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自主车辆乘车服务系统及方法

阅读：632发布：2020-05-08

专利汇可以提供自主车辆乘车服务系统及方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开提供了“自主车辆乘车服务系统及方法”。在本公开中描述的系统及方法的示例性实施例总体上涉及一种包括自主车辆的乘车服务，所述自主车辆被配置为自主地执行各种功能以协助客户。所述乘车服务的示例性自主车辆可以被配置为自主地执行一种或多种功能，诸如在到达搭乘位置时识别客户、寻找靠近所述客户的合适停车位、将所述客户(诸如视障客户)引导到所述自主车辆、定位所述自主车辆的特定门以促进所述客户进入到所述自主车辆中，和/或在进入到所述自主车辆中时向所述客户提供已分配座椅。在至少一些情况下，所述客户可以是需要所述自主车辆提供的某些类型的协助的肢体残障人士。，下面是自主车辆乘车服务系统及方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种方法，其包括：
由耦合到至少一个存储器的一个或多个计算机从用户装置接收乘车请求；
通过将自主车辆导航到搭乘位置来响应所述请求；
在到达所述搭乘位置时执行自动识别程序，所述自动识别程序包括：
提示与所述用户装置相关联的用户做出手势；
扫描所述自主车辆周围的一个或多个区域以检测所述手势；
在检测到所述手势时识别处于附接到所述用户、位于所述用户身上、由所述用户携带或由所述用户穿戴中的一者的对象；以及
验证所述对象与所述用户之间的关联；以及
在验证出所述关联时将所述自主车辆停放在第一位置或第二位置中的一个位置处，所述用户能够进入所述第一位置或所述第二位置中的所述一个位置以进入所述自主车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述用户是肢体残障人士，并且所述对象是所述用户所穿的衣服、所述用户穿戴的配件或显示授权码的图像的智能电话中的一者。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述授权码是线性条形码或矩阵条形码中的一者。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述线性条形码是通用产品代码(UPC)，并且所述矩阵条形码是快速响应(QR)代码。
5.如权利要求1所述的方法，其中验证所述对象与所述用户之间的所述关联包括：
向所述用户传输查询，所述查询包括请求验证所述对象处于附接到所述用户、位于所述用户身上或由所述用户穿戴中的一者；以及
确认由所述用户提供的响应的有效性。
6.如权利要求1所述的方法，其中验证所述对象与所述用户之间的所述关联包括：
向所述用户传输查询，所述查询包括请求描述处于附接到所述用户、位于所述用户身上或由所述用户穿戴中的一者的所述对象的至少一个特征；以及
确认由所述用户提供的响应的有效性。
7.如权利要求6所述的方法，其中所述对象是用户所穿的衣服，并且所述至少一个特征是所述衣服的颜色。
8.一种方法，其包括：
由耦合到至少一个存储器的一个或多个计算机从与用户相关联的客户装置接收乘车请求；
通过将自主车辆导航到搭乘位置来响应所述请求；
识别在所述搭乘位置等待的所述用户；
检测停放在靠近所述搭乘位置的第一停车位中的汽车；
监测所述第一停车位持续第一时间段以检测所述汽车是否空出所述第一停车位；以及在所述第一时间段期间检测到所述汽车空出所述第一停车位时，将所述自主车辆停放在所述第一停车位中。
9.如权利要求8所述的方法，其中监测所述第一停车位持续所述第一时间段包括以下操作中的一者：在所述第一时间段内保持所述自主车辆运动或在所述第一时间段内将所述自主车辆停放在第二停车位中。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括：
在检测到所述汽车停放在所述第一停车位中超过所述第一时间段时，将所述自主车辆停放在所述第二停车位或第三停车位中的一个停车位中。
11.如权利要求8所述的方法，其中所述客户是肢体残障人士，并且所述方法还包括：
确定所述肢体残障人士进入到所述自主车辆中的第一乘客侧门；以及
向所述肢体残障人士提供指令以将所述肢体残障人士引导到所述自主车辆的所述第一乘客侧门。
12.如权利要求11所述的方法，其中所述肢体残障人士是视障乘客，并且所述方法还包括：
向所述自主车辆内部的一个或多个乘客提供指令以保持空出位于所述第一乘客侧门附近的第一座椅。
13.如权利要求12所述的方法，其中向所述自主车辆内部的所述一个或多个乘客提供指令包括：
识别坐在位于所述第一乘客侧门附近的所述第一座椅中的第一乘客；以及向所述第一乘客提供指令以使其在所述自主车辆内部从所述第一座椅移动到第二座椅。
14.如权利要求11所述的方法，其中所述肢体残障人士是视障乘客，并且所述方法还包括：
在所述自主车辆上提供识别所述自主车辆的所述第一乘客侧门的至少一个触觉标签。
15.一种系统，其包括：
导航系统，其用于将自主车辆导航到搭乘位置；
客户识别系统，其用于在到达所述搭乘位置时由所述自主车辆执行自动识别程序，所述自动识别程序包括：
提示客户在所述搭乘位置做出手势；
扫描所述自主车辆周围的一个或多个区域以检测所述手势；
在检测到所述手势时识别处于附接到所述客户、位于所述客户身上、由所述客户携带或由所述客户穿戴中的一者的对象；以及
验证所述对象与所述客户之间的关联；以及
停车系统，其用于将所述自主车辆自行停放在第一停车位或第二停车位中的一个停车位中，所述客户能够进入所述第一停车位或所述第二停车位中的所述一个停车位以便进入所述自主车辆。

