及的移动体10所具有的信息处理装置101的硬件结构的一例。图3是表示第一实施方式所涉及的移动体所具有的信息处理装置的硬件结构的一例的框图。
[0032] 信息处理装置101包括I/F(接口)201、存储器202以及处理电路203。I/F 201、存储器202以及处理电路203经由总线204相连接。I/F 201与其它系统的网络(N/W)等相连接。另外，I/F 201承担与通信部102a之间的信息收发。
[0033] 存储器202存储各种数据。存储器202例如为RAM(Random Access Memory)、快闪存储器等半导体存储器元件、硬盘、光盘等。存储器202也可以设置于信息处理装置101的外部。ROM保持由处理电路203执行的程序和/或需要的数据。RAM作为在处理电路203中执行程序时的工作区域而发挥功能。另外，存储器202也可以设置于移动体10的外部。另外，存储器202也可以配置于在云上设置的服务器装置。
[0034] 另外，存储器202也可以是存储介质。具体地说，存储介质也可以是经由LAN(Local Area Network：局域网)、因特网等下载并存储或临时存储程序、各种信息的介质。另外，也可以由多个存储介质构成存储器202。
[0035] 处理电路203具有OGM生成部203a、OGM修正部203b、压缩器203c、多个解压缩器203d以及多个处理器203e。处理电路203所具有的处理器(包含多个处理器203e)中的各种处理功能部(OGM生成部203a、OGM修正部203b、压缩器203c、多个解压缩器203d以及多个处理器203e的功能部)以能够通过计算机执行的程序的形式存储于存储器202。而且，该处理器从存储器202读取并执行程序，由此实现与各程序对应的各种处理功能部。在本实施方式中，OGM生成部203a、OGM修正部203b、压缩器203c、解压缩器203d、处理器203e的功能部通过程序来实现，但是也可以够通过硬件(电路)来实现。
[0036] 也可以将用于分别实现处理电路203所具有的处理器中的各种处理功能部的独立的多个处理器进行组合而构成处理电路203。在该情况下，由各处理器执行程序而实现各种处理功能部。另外，既可以是各种处理功能部构成为程序、且一个处理电路203执行各程序的情况，也可以是作为专用电路而设置图像处理加速器、且特定功能被安装于独立的程序执行电路的情况。
[0037] 此外，在本实施方式和后述的实施方式中使用的“处理器”这一用语例如意味着CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、GPU(Graphical Processing Unit：图形处理器)、特定用途集成电路(ASIC：Application Specific Integrated Circuit)、可编程逻辑器件(例如简单可编程逻辑器件(SPLD：Simple Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD：Complex Programmable Logic Device)以及现场可编程门阵列(FPGA：Field Programmable Gate Array))的电路。
[0038] 处理电路203所具有的处理器读取并执行保存于存储器202的程序，由此实现各种处理功能部。此外，也可以构成为代替将程序保存于存储器202而将程序直接装入该处理器的电路内。在该情况下，该处理器读取并执行装入电路内的程序，由此实现各种处理功能部。
[0039] OGM生成部203a作为生成(获取)OGM(Occupancy Grid Map)的获取部的一例而发挥功能。OGM为包括根据是否存在在移动体10的移动中成为障碍的障碍物而二值化的栅格的地图信息。在本实施方式中，OGM生成部203a每当在由传感器103获取移动体10的行驶环境时生成OGM。在本实施方式中，说明在移动体10内生成OGM的示例，但是并不限定于此，也可以获取在外部装置中生成的OGM。另外，在本实施方式中，OGM生成部203a生成包括根据是否存在在移动体10的移动中成为障碍的障碍物而二值化的栅格的OGM，但只要生成根据移动体10是否能够移动而二值化的栅格的OGM即可。即，不仅根据是否存在障碍物，OGM生成部203a只要是生成包含根据移动体10的周围状况而该移动体10是否能够移动来二值化后的栅格的OGM即可。
