技术领域
[0001] 本
发明涉及配网带电作业
机器人技术领域，尤其涉及一种自主配网带电作业机器人、系统及方法。
背景技术
[0002] 本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
[0003] 配网带电作业机器人主要用于完成
剥皮、带电断接引
流线、异物清除、更换跌落保险、
修枝、更换横担、更换
变压器等作业任务，为了提高带电作业的自动化
水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电
磁场对操作人员的人身威胁，对于配网带电作业机器人的研究正在逐步加大。
[0004] 目前针对配网带电作业机器人开展的研发工作以主从控制、遥控控制机器人为主，对其他适用于带电作业机器人的控制方式研究不够深入；缺乏对不同带电作业场景以及不同带电作业项目的深入调研，对实际带电作业现场环境研究不够透彻，没有推出适应复杂环境的机器人产品以及机器人作业流程规划。采用具有自主作业能
力的机器人进行带电作业的研究在国内尚属空白。
发明内容
[0005] 本发明基于断接引流线、异物清除等带电作业需求，结合机器人作业流程规划以及
人机交互协作技术的研究，提出了一种自主配网带电作业机器人、系统及方法，采用
视觉反馈系统和基于智能路径规划的主从及自主电动
机械臂相互配合，能够代替人工完成配电线路断接引线、清除异物、设备检修等作业任务。
[0006] 在一些实施方式中，采用如下技术方案：
[0007] 一种自主配网带电作业机器人，包括：移动本体以及设置在所述移动本体上的绝缘升降臂；所述绝缘升降臂末端设置机器人高空作业平台，所述高空作业平台上分别设有第一控
制模块以及分别与第一
控制模块连接的作业机械臂和视觉反馈模块；所述移动本体上设有操控部，所述操控部能够与高空作业平台通信，实现对于作业机械臂的主从控制或者实现作业机械臂的主从/程控模式切换。
[0008] 在另一些实施方式中，采用如下技术方案：
[0009] 一种自主配网带电作业机器人系统，包括：上述的自主配网带电作业机器人，所述移动本体上设有调平机构。
[0010] 在另一些实施方式中，采用如下技术方案：
[0011] 一种自主配网带电作业机器人系统的工作方法，包括：
[0012] 控制自主配网带电作业机器人工作在主从模式或者程控模式；
[0013] 主从模式下，实时将地面操控主手的操控动作传送至作业机械臂，通过视觉反馈模块实时反馈作业机械臂的作业信息，实现作业机械臂的动作与地面操控主手的操控动作同步；
[0014] 程控模式下，控制作业机械臂按照设定的程序指令执行带电作业，实现作业工具的自动更换以及作业机械臂自主作业。
[0015] 与
现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0016] 1.本发明自主配网带电作业机器人，将带电作业机器人和周围环境作为一个整体来看待，采用相关的
硬件设施与
软件形成一个整体的交互环境，这种多摄像机视觉反馈系统，相对于传统意义上的带电作业机器人人机交互界面在技术上有了很大的进步。
[0017] 2.本发明采用视觉反馈系统和基于智能路径规划的自主+主从
电动机械臂相互配合，可以减小操作空间尺寸，让操作人员实现临场感操作。
[0018] 3.本发明通过显示器反馈的信息与机械臂作业相结合，实现复杂环境下的带电作业任务。
[0019] 4.本发明工具装置配备有自动开启装置，机械臂自主更换作业工具时开启装置自动打开，作业工具更换完毕后开启装置自动关闭，可以起到防止带电作业过程产生的绝缘皮、
螺栓螺母、废屑等进入到带电作业平台内部，影响带电作业的正常运行。
[0020] 5.本发明采用自主+主从式电动机械臂，具有自重轻、持重大等特点，同时作业平台
外壳采用强度高、重量轻的玻璃
钢材料，大大降低了机器人高空作业平台的整体重量，使得绝缘升降机构颤动幅度大幅减小。
附图说明
[0021] 图1是本发明
实施例一中自主配网带电作业机器人系统结构示意图；
[0022] 图2是本发明实施例一中高空作业平台示意图；
[0023] 其中，1.机器人高空作业平台，2.绝缘升降臂，3.车载操控室，4.支腿，5.移动本体，6.作业机械臂，7.玻璃钢外壳，8.水平移动摄像机，9.水平移动
