一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置
专利汇可以提供一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种配有视觉的高速并联 机器人 拾取装置，包括 机架 、多 自由度 的 机械臂 、视觉系统与传送带装置，机械臂的安装座固定安装在机架内顶部，机械臂的端部固定安装板体，板体底部固定安装第一横轨，第一横轨的底部两端对称安装第一滑 块 ，第一滑块的下端固定安装竖板，两块竖板相互平行，第一横轨的两端底部对称固定安装第一液压杆，第一液压杆与第一横轨平行，第一液压杆的活动杆的端部与对应的第一滑块固定连接，竖板侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽。本 发明 可以通过自身结构的调节来抓取不同体积及不同外形的物品，更换抓取的物品时不需要更换抓手，而且本发明的抓手部分可以根据所要抓取的物品的形状与大小随时进行调节。，下面是一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置专利的具体信息内容。
1.一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：包括机架（1）、多自由度的机械臂（2）、视觉系统（3）与传送带装置（4），机械臂（2）的安装座固定安装在机架（1）内顶部，机械臂（2）的端部固定安装板体（5），板体（5）底部固定安装第一横轨（6），第一横轨（6）的底部两端对称安装第一滑块（7），第一滑块（7）的下端固定安装竖板（8），两块竖板（8）相互平行，第一横轨（6）的两端底部对称固定安装第一液压杆（9），第一液压杆（9）与第一横轨（6）平行，第一液压杆（9）的活动杆的端部与对应的第一滑块（7）固定连接，竖板（8）侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽（10），球形透槽（10）内均配合安装球体（11），球体（11）能在球形透槽（10）内转动，球体（11）上均开设第一通孔（12），第一通孔（12）内均设有第二液压杆（13），第二液压杆（13）的固定杆与对应的第一通孔（12）固定连接，第二液压杆（13）的活动杆的内端均设有竖向的活动板（14），第二液压杆（13）的活动杆的内端与对应的活动板（14）外侧铰接连接，第二液压杆（13）的固定杆的外端上下两侧对称设置横杆（15），横杆（15）与对应的竖板（8）外侧均通过支架固定连接，第二液压杆（13）的固定杆的上部与下部均与对应的横杆（15）接触配合，活动板（14）的内侧均固定安装横管（16），横管（16）与对应的活动板（14）垂直，横管（16）的内部均配合安装活塞柱（17），横管（16）顶部与底部对称开设长条透槽（18），横管（16）内均固定安装第三液压杆（19），第三液压杆（19）与对应的横管（16）中心线同轴，第三液压杆（19）的活动杆端部与对应的活塞柱（17）一端固定连接，活塞柱（17）顶部开设第二通孔（20），第二通孔（20）内安装竖轴（21），竖轴（21）的上端位于横管（16）的上部，竖轴（21）的上端通过调节装置与对应的横管（16）顶部连接，位于同侧相邻的两个活动板（14）互相靠近的端部均铰接连接，传送带装置（4）固定安装在机架（1）内底部，传送带装置（4）位于机械臂（2）的端部下侧，视觉系统（3）固定安装在传送带装置（4）上部的机架（1）上，竖轴（21）的中下部外周设有防滑纹。
2.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的调节装置包括两根竖向的第四液压杆（22），两根竖向的第四液压杆（22）分别固定安装在横管（16）两端上部，两根第四液压杆（22）的活动杆上端通过第二横轨（23）固定连接，第二横轨（23）底部配合安装第二滑块（24），竖轴（21）的上端与对应的第二滑块（24）底部固定连接，竖轴（21）能沿对应的第二通孔（20）上下移动。
3.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的竖轴（21）的下端均固定套装橡胶套（25）。
4.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的视觉系统（3）包括CCD 摄像机（31）、支撑架（32）、图像采集卡和工业控制计算机；CCD 摄像机（31）通过支撑架（32）固定在机架（1）上，图像采集卡通过PCI 总线与工业控制计算机相连。
5.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的机架（1）为由型材焊接而成的长方体结构，机架（1）上开设有螺纹孔。
6.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的活动板（14）的上端外侧与对应的竖板（8）内侧之间均通过伸缩杆（26）铰接连接。
一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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