说明书全文

自主车辆乘车服务系统及方法

技术领域

[0001] 本公开总体上涉及乘车服务，并且更具体地涉及使用一辆或多辆自主车辆的乘车服务。

背景技术

[0002] 在最近几年中，诸如UberTM和LyftTM的乘车服务激增。用于提供这些乘车服务的大多数汽车都是由人类驾驶员驾驶的。然而，近来，通常被称为自主车辆的自驾使车辆(self-driven vehicle)最近已经成为许多开发工作的重点，并且各种乘车服务公司正在考虑使用这些车辆来提供乘车服务。可以预见，这些乘车服务公司中的一者或多者可以包括自主车辆的车队，并且通过将自主车辆中的一者调度到客户指定的搭乘位置来响应客户乘车请求。通常在自主车辆中提供的装备可以使得自主车辆能够从自主车辆当前所在的位置行驶到搭乘位置。然而，在接近搭乘位置(例如繁忙的街道拐角)时，自主车辆可能会面临从可能出现在街道拐角处的许多人中识别出客户的困难，并且也可能无法协助客户识别和登上自主车辆。当客户有肢体障碍并且可能需要一种或多种形式的协助来定位和登上自主车辆时，所述问题会加剧。因此，如果自主车辆具有一定的能力来执行此类任务，这将是有帮助的，所述任务通常是直观的并且在人类驾驶员执行时被认为是理所当然的。发明内容

[0003] 本发明针对用于识别、引导以及以其他方式容纳使用自主车辆的残疾人的系统及方法。所述系统及方法优化内置在自主车辆中以将残疾人引导到车辆的对象辨识和感测技术。

[0004] 在一个实施例中，所述方法包括传送和推送信息进出个人的移动装置以将乘客和自主车辆引导到单个位置。可以从各种物理指示符(诸如潜在乘客部位的特定手势、磨损的编码指示符或专用搭乘区域)中识别出乘客。接下来，通过自主车辆的感测和计算系统，车辆将迭代一种用于将其自身定位在可行的搭乘位置方法。最终，在一些情况下，自主车辆可以并入有一种用于检测车辆内部哪个座椅最适合乘客且然后将乘客引导到该座椅的方法。附图说明

[0005] 下文参考附图阐述了详细描述。相同的附图标记的使用可以指示类似或相同物品。各种实施例可以利用除了附图中所示的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部未必是按比例绘制的。遍及本公开，依据背景，单数和复数术语可以互换使用。

[0006] 图1示出了根据本公开的各种实施例的用于使用一辆或多辆自主车辆来操作乘车服务的系统。

[0007] 图2示出了示出根据本公开的用于使自主车辆在到达搭乘位置时识别客户的示例性方法的流程图。

[0008] 图3示出了示出根据本公开的用于使自主车辆寻找停车位并将客户引导到自主车辆的示例性方法的流程图。

[0009] 图4示出了示出根据本公开的用于使自主车辆定位自主车辆的门以促进客户进入到自主车辆中的示例性方法的流程图。

[0010] 图5示出了示出根据本公开的用于在客户进入到自主车辆中时使自主车辆向客户提供已分配座椅的示例性方法的流程图。

具体实施方式

[0011] 在下文将参考附图更完整地描述本公开，在附图中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以许多不同形式体现并且不应被解释为限于本文阐述的示例性实施例。相关领域技术人员应明白，可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下对各种实施例做出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任何上述示例性实施例的限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物定义。以下描述已出于说明目的予以并且不希望为穷尽性的或限于所公开的精确形式。应理解，替代实现方式可以所需的任何组合使用以形成本公开的附加混合实现方式。例如，关于特定装置或部件描述的任何功能性都可以通过另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以与数种其他装置特性有关。另外，尽管已经用结构特征和/或方法动作特定的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不必限于所描述的具体特征或动作。更确切地，将具体特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。

[0012] 如本文所使用的某些词语和术语仅仅是为了方便起见，并且此类词语和术语应被理解为指代所属领域普通技术人员通常以各种形式和等同物理解的各种对象和动作。例如，如本文中所使用的词语“客户”是指试图使用乘车服务的人。客户可以替代形式称为用户装置的“用户”，或者在客户进入自主车辆之后被称为“乘客”。作为另一个示例，“用户装置”可以替代地被称为“通信装置”。作为又一示例，如本文中所使用的标签“自主车辆”可以各种其他方式理解，诸如被理解为“自主驾驶车辆”或“自驾使车辆”。此外，应理解，如本文所使用的词语“示例”本质上旨在非排他性和非限制性的。更具体地，如本文中所使用的词语“示例性”指示几个示例中的一者，并且应理解，没有对所描述的特定示例进行过多的强调或侧重。

[0013] 就总体概述而言，本公开内容中描述的系统及方法的某些实施例是针对一种包括自主车辆的乘车服务，所述自主车辆被配置为自主地执行各种功能以协助客户。所述乘车服务的示例性自主车辆可以被配置为自主地执行一种或多种功能，诸如在到达搭乘位置时识别客户、寻找靠近所述客户的合适停车位、将所述客户(诸如视障客户)引导到所述自主车辆、定位所述自主车辆的特定门以促进所述客户进入到所述自主车辆中，和/或在进入到所述自主车辆中时向所述客户提供已分配座椅。在至少一些情况下，所述客户可以是需要所述自主车辆提供的某些类型的协助的肢体残障人士。

