技术领域
[0001] 本
发明涉及电动汽车制动的技术领域，具体涉及一种电动汽车制动的控制方法、装置、设备和电动汽车。
背景技术
[0002] 目前，对于传统的燃油车，制动时无
能量回收的功能。但与传统燃油车不同的是，为了避免制动过程中的能量浪费，现在的电动汽车大多配备能量回收功能。然而，纯电动汽车在
滑行能量回收工况时，电动汽车处于满电、低车速或驱动
电机控制器温度过高等引起的电机制动失效或被削弱的状态，会导致电动汽车速度突变、
制动距离无法达到驾驶员心理预期值的情况，影响用户的驾驶体验和行车安全。
[0003] 目前，对于纯电动汽车，在滑行能量回收工况电机制动受限或失效的情况下，有些纯电动汽车通过仪表显示功率受限或文字提醒能量回收停用，尤其当电动汽车处于低速滑行工况时，电机制动主动退出，电机制动失效导致的电动汽车速度突变、制动距离变长等非预期情况仍旧不可避免。
[0004] 因此，亟需一种电动汽车制动的控制方法、装置、设备和电动汽车，能够在低车速等电机制动失效或电机制动受限的情况下，进行液压制动补偿，即辅助功能，确保电动汽车速度平稳降低并减少电动汽车制动距离，提升驾驶员的驾驶舒适性和安全性。
发明内容
[0005] 本发明
实施例提供了一种电动汽车制动的控制方法、装置、设备和电动汽车，用以解决在滑行能量回收工况电机制动受限、失效或电动汽车处于低速滑行工况时，电机制动失效导致电动汽车速度突变、制动距离变长等问题。
[0006] 为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电动汽车制动的控制方法，包括：
[0007] 在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件；其中，辅助制动条件是在电机制动失效或受限的
基础上进行制动的条件；
[0008] 在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动
扭矩和车辆允许的最大制动扭矩；
[0009] 判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值；
[0010] 当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动
力；
[0011] 根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作。
[0012] 优选的，在所述在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件之前，所述方法还包括：
[0013] 监测所述车辆的制动
踏板被踩踏的第一
信号和
加速踏板被踩踏的第二信号；
[0014] 在未获取到所述第一信号和所述第二信号中的任一信号时，确定所述车辆处于滑行状态。
[0015] 优选的，所述在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件包括：
[0016] 在车辆处于滑行状态时，监测车辆的剩余电量和车辆的
电池容量；
[0017] 判断所述剩余电量是否与所述电池容量一致；
[0018] 若所述剩余电量与所述电池容量一致，则确定车辆满足辅助制动条件。
[0019] 优选的，所述在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件包括：
[0020] 在车辆处于滑行状态时，监测车辆的
驱动电机控制器的温度；
[0021] 判断所述驱动电机控制器的温度是否大于预设温度；
[0022] 若所述驱动电机控制器的温度大于所述预设温度，则确定车辆满足辅助制动条件。
[0023] 优选的，所述在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件包括：
[0024] 在车辆处于滑行状态时，监测车辆的当前车速；
[0025] 判断所述当前车速是否小于或等于预设车速；
[0026] 若所述当前车速小于或等于所述预设车速，则确定车辆满足辅助制动条件。
[0027] 优选的，所述方法还包括：
[0028] 在车辆进行辅助制动操作时，在获取到制动踏板被踩踏的第一信号时，退出辅助制动操作。
[0029] 本发明实施例还提供了一种电动汽车制动的控制装置，包括：
[0030] 第一判断模
块，用于在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件；其中，辅助制动条件是在电机制动失效或受限的基础上进行制动的条件；
[0031] 第一获取模块，用于在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动扭矩和车辆允许的最大制动扭矩；
[0032] 第二判断模块，用于判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值；
[0033] 第二获取模块，用于当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动力；
[0034] 控
制模块，用于根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作。
[0035] 优选的，所述装置还包括：
[0036] 监测模块，用于监测所述车辆的制动踏板被踩踏的第一信号和加速踏板被踩踏的第二信号；
[0037] 确定模块，用于在未获取到所述第一信号和所述第二信号中的任一信号时，确定所述车辆处于滑行状态。
[0038] 优选的，所述第一判断模块包括：
[0039] 第一监测单元，用于在车辆处于滑行状态时，监测车辆的剩余电量和车辆的电池容量；