导轨，10.智能工具，11.垂直升降摄像机，12.电动升降立柱，13.固定摄像机。
具体实施方式
[0024] 应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本
申请提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0025] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本
说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0026] 在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027] 实施例一
[0028] 在一个或多个实施方式中，公开了一种自主配网带电作业机器人，参照图1，包括：移动本体5以及设置在所述移动本体5上的绝缘升降臂2；所述绝缘升降臂2末端设置机器人高空作业平台1，高空作业平台上分别设有第一控制模块以及分别与第一控制模块连接的作业机械臂6和视觉反馈模块；所述移动本体5上设有操控部，所述操控部能够与高空作业平台通信，实现对于作业机械臂6的主从控制或者实现作业机械臂6的主从/程控模式切换。
[0029] 具体地，在主从模式下，能够通过操控主手实现对作业机械臂6的运动控制；在程控模式下，能够通过
示教器或者人机交互
液晶屏对机械臂本体实现世界
坐标系运动以及工具坐标运动控制。两种控制模式下，都提供机械臂的关节运动、关节状态显示、IO通信、机械臂
电压等系统状态检测功能。
[0030] 本实施例中，移动本体5采用绝缘斗臂车的形式，车体上设有车载操控室3，操控部设置在车载操控室3内，具体包括：机械臂操作主手、
控制器、显示屏、视频
图像采集模块、工控机、
硬盘录像机、
空调系统和绝缘升降臂2控制系统等。显示屏布置多路摄像机实时显示单元，在车载控制室中多路摄像机实时显示单元通过无线接收模块获取到全景视频画面和局部特写视频画面，来判断机械臂前端工具与作业对象之间的实时相对
位置，以此协助操作人员作出正确的操作步骤，提高操作准确率。
[0031] 视频图像采集模块包括视频录像机，采集操作人员的
姿态信息，通过通信系统将姿态信息发送给作业臂，实现对作业臂的运动控制。
[0032] 本实施例中，绝缘升降臂2设置在绝缘斗臂车上，高空作业平台设置在绝缘升降臂2的末端，通过绝缘升降臂2控制系统实现升降控制，以便于将高空作业平台升至合适的作业高度。
[0033] 具体地，绝缘升降臂2为折
叠加伸缩绝缘升降臂2，包括依次相连的底座、大臂、小臂、伸缩臂和末端调平机构，所述底座设置于绝缘斗臂车底盘上，所述末端调平机构承载高空作业平台，在所述大臂、伸缩臂上各设有一个绝缘结构，实现对地绝缘防护，末端调平机构保证机器人承载平台始终保持水平。
[0034] 当然，底座、大臂、小臂、伸缩臂、末端调平机构的结构使用现有设备即可，在此不再赘述。
[0035] 参照图2，本实施例中，高空作业平台上分别设有多重绝缘防护、双作业机械臂6、玻璃钢外壳7、视觉反馈模块、机器人专用智能工具10、倾
角传感器和
电场强度检测传感器等；通过视觉反馈模块采集作业机械臂6的作业信息实时传送至车载操控室3内。
[0036] 具体地，多重绝缘防护包括机器人高空作业平台1绝缘、机械臂端部绝缘、自动工器具绝缘、绝缘杆绝缘、绝缘子绝缘、机械臂外包绝缘等多级绝缘防护系统，满足绝缘水平和机械强度要求，保障操作人员的人身、机器人自身设备和配网设备的安全。
[0037] 倾角传感器安装在机器人高空作业平台1的中心位置，测量机器人高空作业平台1X、Y轴的倾斜角度；电场强度检测传感器实现接近带电体触电提前预警。机器人高空作业平台1外壳采用强度高、重量轻的玻璃钢材料，降低作业平台重量；高空作业平台具有机械、电气标准化快换
接口，实现机器人高空作业平台1通用化及快速转运。
[0038] 作业机械臂6采用双电动机械臂；其中一个机械臂用于自主连接或更换作业工具，另一个机械臂用于在作业过程中辅助进行作业对象的固定。双电动机械臂为六