[0014] 图1示出了根据本公开的一个或多个实施例的用于使用一辆或多辆自主车辆来操作乘车服务的系统100。系统100可以包括乘车服务运营商115，所述乘车服务运营商使用计算机系统116来执行乘坐服务的各种操作。计算机系统116可以包括诸如服务器和客户端的几种类型的计算机，所述计算机可以经由诸如局域网(LAN)或广域网(WAN)的网络彼此通信地耦合。出于说明目的，系统100还可以包括一辆或多辆自主车辆，诸如图1中所示的自主车辆125和自主车辆130。一个或多个客户(诸如客户105)可以经由网络120与乘车服务运营商115进行通信。网络120可以包括各种网络中的任一者或组合，诸如电话网络、蜂窝网络、有线网络、无线网络和/或专用/公用网络(诸如因特网)。在一些情况下，网络120可以支持通信技术，诸如蓝牙、蜂窝、近场通信(NFC)、Wi-Fi和/或直连Wi-Fi。

[0015] 在至少一些实施例中，客户105是肢体残障人士，诸如视障、听力不好或缺少一个或多个肢体的个人。在一些其他实施例中，客户105是健全人士。客户105可以向乘车服务运营商115提出乘车请求以在一个位置搭乘并运送到另一个位置。可以各种方式(诸如通过向乘车服务运营商115发出语音呼叫或者通过使用由乘车服务运营商115提供给客户105的乘坐服务应用程序113)来执行乘车请求。在接收到乘车请求时，乘车服务运营商115可以指定自主车辆130提供所请求的乘车，且然后可以使客户105与自主车辆130进行通信联系。然后，客户105可以通过使用乘车服务应用程序113与自主车辆130进行通信。出于描述目的，将在下文中使用客户105和自主车辆130，但是应理解，所述描述同样适用于根据本公开的一个或多个其他客户和一辆或多辆其他自主车辆。

[0016] 客户105可以使用通信装置110来与乘车服务运营商115和/或自主车辆130进行通信。通信装置110可以是各种便携式装置中的任一者，诸如运行由乘车服务运营商115提供的乘车服务应用程序113的智能电话或运行为使用由乘车服务运营商115提供的乘车服务定制的应用程序的膝上型计算机。通信装置110可以包括几个部件，诸如处理器111和存储器112。作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器112可以用于存储操作系统117和各种代码模块，诸如通信模块114和乘车服务应用程序113。

[0017] 计算机系统116中由乘车服务运营商115使用的一个或多个计算机可以包括几个部件，诸如处理器121和存储器122。作为非暂时性计算机可读介质的另一个示例的存储器122可以用于存储操作系统128和各种其他代码模块，诸如客户方通信模块123、车队方通信模块124、车队数据库126和客户数据库127。乘车服务运营商115可以使用客户方通信模块
123来与各种客户(诸如客户105)进行通信。当乘车服务运营商115的计算机系统116与用户
105的通信装置110进行通信时，可以机器对机器形式执行通信。机器对机器通信可以例如在计算机系统116与客户105的通信装置110中的乘车服务应用程序113之间进行。在一些情况下，计算机系统116与通信装置110之间的通信可以通过人机通信(语音控制的应用程序)或通过客户105与乘车服务运营商115之间的人机通信来补充。

[0018] 乘车服务运营商115可以使用车队方通信模块124来与车队中的自主车辆和/或驾驶员操作的车辆进行通信。例如，车队方通信模块124与例如位于自主车辆130中的计算机系统136之间的通信可以机器对机器通信形式执行。机器对机器通信可以针对于执行各种功能，诸如向自主车辆130提供与客户105所请求的乘车有关的信息和/或指令、与自主车辆130的一个或多个状况有关的查询、与自主车辆130的状态有关的查询，和/或充当客户105与自主车辆130之间的中间装置。

[0019] 车队数据库126可以包括与由乘车服务运营商115运营的车队中的各种汽车(自主的和/或驾驶员操作的汽车)有关的各种类型的信息。例如，车队数据库126可以包括与自主车辆130中的座椅容量、自主车辆130响应乘车请求的可用性、自主车辆130向肢体残障客户提供服务的适合性和/或提供给客户105的座椅分配有关的信息。

[0020] 客户数据库127可以包括与由乘车服务运营商115提供的乘车服务的现有客户、新客户和/或潜在客户有关的各种类型的信息。例如，客户数据库127可以包括与客户105的肢体残障、客户105偏爱的车辆的类型、客户105的就座偏好、客户105的信用卡信息和/或客户105的支付历史有关的信息。

[0021] 作为由乘车服务运营商115运营的车队的一部分的自主车辆中的每一者包括计算机系统，诸如自主车辆130中的计算机系统136。计算机系统136可以包括几个部件，诸如处理器137和存储器138。作为非暂时性计算机可读介质的另一个示例的存储器138可以用于存储操作系统146和各种其他代码模块，诸如导航系统139、客户识别系统141、停车系统142、客户引导系统143和通信模块144。各种代码模块可以被配置为与在自主车辆130中提供的用于执行各种操作的各种类型的硬件协作。例如，停车系统142可以耦合到自主车辆
130的驱动装备(转向装置、制动器、加速器等)。

[0022] 导航系统139可以包括与安装在自主车辆130中的各种类型的硬件部件协作的软件。这样的硬件的几个示例可以包括感测系统147(摄像机、运动检测器、距离传感器、接近传感器、音频传感器等)，所述感测系统可以用于安全地引导自主车辆130通过诸如在城市中可能会遇到的车辆和行人的混合的交通。导航系统139还可以包括路线引导装备，诸如用于将自主车辆130从第一位置引导到第二位置的全球定位系统(GPS)。

[0023] 客户识别系统141可以用于例如执行自动识别过程以用于在自主车辆130到达客户105在请求乘坐时向乘车服务运营商115指定的搭乘位置时识别客户105。自动识别过程可以涉及使用通信模块144来与客户105进行通信。在一个示例性实现方式中，通信模块144将文本消息传输到客户105所持有的通信装置110。文本消息可以提示客户105做出手势，诸如举起手臂或挥动手臂。感测系统147可以用于扫描自主车辆130周围的一个或多个区域以检测手势。然后，可以采取附加动作来协助客户105进入自主车辆130。下面使用其他附图描述此类动作的几个示例。

