一种机器人涂胶教学系统的设计方法
专利汇可以提供一种机器人涂胶教学系统的设计方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种 机器人 涂胶教学系统的设计方法，属于自动化教学技术领域，包括：步骤一、新建三菱机器人涂胶工作目录及机器人三维模型；步骤二、对涂胶过程进行离线编程；设定涂胶轨迹由直线、圆弧、样条曲线组成，在RT ToolBox仿真模拟模 块 中对轨迹的各个点进行示教，并记录其 位姿 数据；应用MELFA-BASIC Ⅴ编程语言进行涂胶轨迹的离线编程；步骤三、应用SolidWorks 软件 对涂胶教学系统进行仿真验证并生成涂胶运动轨迹。本发明借助SolidWorks及其 插件 MELFA-Works、RT ToolBox三款软件平台建立三菱机器人涂胶教学系统，该教学系统供学生学习掌握三菱机器人涂胶应用的基本知识技能。，下面是一种机器人涂胶教学系统的设计方法专利的具体信息内容。
1.一种机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：至少包括：
步骤一、新建三菱机器人涂胶工作目录及机器人三维模型；具体为：
基于RT ToolBox软件平台建立三菱机器人涂胶工作目录，导入机器人三维模型，选定机器人控制器种类及其编程语言；
步骤二、对涂胶过程进行离线编程；
设定涂胶轨迹由直线、圆弧、样条曲线组成，在RT ToolBox仿真模拟模块中对轨迹的各个点进行示教，并记录其位姿数据；应用MELFA-BASICⅤ编程语言进行涂胶轨迹的离线编程；
步骤三、应用SolidWorks软件对涂胶教学系统进行仿真验证并生成涂胶运动轨迹；具体为：
基于MELFA-Works插件打开上述三菱机器人涂胶工作目录，应用SolidWorks软件建立涂胶工具，并安装于涂胶机器人末端法兰盘上，在虚拟控制器中建立SolidWorks模型与上述离线编程所得离线程序之间的联系，在SolidWorks中对涂胶过程进行仿真，并生成涂胶轨迹。
2.根据权利要求1所述的机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：所述步骤一具体为：在RT Toolbox软件中，新建工作目录并设定涂胶任务名称，建立涂胶机器人RV-2F-D三维模型、选定MELFA-BASIC V编程语言及控制器种类将三者一并加载至机器人仿真模拟环境中，完成涂胶教学系统建立。
3.根据权利要求1所述的机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：在所述步骤二中：完成运动轨迹需用到的指令包括：关节运动Mov、直线运动Mvs、圆弧运动Mvr、样条曲线运动MvSpl，编程过程中，通过RT ToolBox软件的位置数据编辑功能记录涂胶位置点的位姿数据，应用MELFA-BASIC V编程语言完成涂胶轨迹的离线编程。
4.根据权利要求1所述的机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：在所述步骤三中：在工作站中新建胶枪三维模型，添加安装坐标系o-xyz及工具坐标系o′-x′y′z′，设置为涂胶工具。
一种机器人涂胶教学系统的设计方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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