自由度关节型机械臂，最大水平伸展1300mm，最大水平持重10kg，本体净重30kg；双电动机械臂可实现工具全自主更换及在人机交互主从控制方式下完成断接引流线、异物清除等作业项目；双电动机械臂外包绝缘防护外套。
[0039] 机器人专用智能工具10库设置于作业臂的端部，包括智能剥皮器、智能
扳手、智能断线钳或/和破螺母工具、遮蔽罩等各种工具及遮蔽用具；当然，本领域技术人员可以根据实际需要自行设置工具内的具体作业工具。机器人专用智能工具10具有统一的机械接口和电气接口，适合绝缘臂的夹持。
[0040] 在一些实施方式中，对机器人专用智能工具10进行了强电场条件下
电磁干扰防护设计，满足安全防护功能需求。
[0041] 在另一些实施方式中，机器人专用智能工具10配备有自动开启装置，机械臂自主更换作业工具时开启装置自动打开，作业工具更换完毕后开启装置自动关闭，可以起到防止带电作业过程产生的绝缘皮、螺栓螺母、废屑等进入到带电作业平台内部，影响带电作业的正常运行。
[0042] 视觉反馈模块包括：固定摄像机13、垂直升降摄像机11、水平移动摄像机8和手眼相机等；其中，固定摄像机13采用自带
云台摄像机，获取作业前方位置的环境信息，负责对配网带电作业机器人及作业环境实时监控；垂直升降摄像机11通过电动升降立柱12可调整合适位置，便于对机械臂前端工具与作业对象之间相对位置的整体观测；水平移动相机可通过水平移动导轨9调整智能工具10位置的下方视角；手眼相机固定于机械臂前部，便于对工具作业对象处细节的观测，提高作业
精度；本实施例中，固定摄像机13、垂直升降摄像机11、水平移动摄像机8和手眼相机相互配合，对作业机械臂6和作业机械臂6上的工具轨迹进行
跟踪及
定位，被配置为至少实现平行排列、三角排列和垂直排列三种线型作业方式。
[0043] 车载操控室3与高空作业平台可以采用有线通信方式，比如光纤通信；或者无线通信方式，比如WIFI通信等方式实现通信。
[0044] 本实施例中，采用无线通信方式，通信系统包括若干无线通信通道，比如：为遥控操作主手与双电动机械臂，工控机与摄像机组，绝缘斗臂车移动车底盘遥控系统与移动底盘、以及绝缘升降臂2遥控系统与绝缘升降臂2之间提供通信通道，使机器人高空作业平台1与地面操控室之间没有任何电气连接即保证通信实时性。
[0045] 在另外一些实施方式中，公开了一种自主配网带电作业机器人系统，该系统包括了上述的自主配网带电作业机器人，并且在绝缘斗臂车的两侧均设置有支腿4，通过两侧支腿4的动作，实现自动找平，在作业过程中使机器人处于平衡状态。
[0046] 本实施例自主配网带电作业机器人系统的工作原理如下：
[0047] 控制机器人行驶至目标检测点，控制绝缘升降臂2动作，使高空作业平台上升至设定高度，并调整作业平台的姿态，使其保持水平，利用视觉反馈模块对作业环境和作业过程进行监控；
[0048] 车载操控室3内的显示屏融合采集的作业场景和操作场景图像，形成整个3D实时场景，并通过视频采集模块实时识别操作人员的操作动作，将该姿态信息发送给作业臂，调整作业臂的动作与姿态，以完成相应的作业；
[0049] 在整个作业过程中，实时监测作业平台的姿态与作业臂的电场强度，保证机器人的安全。
[0050] 实施例二
[0051] 在一个或多个实施方式中，公开了一种自主配网带电作业机器人系统的工作方法，包括：
[0052] 自主配网带电作业机器人可以工作在主从模式或者程控模式；并且通过车载操控室3内的操控终端可以实现两种工作模式的任意切换。
[0053] 在主从模式下，实时将地面操控主手的操控动作传送至作业机械臂6，通过视觉反馈模块实时反馈作业机械臂6的作业信息，实现作业机械臂6的动作与地面操控主手的操控动作同步；
[0054] 在程控模式下，控制作业机械臂6按照设定的程序指令执行带电作业，包括：作业机械臂6移动至设定的位置，自主更换设定的作业工具，作业机械臂6自主移动至设定的位置进行自主带电作业等，能够实现作业工具的自动更换以及作业机械臂6自主作业。
[0055] 上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的
基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种
修改或
变形仍在本发明的保护范围以内。