[0024] 停车系统142可以耦合到自主车辆130的驱动装备(转向装置、制动器、加速器等)并且用于在搭乘客户105时识别合适的停车位并停放在其中。自主车辆130可以使用各种标准(诸如与客户105的接近度、禁止停车区和/或当前被另一车辆占用的停车位)来识别停车位。

[0025] 当例如客户105有肢体残障时，自主车辆130可以使用客户引导系统143来将客户105引导到自主车辆130。因此，当客户105有视障时，客户引导系统143可以与通信模块144协作以将文本消息传输到客户105所持有的通信装置110。可以通过在通信装置110中提供的文本语音转换器系统将文本消息转录为语音消息。

[0026] 必须理解，诸如图1中所示的存储器122、存储器112和/或存储器138的存储器装置可以包括易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM，诸如DRAM、SRAM、SDRAM等))和非易失性存储器元件(例如，ROM、硬盘驱动器、磁带、CDROM等)中的任一者或组合。此外，存储器装置可以包括电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文档的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更特定示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机磁盘(磁性)、随机存取存储器(RAM)(电子)、只读存储器(ROM)(电子)、可擦除可编程只读存储器(EPROM、EEPROM或快闪存储器)(电子)和便携式光盘只读存储器(CD ROM)(光学)。注意，计算机可读介质甚至可以是纸张或在上面打印程序的其他合适的介质，因为程序可以经由例如纸张或其他介质的光学扫描以电子方式捕获，然后编译、解译或者如果需要以合适的方式处理，且然后存储在计算机存储器中。

[0027] 图2示出了示出根据本公开的用于使自主车辆130在到达客户105指定的搭乘位置时识别客户105的示例性方法的流程图200。流程图200以及本文公开的其他流程图示出了可以在硬件、软件或其组合中实施的一系列操作。在软件的背景下，所述操作表示存储在一种或多种非暂时性计算机可读介质(诸如存储器122、存储器112和/或存储器138)上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器(诸如处理器121、处理器111和/或处理器137)执行时执行所列举的操作。一般来说，计算机可执行指令包括执行特定功能或实施特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。描述操作的顺序不旨在被理解为进行限制，并且任何数量的所描述操作可以不同顺序执行、省略、以任何顺序组合和/或并行执行。

[0028] 框205涉及从客户105接收乘车请求。客户105可以使用通信装置110向乘车服务运营商115提交或呼叫所述请求。框210涉及通过将自主车辆130导航到由客户105向乘车服务运营商115和/或自主车辆130指定的搭乘位置来响应所述请求。当向乘车服务运营商发出请求时，乘车服务运营商115可以使用计算机系统116与自主车辆130中的计算机系统136进行通信，并且配置自主车辆130以导航到搭乘位置。诸如通过使用GPS系统行驶到搭乘位置、使用客户识别系统141来识别客户105和/或使用停车系统142来停放自主车辆130，自主车辆130可以相应地执行各种操作，和/或可以独立地执行操作。

[0029] 框215涉及自主车辆130使用计算机系统136在自主车辆130到达第一位置之后执行自动识别过程以识别客户105。在一种示例性情况中，由于在搭乘位置有各种状况(诸如缺乏停车位)，因此第一位置可能离搭乘位置有点远。在另一种示例性情况下，第一位置可以靠近客户105所指定的搭乘位置。

[0030] 框220涉及自主车辆130提示客户105做出手势，使得自主车辆130可以验证第一位置是正确搭乘位置，和/或客户105出现在第一位置处或附近。在一个示例性实现方式中，通信模块144将文本消息传输到客户105所持有的通信装置110。文本消息可以提示客户105做出手势，诸如举起手臂或挥动手臂。在框225中，自主车辆130可以使用感测系统147来扫描自主车辆130周围的一个或多个区域以检测手势。

[0031] 框230涉及验证是否已经检测到客户230做出的手势。可以通过使用客户识别系统141来执行验证。如果自主车辆130未能检测到客户105做出的手势，则自主车辆130可以做出决定以等待一段时间并且在等待时向客户105发出一个或多个提示。框235示出了该动作，其中确定是否已经超过了等待时间。自主车辆130可以使用被设定为各种时间(例如，五分钟)中的一者的计时器(未示出)来做出框235中指示的确定。如果计时器尚未超时，则自主车辆130向客户105发出另一个提示以做出手势(如框220中所指示)，随后是框225和框
230中所指示的动作。另一方面，如果计时器已超时，则自主车辆130可以使用计算机系统
136与计算机系统116进行通信以请求来自乘车服务运营商115的指令(如框240中所指示)。
然后，如框245中所指示，自主车辆130可以遵循由乘车服务运营商115提供的指令。在一种示例性情况下，乘车服务运营商115可以向自主车辆130通知客户105的乘车请求已经被取消并且自主车辆130被重新分配给另一个乘车任务。在另一种示例性情况下，乘车服务运营商115可以指示自主车辆130在客户105迟到时继续等待一段时间。自主车辆130可以通过修改计时器以提供另一个等待时间来服从该指令。

[0032] 如果在框230中，自主车辆130检测到客户105做出的手势，则执行在框250中指示的动作。该动作涉及使用客户标识系统141进一步识别附接到客户105、位于所述客户身上、由所述客户携带或由所述客户穿戴的对象。这样的对象的几个示例是：客户所穿的衣服、客户所穿戴的配件或显示授权码图像的智能电话。授权码可以是例如线性条形码或矩阵条形码。在一个示例性实现方式中，客户识别系统141可以识别客户105穿红色衣服。在另一个示例性实现方式中，客户识别系统141可以识别客户105携带黑色手提包。在又一示例性实现方式中，客户识别系统141可以识别客户105伴随有导盲犬。