[0040] OGM修正部203b执行以下修正处理：将由OGM生成部203a生成的OGM内包含的无障碍物栅格中的、在预先设定的扫描方向上少于预先设定的阈值的栅格数连续的无障碍物栅格修正为有障碍物栅格。由此，在朝向预先设定的直线性扫描方向上对OGM内的栅格连续地进行扫描、并按扫描了的顺序对OGM内的栅格进行差分编码等编码的情况下，能够提高OGM的压缩率，能够削减在存储器202中用于存储OGM所需的存储容量。
[0041] 在此，无障碍物栅格为OGM内包含的栅格(单元)，是表示无障碍物的情况的栅格(即，表示移动体10能够移动的栅格)。在本实施方式中，无障碍物栅格表示0。另外，有障碍物栅格为OGM内包含的栅格(单元)，是表示存在障碍物的栅格(即，表示移动体10不能移动的栅格)。在本实施方式中，有障碍物栅格表示1。此外，在此，障碍物不仅是指物理性的障碍物，还包括由法律限制等而移动体10不能移动的情况，即还包括假想的障碍物。
[0042] 扫描方向为在由后述的压缩器203c压缩OGM时对该OGM内包含的栅格进行扫描的方向，是直线性扫描方向。在本实施方式中，压缩器203c对OGM内包含的栅格进行光栅扫描(raster scan)，因此，扫描方向为水平方向。在本实施方式中，由于压缩器203c进行光栅扫描，因此，扫描方向设为水平方向，但是只要是直线性扫描方向，则并不限定于此，例如也可以是垂直方向、倾斜方向。
[0043] 另外，预先设定的阈值为在扫描方向上成为移动体10的路径的无障碍物栅格的连续数的下限。在本实施方式中，预先设定的阈值为OGM上的移动体10的宽度方向的栅格数。在此，预先设定的阈值为大于OGM内原本包含的噪声的栅格数的栅格数。另外，预先设定的阈值既可以为能够变更，也可以为能够根据移动体10的移动速度来变更。
[0044] 在本实施方式中，对由OGM生成部203a生成的OGM执行修正处理，但是在生成OGM时，也可以生成将并不成为移动体10的路径的无障碍物栅格变更为有障碍物栅格的OGM。
[0045] 具体地说，OGM生成部203a以OGM内的有障碍物栅格为基准，朝向预先设定的方向直线性地进行扫描，接着，对直到有障碍物栅格为止的无障碍物栅格的连续数进行计数。而且，OGM生成部203a在计数得到的连续数小于预先设定的阈值的情况下，将所扫描的该无障碍物栅格变更为有障碍物栅格。
[0046] 例如，OGM生成部203a以有障碍物栅格为基准，朝向所有方向直线性地进行扫描，对直到下一有障碍物栅格为止的无障碍物栅格的连续数进行计数。而且，OGM生成部203a在计数得到的无障碍物栅格的连续数小于预先设定的阈值的情况下，将从作为基准的有障碍物栅格到下一有障碍物栅格之间的无障碍物栅格变更为有障碍物栅格。
[0047] 由此，与由OGM修正部203b将OGM内的栅格修正为有障碍物栅格的情况同样地，在对OGM内的栅格朝向预先设定的直线性扫描方向连续地进行扫描并按扫描的顺序对OGM内的栅格进行差分编码等编码的情况下，能够提高OGM的压缩率，能够削减在存储器202中存储OGM所需的存储容量。
[0048] 压缩器203c执行以下压缩处理：对由OGM修正部203b修正后的OGM内的栅格朝向预先设定的扫描方向连续地进行扫描，按扫描的顺序对OGM内的栅格进行差分编码等编码。在本实施方式中，压缩器203c对OGM内的栅格进行光栅扫描，按扫描的顺序对该OGM内的栅格进行差分编码。而且，压缩器203c将执行了压缩处理的OGM经由总线204保存到存储器202。
[0049] 解压缩器203d经由总线204从存储器202读取OGM。而且，解压缩器203d对读取的该OGM执行解压缩处理。在本实施方式中，解压缩器203d按每个处理器203e而设置，对从存储器202读取的OGM执行解压缩处理，将执行了解压缩处理的OGM输出到处理器203e。
[0050] 在本实施方式中，如上所述，能够提高OGM的压缩率，因此，能够减小向存储器202保存OGM以及从存储器202读取OGM所需的总线204的总线带宽，从而能够减轻用于向存储器202保存OGM以及从存储器202读取OGM的总线204的总线带宽的压力。