[0040] 第一判断单元，用于判断所述剩余电量是否与所述电池容量一致；
[0041] 第一确定单元，用于若所述剩余电量与所述电池容量一致，则确定车辆满足辅助制动条件。
[0042] 优选的，所述第一判断模块包括：
[0043] 第二监测单元，用于在车辆处于滑行状态时，监测车辆的驱动电机控制器的温度；
[0044] 第二判断单元，用于判断所述驱动电机控制器的温度是否大于预设温度；
[0045] 第二确定单元，用于若所述驱动电机控制器的温度大于所述预设温度，则确定车辆满足辅助制动条件。
[0046] 优选的，所述第一判断模块包括：
[0047] 第三监测单元，用于在车辆处于滑行状态时，监测车辆的当前车速；
[0048] 第三判断单元，用于判断所述当前车速是否小于或等于预设车速；
[0049] 第三确定单元，用于若所述当前车速小于或等于所述预设车速，则确定车辆满足辅助制动条件。
[0050] 优选的，所述装置还包括：
[0051] 退出模块，用于在车辆进行辅助制动操作时，在获取到制动踏板被踩踏的第一信号时，退出辅助制动操作。
[0052] 本发明实施例还提供了一种电动汽车，包括
车身，还包括：如上所述的电动汽车制动的控制装置。
[0053] 本发明实施例还提供了一种电动汽车制动的控制设备，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的
计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的电动汽车制动的控制方法中的任一步骤。
[0054] 与
现有技术相比，本发明实施例提供的一种电动汽车制动的控制方法、装置、设备和电动汽车，至少具有以下有益效果：
[0055] 通过在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件，在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动扭矩和车辆允许的最大制动扭矩，并判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值，当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动力，并根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作，能够在电机制动失效或电机制动受限的情况下，进行液压制动补偿，即辅助功能，确保电动汽车速度平稳降低并减少电动汽车制动距离，提升驾驶员的驾驶舒适性和安全性。
附图说明
[0056] 图1为本发明实施例提供的控制方法的
流程图；
[0057] 图2为本发明实施例提供的控制方法的具体流程图；
[0058] 图3为本发明实施例提供的控制方法的具体流程图；
[0059] 图4为本发明实施例提供的控制方法的具体流程图；
[0060] 图5为本发明实施例提供的控制方法的具体流程图；
[0061] 图6为本发明实施例提供的控制方法的具体流程图；
[0062] 图7为本发明实施例提供的控制装置的结构
框图；
[0063] 图8为本发明实施例提供的控制装置的结构框图；
[0064] 附图标记说明：
[0065] 1-第一判断模块，11-第一监测单元，12-第一判断单元，13-第一确定单元，14-第二监测单元，15-第二判断单元，16-第二确定单元，17-第三监测单元，18-第三判断单元，19-第三确定单元，2-第一获取模块，3-第二判断模块，4-第二获取模块，5-
控制模块，6-监测模块，7-确定模块，8-退出模块。
具体实施方式
[0066] 为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和
修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
[0067] 应理解，
说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
[0068] 在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0069] 本发明实施例提供了一种电动汽车制动的控制方法，如图1所示，包括：
[0070] 步骤S1，在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件；其中，辅助制动条件是在电机制动失效或受限的基础上进行制动的条件；
[0071] 步骤S2，在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动扭矩和车辆允许的最大制动扭矩；
[0072] 步骤S3，判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值；
[0073] 步骤S4，当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动力；
[0074] 步骤S5，根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作。
[0075] 本发明的上述实施例，通过在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件，在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动扭矩和车辆允许的最大制动扭矩，并判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值，当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动力，并根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作，能够在电机制动失效或电机制动受限的情况下，进行液压制动补偿，即辅助制动操作的功能，确保电动汽车速度平稳降低并减少电动汽车制动距离，提升驾驶员的驾驶舒适性和安全性。