[0033] 在识别对象时，自主车辆130可以将与对象有关的查询传输给客户105。例如，自主车辆130可以使用通信模块144来将查询传输到由客户105所持有的通信装置110。所述查询可以针对询问客户105客户105是否正在等待乘车，并且如果是，则向自主车辆130识别客户105所穿的衣服的颜色(或手提包的颜色、导盲犬的类型等)。

[0034] 框260涉及验证对查询的响应是否为有效响应。如果响应有效(例如，客户105指示衣服的颜色为红色)，则自主车辆130继续将自主车辆130停放在客户105能够进入的停车位(如框275中所指示)。如果响应无效或不正确，则自主车辆130可以使用计算机系统136与计算机系统116进行通信以请求来自乘车服务运营商115的指令(如框265中所指示)。然后，如框270中所指示，自主车辆130可以遵循由乘车服务运营商115提供的指令。

[0035] 图3示出了示出根据本公开的用于使自主车辆130寻找停车位并将客户105引导到自主车辆130的示例性方法的流程图300。框305涉及从客户105接收乘车请求。客户105可以使用通信装置110向乘车服务运营商115提交或呼叫所述请求。框310涉及通过将自主车辆130导航到由客户105向乘车服务运营商115和/或自主车辆130指定的搭乘位置来响应所述请求。在一些情况下，乘车服务运营商115可以使用计算机系统116与自主车辆130中的计算机系统136进行通信以配置自主车辆130以导航到搭乘位置来执行对请求的响应。自主车辆
130还可以独立于计算机系统116执行各种操作，诸如使用GPS系统行驶到搭乘位置、使用客户识别系统141来识别客户105和/或使用停车系统142来停放自主车辆130。

[0036] 框315涉及自主车辆130使用计算机系统136在自主车辆130到达第一位置之后执行自动识别过程以识别客户105。在识别客户105时，在框320中确定自主车辆130是否应移动得更靠近客户105。自主车辆130可以通过使用感测系统147(摄像机、距离传感器、接近传感器、音频传感器等)检测客户105与自主车辆130之间的距离来部分地做出所述确定。如果客户105与自主车辆130之间的检测到的距离很大，则自主车辆130可以使用客户识别系统141确定客户105的位置和定向，如在框325中所指示。

[0037] 框330涉及自主车辆130识别靠近客户105的第一停车位。自主车辆130可以通过确定客户105与路沿中最接近客户105的停车位之间的垂直路径来执行该动作。在识别第一停车位之后，自主车辆130可以确定第一停车位是否被汽车占用(如框335所指示)。如果第一停车位被汽车占用，则在框340中确定第二停车位是否可用作备用停车位。如果第二停车位不可用，则自主车辆130可以等待停放在第一停车位中的汽车空出第一停车位。在框345中指示该操作。

[0038] 如果在框335中确定第一停车位可用，则自主车辆130可以停放在第一停车位中。替代地，如果在框340中确定第二停车位可用，则自主车辆130可以在停放在第二停车位中。
在框350中指示在第一停车位或第二停车位中的停车操作。

[0039] 如上文所指示，在框320中确定自主车辆130是否应移动得更靠近客户105。自主车辆130可以使用各种参数来做出该确定。此类参数的一些示例可以包括客户105与可用停车位之间的距离、自主车辆130与自主车辆130当前停放的停车位之间的距离，和/或客户105的肢体残障的本质。

[0040] 如果在框320中确定自主车辆130没有必要移动得更接近客户105，则自主车辆130可以使用客户识别系统141来确定客户105的位置和定向(如在框355中所指示)。框360涉及自主车辆130使用客户引导系统143将客户105引导到自主车辆130。框365涉及确定客户105是否已经到达自主车辆130。如果客户105尚未到达自主车辆130，则自主车辆130可以再次使用客户识别系统141来确定客户105的位置和定向(如框355中所指示)，然后反复执行在框360、框365和框355中指示的动作。另一方面，如果客户105已经到达自主车辆130，则自主车辆130可以允许客户105进入到自主车辆130中(如框370中所指示)。

[0041] 图4示出了示出根据本公开的用于使自主车辆130定位自主车辆130的门以促进客户105进入到自主车辆130中的示例性方法的流程图400。框405涉及从客户105接收乘车请求。客户105可以使用通信装置110向乘车服务运营商115提交或呼叫所述请求来发起所述请求。框410涉及通过确定自主车辆130中的座椅布置是否适合客户105来响应所述请求。该动作的一些示例可以包括：确定自主车辆130的类型(双门轿车、四门轿车、厢式货车、运动型多用途车、小型公共汽车等)是否适合客户105；确定当客户105有肢体残障时可以帮助客户105的自主车辆130的特征(轮椅坡道、车辆高度等)和/或在自主车辆130中提供的座椅的类型(长条座椅、斗式座椅、两排座椅)。确定自主车辆130中的座椅布置是否适合客户105还可以包括确定是否当前有乘客在自主车辆130中并且正坐在特定座椅(例如，位于自主车辆130的乘客侧门附近的座椅)上。

[0042] 如果乘客坐在特定座椅上，则自主车辆130可以使用自主车辆130的音频系统来指示乘客空出座椅(例如，通过在自主车辆130中从第一座椅移动到第二座椅)，并且腾出座椅供客户105使用。在框415中指示该操作。框420涉及将自主车辆130导航到客户105指定的搭乘位置。在到达搭乘位置时，自主车辆130可以使用客户识别系统141来识别并确定客户105的位置和定向(如框425中所指示)。