[0051] 处理器203e根据由解压缩器203d执行了解压缩处理的OGM，搜索移动体10所移动的路径候选(以下称为路径候选)。在本实施方式中，多个处理器203e例如为多核处理器，对从解压缩器203d输入的OGM执行预先分配至各处理器203e的路径候选的搜索。由此，能够使用多个处理器203e并行地搜索基于OGM的移动体10的路径候选，因此，能够快速地搜索移动体10的路径候选。在此，处理器203e所搜索的路径候选设为分配至各处理器203e的路径候选中、移动体10能够不与障碍物接触而移动的路径候选。
[0052] 在本实施方式中，通过多个处理器203e搜索移动体10的路径候选，但是并不限定于此，也能够通过一个处理器203e搜索移动体10的路径候选。在该情况下，处理电路203不需要具有多个解压缩器203d，具有一个解压缩器203d即可。另外，显示器203e还能够显示由处理器203e搜索到的路径候选。
[0053] 接着，说明将OGM内的无障碍物栅格修正为有障碍物栅格的修正处理的一例。图4是用于说明第一实施方式所涉及的移动体中的修正处理的一例的图。
[0054] 如图4所示，OGM修正部203b将由OGM生成部203a生成的OGM401内的栅格朝向压缩器203c的扫描方向X(水平方向)进行光栅扫描。而且，如图4所示，OGM修正部203b将OGM 401内的无障碍物栅格中、在光栅扫描的方向上小于预先设定的阈值N(OGM 401中的移动体10的车宽的栅格数Z。例如2.5栅格)的栅格数连续的无障碍物栅格G1～G9修正为有障碍物栅格。
[0055] 由此，能够在OGM 401内增加有障碍物栅格的连续数，因此，在按扫描的顺序对OGM 401内的栅格进行差分编码等编码的情况下，能够削减数据的冗余性，能够提高OGM 401的压缩率。另外，能够削减在存储器202中存储OGM 401所需的存储容量。
[0056] 接着，说明将用于搜索移动体10的路径候选的OGM保存到存储器202的处理流程的一例。图5是表示第一实施方式所涉及的用于搜索移动体的路径候选的OGM向存储器的保存处理的流程的一例的流程图。
[0057] 当从输入装置104等输入用于搜索移动体10的路径候选的指示时，OGM生成部203a生成OGM(步骤S501)。然后，OGM生成部203a将所生成的OGM缓冲到处理电路203内的缓冲器(步骤S502)。
[0058] 例如，OGM生成部203a按通过OGM修正部203b对所生成的OGM内的栅格进行扫描的顺序，将预先设定的阈值以上连续的栅格保存到缓冲器，按保存到该缓冲器的顺序将栅格输出到OGM修正部203b。
[0059] OGM修正部203b按从OGM生成部203a输入的顺序对OGM内的栅格进行扫描，对无障碍物栅格的连续数进行计数(步骤S503)。接着，OGM修正部203b判断OGM内的扫描方向上的无障碍物栅格的连续数是否小于预先设定的阈值(步骤S504)。
[0060] 然后，在计数得到的连续数小于预先设定的阈值的情况下(步骤S504：“是”)，OGM修正部203b将计数得到的连续数小于预先设定的阈值的无障碍物栅格修正为有障碍物栅格(步骤S505)。另一方面，在计数得到的连续数为预先设定的阈值以上的情况下(步骤S504：“否”)，OGM修正部203b将计数得到的连续数为预先设定的阈值以上的无障碍物栅格设为无障碍物栅格的状态不变。
[0061] 接着，压缩器203c执行以下压缩处理：将由OGM修正部203b修正后的OGM内的栅格朝向预先设定的扫描方向直线性地连续进行扫描而进行差分编码等编码(步骤S506)。之后，压缩器203c将执行了压缩处理的OGM保存到存储器202(步骤S507)。另外，显示器102b还能够显示由OGM修正部203b修正后的OGM。
[0062] 接着，说明对由OGM修正部203b修正后的OGM进行的压缩处理的一例。图6是用于说明第一实施方式所涉及的移动体中的OGM的压缩处理的一例的图。
[0063] 例如，在由OGM生成部203a生成的OGM上的移动体10(例如车辆)的车宽的栅格数为16的情况下，由压缩器203c对OGM进行压缩处理的压缩率变为最低的栅格的模式成为图6所示的模式601的循环。而且，压缩器203c将OGM压缩成预定的栅格表示无障碍物栅格和有障碍物栅格的某一个的1位(bit，比特)的标志(以下称为1位标志)以及表示与该预定的栅格连续的相同值的栅格的连续数的位(以下，称为连续数位(bit))。