[0076] 其中，在判断所述需求制动扭矩大于所述最大制动扭矩超过一预设值(所述预设值为判断车辆的需求制动扭矩与最大制动扭矩的差值限值，当超过这个预设值的限值时，可以获取车辆的需求补偿制动力进行辅助制动操作，反之，禁止进行辅助制动操作)时，电动汽车的驱动电机能够根据车辆的需求补偿制动力获取需求补偿制动压强，并将所述需求补偿制动压强发送至液压辅助制动执行机构，所述液压辅助制动执行机构根据获取的需求补偿制动压强获取液压辅助制动力，所述液压辅助制动执行机构根据所述液压辅助制动力进行车辆的辅助制动操作。
[0077] 在设置有所述液压辅助制动执行机构的电动汽车上，可通过所述液压辅助制动执行机构进行辅助制动操作，在没有设置所述液压辅助制动执行机构的车辆上，可以配置能够执行辅助制动功能的机构代替所述液压辅助制动执行机构进行辅助制动操作。
[0078] 下面结合具体流程说明上述方案的具体实现过程：
[0079] 在所述步骤S1之前，如图2所示，所述方法还包括：
[0080] 步骤A，监测所述车辆的制动踏板被踩踏的第一信号和加速踏板被踩踏的第二信号；
[0081] 步骤B，在未获取到所述第一信号和所述第二信号中的任一信号时，确定所述车辆处于滑行状态。若获取到所述第一信号和第二信号中的至少一个信号时，则车辆未处于滑行状态，禁止车辆进行辅助制动操作。
[0082] 如图3所示，所述步骤S1包括：
[0083] 步骤S111，在车辆处于滑行状态时，监测车辆的剩余电量和车辆的电池容量；
[0084] 步骤S112，判断所述剩余电量是否与所述电池容量一致；若所述剩余电量与所述电池容量一致，证明车辆处于满电中，车辆的能量回收处于禁止状态，则进入步骤S113；若所述剩余电量与所述电池容量不一致，则确定车辆不满足辅助制动条件，禁止车辆进行辅助制动操作，此时车辆仅进行电机制动。
[0085] 步骤S113，若所述剩余电量与所述电池容量一致，则确定车辆满足辅助制动条件。此时，所述辅助制动条件包括：所述剩余电量与所述电池容量一致。
[0086] 如图4所示，所述步骤S1还可以包括：
[0087] 步骤S121，在车辆处于滑行状态时，监测车辆的驱动电机控制器的温度；
[0088] 步骤S122，判断所述驱动电机控制器的温度是否大于预设温度；若所述驱动电机控制器的温度大于所述预设温度，证明所述驱动电机控制器的温度过高，导致车辆的能量回收受限，则进入步骤S123，此时需要液压辅助制动执行机构补偿电机制动力损失的部分，即需要进行辅助制动操作，确保驾驶员的驾驶舒适性；若所述驱动电机控制器的温度小于或等于所述预设温度，则确定车辆不满足辅助制动条件，禁止车辆进行辅助制动操作，即车辆仅进行电机制动。
[0089] 步骤S123，若所述驱动电机控制器的温度大于所述预设温度，则确定车辆满足辅助制动条件。此时，所述辅助制动条件包括：驱动电机控制器的温度大于所述预设温度。
[0090] 如图5所示，所述步骤S1还可以包括：
[0091] 步骤S131，在车辆处于滑行状态时，监测车辆的当前车速；
[0092] 步骤S132，判断所述当前车速是否小于或等于预设车速；若所述当前车速小于或等于所述预设车速，则进入步骤S133，此时，车辆处于低车速状态，电机制动力退出，所述液压辅助制动执行机构进行辅助制动操作，辅助车辆完成刹停，此时车辆仅进行辅助制动操作，确保电动汽车制动的
稳定性和驾驶员的安全；若所述当前车速大于所述预设车速，则确定车辆不满足辅助制动条件，禁止车辆进行辅助制动操作，即车辆仅进行电机制动。
[0093] 步骤S133，若所述当前车速小于或等于所述预设车速，则确定车辆满足辅助制动条件。此时，所述辅助制动条件包括：所述当前车速小于或等于所述预设车速。其中，所述预设车速为判定车辆是否处于低车速滑行状态的车速值，在当前车速大于预设车速时，则车辆未处于低车速滑行状态；若当前车速小于或等于预设车速，则车辆处于低车速滑行状态，确定车辆满足辅助制动条件。所述预设车速可以设置为4km/h，也可以根据车辆的配置设置其他车速值。
[0094] 在所述步骤S5之后，如图6所示，所述方法还包括：
[0095] 步骤S6，在车辆进行辅助制动操作时，在获取到制动踏板被踩踏的第一信号时，退出辅助制动操作。其中，在获取到所述第一信号时，此时进行机械制动，所述液压辅助制动执行机构检测到机械制动的干预，就会退出辅助制动操作，由机械制动和电机制动共同完成车辆的刹停。
[0096] 本发明实施例还提供了一种电动汽车制动的控制装置，如图7所示，包括：
[0097] 第一判断模块1，用于在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件；其中，辅助制动条件是在电机制动失效或受限的基础上进行制动的条件；
[0098] 第一获取模块2，用于在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动扭矩和车辆允许的最大制动扭矩；
[0099] 第二判断模块3，用于判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值；
[0100] 第二获取模块4，用于当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动力；
[0101] 控制模块5，用于根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作。