[0043] 框430涉及自主车辆130确定客户105是否能从路沿进入特定的门。可以基于各种因素来指定特定的门，诸如门是后排乘客门、具有轮椅通道的门，和/或被配置为在客户105是肢体残障人士时被客户105使用的门。如果框430中的确定指示客户105不能从路沿进入特定的门，则自主车辆130重新定位自身以使客户105能从路沿进入特定的门。在框435中指示重新定位操作。

[0044] 如果在框430中的确定指示客户105能从路沿进入特定的门，则自主车辆130将门信息传送给客户105(如框440中所指示)。替代地，在执行框435中指示的操作(即，重新定位自主车辆130以使客户105能从路沿进入特定的门)之后，自主车辆130将门信息传送给客户105。

[0045] 在将门信息传送给客户105之后，自主车辆130操作客户引导系统143以将客户105引导到停放的自主车辆130(如框445中所指示)。框450涉及确定客户105是否已经到达自主车辆130。如果客户105尚未到达自主车辆130，则自主车辆130可以反复执行在框445、450和440中指示的动作。另一方面，如果客户105已经到达自主车辆130，则自主车辆130可以允许客户105进入到自主车辆130中(如框455中所指示)。在一个示例性实施例中，当客户105是视障客户时，可以在自主车辆上提供一个或多个触觉标签以协助客户105进入自主车辆
130。例如，当客户105是视障客户时，可以在一个或多个门把手上提供盲文标签以协助客户
105。

[0046] 图5示出了示出根据本公开的用于在客户105进入到自主车辆130中时使自主车辆130向客户提供已分配座椅的示例性方法的流程图500。如在框505中所指示，客户105进入自主车辆130。框510涉及自主车辆130确定客户105在自主车辆130内部的位置和/或定向。
自主车辆130可以使用设置在自主车辆130内部的一个或多个相机和/或传感器来执行该动作。框515涉及自主车辆130确定自主车辆130中的乘客是否坐在分配给客户105的座椅上。
如果乘客坐在分配给客户105的座椅上，则自主车辆130指示乘客移动到另一个座椅(如框
520中所指示)。可以通过自主车辆130的音频系统提供所述指令。框525涉及自主车辆130确定乘客是否已经空出所分配的座椅。如果乘客尚未空出所分配的座椅，则自主车辆130反复执行在框520和框525中指示的动作。另一方面，如果乘客已经空出所分配的座椅，则自主车辆130将客户105引导到所分配的座椅(如框530中所指示)。在客户105有视障时可以通过使用自主车辆130内部的音频系统向客户105提供口头指令来执行该动作。

[0047] 框535涉及确定客户105是否坐在所分配的座椅上。如果尚未就座，则可以反复执行在框535和框530中指示的动作。当这样做时，可以重复口头指令或补充另外的口头指令以将客户105引导到所分配的座椅。如果确定客户105坐在所分配的座椅中(框535)，则自主车辆130开始行驶(如框540中所指示)到乘坐自主车辆130的一个或多个乘客的一个或多个目的地(包括客户105指定的目的地)。

[0048] 示例性实施例

[0049] 在一些情况下，以下示例可以由本文描述的系统及方法共同地或单独地实施。

[0050] 示例1可以包括一种方法，所述方法包括：由耦合到至少一个存储器的一个或多个计算机从用户装置接收乘车请求；通过将自主车辆导航到搭乘位置来响应所述请求；在到达所述搭乘位置时执行自动识别程序，所述自动识别程序包括：提示与所述用户装置相关联的用户做出手势；扫描所述自主车辆周围的一个或多个区域以检测所述手势；在检测到所述手势时识别处于附接到所述用户、位于所述用户身上、由所述用户携带或由所述用户穿戴中的一者的对象；以及验证所述对象与所述用户之间的关联；以及在验证出所述关联时将所述自主车辆停放在第一位置或第二位置中的一个位置处，所述用户能够进入所述第一位置或所述第二位置中的所述一个位置以进入所述自主车辆。

[0051] 示例2可以包括示例1的方法，其中所述用户是肢体残障人士，并且所述对象是所述用户所穿的衣服、所述用户穿戴的配件或显示授权码的图像的智能电话中的一者。

[0052] 示例3可以包括示例2和/或本文中一些其他示例的方法，其中所述授权码是线性条形码或矩阵条形码中的一者。

[0053] 示例4可以包括示例3和/或本文中一些其他示例的方法，所述线性条形码是通用产品代码(UPC)，并且所述矩阵条形码是快速响应(QR)代码。

[0054] 示例5可以包括示例1和/或本文中的一些其他示例的方法，其中验证所述对象与所述用户之间的所述关联包括：向所述用户传输查询，所述查询包括请求验证所述对象处于附接到所述用户、位于所述用户身上或由所述用户穿戴中的一者；以及确认由所述用户提供的响应的有效性。

[0055] 示例6可以包括示例1和/或本文中的一些其他示例的方法，其中验证所述对象与所述用户之间的所述关联包括：向所述用户传输查询，所述查询包括请求描述处于附接到所述用户、位于所述用户身上或由所述用户穿戴中的一者的所述对象的至少一个特征；以及确认由所述用户提供的响应的有效性。

[0056] 示例7可以包括示例6和/或本文中的一些其他示例的方法，其中所述对象是用户所穿的衣服，并且所述至少一个特征是所述衣服的颜色。

[0057] 示例8可以包括一种方法，所述方法包括：由耦合到至少一个存储器的一个或多个计算机从与用户相关联的客户装置接收乘车请求；通过将自主车辆导航到搭乘位置来响应所述请求；识别在所述搭乘位置等待的所述用户；检测停放在靠近所述搭乘位置的第一停车位中的汽车；监测所述第一停车位持续第一时间段以检测所述汽车是否空出所述第一停车位；以及在所述第一时间段期间检测到所述汽车空出所述第一停车位时，将所述自主车辆停放在所述第一停车位中。