[0064] 在此，连续数位为预先设定的位数。在本实施方式中，在预定的栅格为无障碍物栅格的情况下，连续数位为M位，在预定的栅格为有障碍物栅格的情况下，连续数位为N位。另外，预定的栅格为按能够由连续数位表现的连续数上限的栅格数而配置的栅格。
[0065] 例如在M位为3位、且N位为3位的情况下，如图6所示，压缩器203c将17位的模式601压缩到8位的模式602。即，压缩器203c与预定的栅格为无障碍物栅格还是有障碍物栅格无关地，在每次对预定的栅格进行扫描时，增加4位的数据，因此，能够保证1/2的压缩率。在此，设为不对OGM的端部的栅格进行压缩。
[0066] 另外，例如在M位为4位、且N位为4位的情况下，如图6所示，压缩器203c将17位的模式601压缩到10位的模式603。即，压缩器203c与预定的栅格为无障碍物栅格还是有障碍物栅格无关地，在每次对预定的栅格进行扫描时，增加5位的数据，因此，能够保证10/17的压缩率。
[0067] 这样，根据第一实施方式，执行以下修正处理：将由OGM生成部203a生成的OGM内包含的无障碍物栅格中、在预先设定的扫描方向上小于预先设定的阈值的栅格数连续的无障碍物栅格修正为有障碍物栅格。其结果，能够实现以下效果：在将OGM内的栅格朝向预先设定的直线性扫描方向连续地进行扫描并按扫描的顺序对OGM内的栅格进行差分编码等编码的情况下，能够提高OGM的压缩率，能够削减在存储器202中存储OGM所需的存储容量。
[0068] (第二实施方式)
[0069] 本实施方式是以下示例：执行在OGM内使用有障碍物栅格填充与有障碍物栅格相邻接的无障碍物栅格的余裕付与处理，对执行了该余裕付与处理的OGM，执行将无障碍物栅格修正为有障碍物栅格的处理。在以下的说明中，省略说明与第一实施方式同样的构成。
[0070] 在本实施方式中，OGM修正部203b在将OGM内的无障碍物栅格修正为有障碍物栅格的修正处理之前，执行在由OGM生成部203a生成的OGM中使用有障碍物栅格填充与有障碍物栅格相邻接的无障碍物栅格的余裕付与处理。
[0071] 由此，在由处理器203e根据OGM搜索移动体10的路径候选时，能够使障碍物的存在区域具有余裕来搜索移动体10的路径候选，因此，能够搜索移动体10与障碍物相接触的可能性更低的路径候选。
[0072] 接着，说明OGM修正部203b的余裕付与处理的一例。图7是用于说明第二实施方式所涉及的移动体的余裕付与处理的一例的图。
[0073] 如图7所示，OGM修正部203b在由OGM生成部203a生成的OGM701中，以有障碍物栅格为基准，执行以下余裕付与处理：使用有障碍物栅格对在该有障碍物栅格的所有方向上所邻接的无障碍物栅格G10～G63进行填充。之后，如图7所示，OGM修正部203b与第一实施方式同样地，将执行了余裕付与处理的OGM 701内的无障碍物栅格中、在光栅扫描的扫描方向上小于预先设定的阈值的栅格数连续的无障碍物栅格G64、G65修正为有障碍物栅格。
[0074] 在本实施方式中，OGM修正部203b执行以有障碍物栅格为基准来使用有障碍物栅格填充与该有障碍物栅格相邻接的无障碍物栅格的余裕付与处理，但是也可以执行以有障碍物栅格为基准来使用有障碍物栅格填充从该有障碍物栅格在预先设定的栅格数的范围内连续的无障碍物栅格的余裕付与处理。
[0075] 在此，用户能够任意地设定预先设定的栅格数的范围。或者，也可以根据移动体10的移动速度来变更预先设定的栅格数。例如，关于预先设定的栅格数的范围，随着移动体10的移动速度加快使其范围扩大。
[0076] 这样，根据第二实施方式，在将OGM内的无障碍物栅格修正为有障碍物栅格的修正处理之前，执行在由OGM生成部203a生成的OGM中使用有障碍物栅格填充与有障碍物栅格相邻接的无障碍物栅格的余裕付与处理。其结果，能够实现以下效果：在由处理器203e根据OGM搜索移动体10的路径候选时，能够使障碍物的存在区域具有余裕而搜索移动体10的路径候选，因此，能够搜索移动体10与障碍物相接触的可能性更低的路径候选。
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