专利汇可以提供一种基于图像修复的三维目标检测方法和系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种基于图像修复的三维目标检测方法和系统,该方法包括以下步骤:获取三维目标的RGB图和雷达点 云 ;根据二维目标检测 算法 在RGB图上生成二维目标检测框;对于存在被遮挡目标的图片,采用实例分割算法进行实例分割得到目标被遮挡处的掩码,然后根据形态学闭运算计算目标的完整掩码;将雷达点云通过相机矩阵转化为 深度图 ,在深度图上将目标的被遮挡处,然后进行图像修复,修复完成后,根据目标的完整掩码,提取目标的深度图形式的深度信息;根据目标的深度图形式的深度信息转化为修复后点云;将修复后点云输入三维目标检测网络中进行三维目标检测。与 现有技术 相比,本发明起到了三维目标检测减少偏移、提高 精度 的作用。,下面是一种基于图像修复的三维目标检测方法和系统专利的具体信息内容。
1.一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、获取三维目标的RGB图和雷达点云;
S2、根据二维目标检测算法在RGB图上生成二维目标检测框,并且判断RGB图上的目标是否存在遮挡;
S3、对于存在被遮挡目标的图片,采用实例分割算法进行实例分割得到目标被遮挡处的掩码,然后根据形态学闭运算计算目标的完整掩码;
S4、将雷达点云通过相机矩阵转化为深度图,在深度图上将目标的被遮挡处去除,然后进行图像修复,修复完成后,根据目标的完整掩码,提取目标的深度图形式的深度信息;
S5、根据目标的深度图形式的深度信息通过相机矩阵和参数将其转化为修复后点云;
S6、将修复后点云输入三维目标检测网络中进行三维目标检测。
2.根据权利要求1所述的一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,所述的步骤S2中,二维目标检测框包含检测框的中心的位置和尺寸、检测框中检测目标的属于某类别的置信度与检测目标的类别,以及遮挡判断信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,目标被遮挡处的掩码或目标的完整掩码为与图片像素大小一致的二维矩阵,矩阵单元为0和1。
4.根据权利要求1所述的一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,所述的步骤S4中,深度图与RGB图为同一视角,同一区域,且尺寸大小相同。
5.根据权利要求1所述的一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,所述的步骤S4中,图像修复的步骤包括进行未知像素的优先级计算,对于优先级高的像素在图像已知区域上进行相似度搜索,找到和待修复像素相似度最高的像素值进行填充,并更新待修复区域数值,重复上述步骤直至未知部分修复完成。
6.根据权利要求5所述的一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,所述的优先级计算表达式为:
Pp=E(p)*F(p)
式中,E(p)和F(p)的表达式如下:
式中,I为需要修复的图像,Ω为目标的被遮挡处区域, 为目标不存在遮挡的区域,p为当前优先值最高的像素,Ψp为以p点为中心的区域, 为p点的等照度线方向,np为与边界正交的单位向量,α为归一化因子。
7.根据权利要求6所述的一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,搜索最优匹配块并填充的表达式为:
Ψ'q=argmin(SSD(Ψp,Ψq))
式中,Ψp和Ψq为优先级最高的样本块,SSD(Ψp,Ψq)表示两样本块内对应点像素颜色差值的平方和,Ψ'q表示填充Ψp缺失区域的像素。
8.根据权利要求1所述的一种基于图像修复的三维目标检测方法,其特征在于,目标的深度图形式的深度信息通过相机矩阵和参数将其转化为修复后点云的计算表达式为:
式中,u和v分别为图像坐标系下的任意像素点的横坐标和纵坐标,u0和v0分别为图像坐标系的中心坐标的横坐标和纵坐标,xw、yw和zw分别为世界坐标系下的三维坐标,Ddepth为深度图里的深度信息值,dx和dy为每一个像素在u轴和v轴方向上的物理尺寸,f为相机焦距。
9.一种基于图像修复的三维目标检测系统,其特征在于,包括:
采集模块,用于获取三维目标的RGB图和雷达点云;
二维检测框生成模块,用于根据二维目标检测算法在RGB图上生成二维目标检测框,并且判断RGB图上的目标是否存在遮挡;
图像修复模块,用于对目标被遮挡处的深度信息进行修复,获取修复后点云;
三维目标检测网络模块,用于将修复后点云输入三维目标检测网络中进行三维目标检测。
10.根据权利要求9所述的一种基于图像修复的三维目标检测系统,其特征在于,所述的图像修复模块具体执行以下步骤:对于存在被遮挡目标的图片,采用实例分割算法进行实例分割得到目标被遮挡处的掩码,然后根据形态学闭运算计算目标的完整掩码;将雷达点云通过相机矩阵转化为深度图,在深度图上将目标的被遮挡处去除,然后进行图像修复,修复完成后,根据目标的完整掩码,提取目标的深度图形式的深度信息;根据目标的深度图形式的深度信息通过相机矩阵和参数将其转化为修复后点云。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种基于增强现实的机械组件质检方法及系统 | 2020-05-08 | 809 |
用于具有模式切换的深度相机模式的成像架构 | 2020-05-08 | 874 |
使用超声波深度感测的RGB-D成像系统和方法 | 2020-05-08 | 124 |
一种基于视觉信息的环境语义感知方法 | 2020-05-08 | 818 |
铁路货车滚轴承甩油故障检测方法 | 2020-05-11 | 86 |
具有追踪功能的自动驾驶系统 | 2020-05-11 | 955 |
智能柜物体检测方法、装置、服务器及存储介质 | 2020-05-08 | 796 |
一种基于图像修复的三维目标检测方法和系统 | 2020-05-11 | 407 |
基于深度学习的无监督端到端的驾驶环境感知方法 | 2020-05-08 | 508 |
一种行李标签自动识别装置 | 2020-05-08 | 849 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。