[0058] 示例9可以包括示例8和/或本文中一些其他示例的方法，其中监测所述第一停车位持续所述第一时间段包括以下操作中的一者：在所述第一时间段内保持所述自主车辆运动或在所述第一时间段内将所述自主车辆停放在第二停车位中。

[0059] 示例10可以包括示例9和/或本文的一些其他示例的方法，所述方法还包括：在检测到所述汽车停放在所述第一停车位中超过所述第一时间段时将所述自主车辆停放在所述第二停车位或第三停车位中的一个停车位中。

[0060] 示例11可以包括示例8的方法和/或本文的一些其他示例，其中所述客户是肢体残障人士，并且所述方法还包括：确定所述肢体残障人士进入到所述自主车辆中的第一乘客侧门；以及向所述肢体残障人士提供指令以将所述肢体残障人士引导到所述自主车辆的所述第一乘客侧门。

[0061] 示例12可以包括示例11和/或本文中一些其他示例的方法，其中所述肢体残障人士是视障乘客，并且所述方法还包括：向所述自主车辆内部的一个或多个乘客提供指令以保持空出位于所述第一乘客侧门附近的第一座椅。

[0062] 示例13可以包括示例12和/或本文中一些其他示例的方法，其中向所述自主车辆内部的所述一个或多个乘客提供指令包括：识别坐在位于所述第一乘客侧门附近的所述第一座椅中的第一乘客；以及向所述第一乘客提供指令以使其在所述自主车辆内部从所述第一座椅移动到第二座椅。

[0063] 示例14可以包括示例11的方法和/或本文的一些其他示例，其中所述肢体残障人士是视障乘客，并且所述方法还包括：在所述自主车辆上提供识别所述自主车辆的所述第一乘客侧门的至少一个触觉标签。

[0064] 示例15可以包括一种系统，所述系统包括：导航系统，其用于将自主车辆导航到搭乘位置；客户识别系统，其用于在到达所述搭乘位置时由所述自主车辆执行自动识别程序，所述自动识别程序包括：提示客户在所述搭乘位置做出手势；扫描所述自主车辆周围的一个或多个区域以检测所述手势；在检测到所述手势时识别处于附接到所述客户、位于所述客户身上、由所述客户携带或由所述客户穿戴中的一者的对象；以及验证所述对象与所述客户之间的关联；以及停车系统，其用于将所述自主车辆自行停放在第一停车位或第二停车位中的一个停车位中，所述客户能够进入所述第一停车位或所述第二停车位中的所述一个停车位以便进入所述自主车辆。

[0065] 示例16可以包括示例15和/或本文一些其他示例的系统，其中所述客户是肢体残障人士，并且所述对象是所述客户所穿的衣服、所述客户穿戴的配件或显示授权码的图像的智能电话中的一者。

[0066] 示例17可以包括示例16和/或本文一些其他示例的系统，其中所述授权码是线性条形码或矩阵条形码中的一者。

[0067] 示例18可以包括示例15和/或本文一些其他示例的系统，其中所述停车系统被配置为检测停放在靠近所述搭乘位置的第一停车位中的汽车；监测所述第一停车位持续第一时间段以检测所述汽车是否空出所述第一停车位；以及在检测到所述汽车在所述第一时间段内空出所述第一停车位时，将所述自主车辆自行停放在所述第一停车位中。

[0068] 示例19可以包括示例15和/或本文一些其他示例的系统，其中所述客户是视障客户，并且所述系统还包括：客户引导系统，其用于将所述视障客户引导到所述自主车辆的所述第一乘客侧门。

[0069] 示例20可以包括示例19和/或本文的一些其他示例的系统，所述系统还包括至少一个触觉标签，其识别所述自主车辆的所述第一乘客侧门。

[0070] 在以上公开内容中，参考附图，所述附图形成本公开的一部分，所述附图示出可以实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式并且可以做出结构改变。对于“一个实施例(one embodiment)”、“实施例(an embodiment)”、“示例性实施例”等的提及指示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每一个实施例都可以不必包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确描述，所属领域技术人员将认识到结合其他实施例实现此类特征、结构或特性。

[0071] 本文公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可以包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。

[0072] 本文公开的装置、系统以及方法的实现方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或硬接线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式携带期望的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机存取。上述组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。

[0073] 计算机可执行指令包括例如在处理器中执行时使处理器执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法行动的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中定义的主题不必限于已描述的上述特征或行动。而是，所述特征和行动被公开作为实施权利要求的示例性形式。

[0074] 所属领域技术人员应明白，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，这些计算机系统配置包括仪表内车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬接线数据链路、无线数据链路或通过硬接线与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置两者中。

[0075] 此外，在适当的情况下，本文描述的功能可以在以下一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，可以编程一个或多个专用集成电路(ASIC)以执行本文描述的系统和过程中的一者或多者。某些术语在整个描述和权利要求中用于指代特定的系统部件。所属领域技术人员应明白，可以通过不同名称来提及部件。本文档并不意图区分名称不同但功能相同的部件。

[0076] 应注意，上面讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性装置在本文出于说明目的而提供，而无意进行限制。本公开的实施例可以在如一种或多种相关领域技术人员所已知的其他类型的装置中实施。

[0077] 本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件形式)。此类软件在一种或多种数据处理装置中执行时使装置如本文所述进行操作。