[0102] 本发明的上述实施例，通过在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件，在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动扭矩和车辆允许的最大制动扭矩，并判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值，当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动力，并根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作，能够在电机制动失效或电机制动受限的情况下，进行液压制动补偿，即辅助制动操作的功能，确保电动汽车速度平稳降低并减少电动汽车制动距离，提升驾驶员的驾驶舒适性和安全性。
[0103] 其中，在判断所述需求制动扭矩大于所述最大制动扭矩超过一预设值时，电动汽车的驱动电机能够根据车辆的需求补偿制动力获取需求补偿制动压强，并将所述需求补偿制动压强发送至液压辅助制动执行机构，所述液压辅助制动执行机构根据获取的需求补偿制动压强获取液压辅助制动力，所述液压辅助制动执行机构根据所述液压辅助制动力进行车辆的辅助制动操作。在设置有所述液压辅助制动执行机构的电动汽车上，可通过所述液压辅助制动执行机构进行辅助制动操作，在没有设置所述液压辅助制动执行机构的车辆上，可以配置能够执行辅助制动功能的机构代替所述液压辅助制动执行机构进行辅助制动操作。
[0104] 本发明的一具体实施例中，所述装置还包括：
[0105] 监测模块6，用于监测所述车辆的制动踏板被踩踏的第一信号和加速踏板被踩踏的第二信号；
[0106] 确定模块7，用于在未获取到所述第一信号和所述第二信号中的任一信号时，确定所述车辆处于滑行状态。若获取到所述第一信号和第二信号中的至少一个信号时，则车辆未处于滑行状态，禁止车辆进行辅助制动操作。
[0107] 本发明的一具体实施例中，如图8所示，所述第一判断模块1包括：
[0108] 第一监测单元11，用于在车辆处于滑行状态时，监测车辆的剩余电量和车辆的电池容量；
[0109] 第一判断单元12，用于判断所述剩余电量是否与所述电池容量一致；
[0110] 第一确定单元13，用于若所述剩余电量与所述电池容量一致，则确定车辆满足辅助制动条件，此时，车辆处于满电中，车辆的能量回收处于禁止状态。
[0111] 本发明的一具体实施例中，如图8所示，所述第一判断模块1包括：
[0112] 第二监测单元14，用于在车辆处于滑行状态时，监测车辆的驱动电机控制器的温度；
[0113] 第二判断单元15，用于判断所述驱动电机控制器的温度是否大于预设温度；
[0114] 第二确定单元16，用于若所述驱动电机控制器的温度大于所述预设温度，则确定车辆满足辅助制动条件，此时，所述驱动电机控制器的温度过高，导致车辆的能量回收受限，需要液压辅助制动执行机构补偿电机制动力损失的部分，即需要进行辅助制动操作，确保驾驶员的驾驶舒适性。
[0115] 本发明的一具体实施例中，如图8所示，所述第一判断模块1包括：
[0116] 第三监测单元17，用于在车辆处于滑行状态时，监测车辆的当前车速；
[0117] 第三判断单元18，用于判断所述当前车速是否小于或等于预设车速；
[0118] 第三确定单元19，用于若所述当前车速小于或等于所述预设车速，则确定车辆满足辅助制动条件，此时，车辆处于低车速状态，电机制动力退出，所述液压辅助制动执行机构进行辅助制动操作，辅助车辆完成刹停，此时车辆仅进行辅助制动操作，确保电动汽车制动的稳定性和驾驶员的安全。
[0119] 其中，所述预设车速为判定车辆是否处于低车速滑行状态的车速值，在当前车速大于预设车速时，则车辆未处于低车速滑行状态；若当前车速小于或等于预设车速，则车辆处于低车速滑行状态，确定车辆满足辅助制动条件。所述预设车速可以设置为4km/h，也可以根据车辆的配置设置其他车速值。
[0120] 本发明的一具体实施例中，如图7所示，所述装置还包括：
[0121] 退出模块8，用于在车辆进行辅助制动操作时，在获取到制动踏板被踩踏的第一信号时，退出辅助制动操作。
[0122] 其中，在获取到所述第一信号时，此时进行机械制动，所述液压辅助制动执行机构检测到机械制动的干预，就会退出辅助制动操作，由机械制动和电机制动共同完成车辆的刹停。
[0123] 需要说明的是，该装置的实施例是与上述方法的实施例相对应的装置，上述方法的实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
[0124] 本发明实施例还提供了一种电动汽车，包括车身，还包括：如上任一实施例中所述的电动汽车制动的控制装置。
[0125] 本发明实施例还提供了一种电动汽车制动的控制设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的电动汽车制动的控制方法中的任一步骤。
[0126] 本发明实施例通过在车辆处于滑行状态时，判断车辆的当前行驶状态是否满足辅助制动条件，在确定车辆满足辅助制动条件时，获取车辆的需求制动扭矩和车辆允许的最大制动扭矩，并判断所述需求制动扭矩是否大于所述最大制动扭矩超过一预设值，当超过一预设值时，获取车辆的需求补偿制动力，并根据所述需求补偿制动力，控制车辆进行辅助制动操作，能够在电机制动失效或电机制动受限的情况下，进行液压制动补偿，即辅助制动操作的功能，确保电动汽车速度平稳降低并减少电动汽车制动距离，能够提高电动汽车的制动稳定性，提升驾驶员的驾驶舒适性和保障驾驶员的安全。
[0127] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