[0078] 尽管上文已描述本发明的各种实施例，但是应理解，仅通过示例方式而并非限制方式提出本发明的各种实施例。相关领域技术人员应明白，可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下作出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任何上述示例性实施例的限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物定义。出于示出及描述目的已呈现以上描述。不希望为穷尽性的或将本公开限于所揭示的具体形式，且依据以上教示，其他修改及变体可为可能的。此外，应注意，任何或所有上述替代实现方式可以所需的任何组合使用以形成本公开的附加混合实现方式。例如，关于特定装置或部件描述的任何功能性都可以通过另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以与数种其他装置特性有关。另外，尽管已经用结构特征和/或方法动作特定的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不必限于所描述的具体特征或动作。更确切地，将具体特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。除非另有具体陈述或另外在上下文中如使用的那样理解，条件性语言(诸如尤其是“可以(can)”、“可能(could)”、“可能(might)”或“可以(may)”)通常表达某些实施例可以包括而其他实施例可以不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常不旨在暗示特征、元件和/或步骤无论如何都是一个或多个实施例所需要的。

[0079] 根据本发明，一种方法包括：由耦合到至少一个存储器的一个或多个计算机从用户装置接收乘车请求；通过将自主车辆导航到搭乘位置来响应所述请求；在到达所述搭乘位置时执行自动识别程序，所述自动识别程序包括：提示与所述用户装置相关联的用户做出手势；扫描所述自主车辆周围的一个或多个区域以检测所述手势；在检测到所述手势时识别处于附接到所述用户、位于所述用户身上、由所述用户携带或由所述用户穿戴中的一者的对象；以及验证所述对象与所述用户之间的关联；以及在验证出所述关联时将所述自主车辆停放在第一位置或第二位置中的一个位置处，所述用户能够进入所述第一位置或所述第二位置中的所述一个位置以进入所述自主车辆。

[0080] 根据一个实施例，所述用户是肢体残障人士，并且所述对象是所述用户所穿的衣服、所述用户穿戴的配件或显示授权码的图像的智能电话中的一者。

[0081] 根据一个实施例，所述授权码是线性条形码或矩阵条形码中的一者。

[0082] 根据一个实施例，所述线性条形码是通用产品代码(UPC)，并且所述矩阵条形码是快速响应(QR)代码。

[0083] 根据一个实施例，上述发明的特征还在于，验证所述对象与所述用户之间的所述关联包括：向所述用户传输查询，所述查询包括请求验证所述对象处于附接到所述用户、位于所述用户身上或由所述用户穿戴中的一者；以及确认由所述用户提供的响应的有效性。

[0084] 根据一个实施例，上述发明的特征还在于，验证所述对象与所述用户之间的所述关联包括：向所述用户传输查询，所述查询包括请求描述处于附接到所述用户、位于所述用户身上或由所述用户穿戴中的一者的所述对象的至少一个特征；以及确认由所述用户提供的响应的有效性。

[0085] 根据一个实施例，所述对象是用户所穿的衣服，并且所述至少一个特征是所述衣服的颜色。

[0086] 根据本发明，一种方法包括：由耦合到至少一个存储器的一个或多个计算机从与用户相关联的客户装置接收乘车请求；通过将自主车辆导航到搭乘位置来响应所述请求；识别在所述搭乘位置等待的所述用户；检测停放在靠近所述搭乘位置的第一停车位中的汽车；监测所述第一停车位持续第一时间段以检测所述汽车是否空出所述第一停车位；以及在所述第一时间段期间检测到所述汽车空出所述第一停车位时，将所述自主车辆停放在所述第一停车位中。

[0087] 根据一个实施例，上述发明的特征还在于，监测所述第一停车位持续所述第一时间段包括以下操作中的一者：在所述第一时间段内保持所述自主车辆运动或在所述第一时间段内将所述自主车辆停放在第二停车位中。

[0088] 根据一个实施例，上述发明的特征还在于，在检测到所述汽车停放在所述第一停车位中超过所述第一时间段时，将所述自主车辆停放在所述第二停车位或第三停车位中的一个停车位中。

[0089] 根据一个实施例，所述客户是肢体残障人士，并且所述方法还包括：确定所述肢体残障人士进入到所述自主车辆中的第一乘客侧门；以及向所述肢体残障人士提供指令以将所述肢体残障人士引导到所述自主车辆的所述第一乘客侧门。

[0090] 根据一个实施例，所述肢体残障人士是视障乘客，并且所述方法还包括：向所述自主车辆内部的一个或多个乘客提供指令以保持空出位于所述第一乘客侧门附近的第一座椅。

[0091] 根据一个实施例，上述发明的特征还在于，向所述自主车辆内部的所述一个或多个乘客提供指令包括：识别坐在位于所述第一乘客侧门附近的所述第一座椅中的第一乘客；以及向所述第一乘客提供指令以使其在所述自主车辆内部从所述第一座椅移动到第二座椅。

[0092] 根据一个实施例，所述肢体残障人士是视障乘客，并且所述方法还包括：在所述自主车辆上提供识别所述自主车辆的所述第一乘客侧门的至少一个触觉标签。

[0093] 根据本发明，一种系统包括：导航系统，其用于将自主车辆导航到搭乘位置；客户识别系统，其用于在到达所述搭乘位置时由所述自主车辆执行自动识别程序，所述自动识别程序包括：提示客户在所述搭乘位置做出手势；扫描所述自主车辆周围的一个或多个区域以检测所述手势；在检测到所述手势时识别处于附接到所述客户、位于所述客户身上、由所述客户携带或由所述客户穿戴中的一者的对象；以及验证所述对象与所述客户之间的关联；以及停车系统，其用于将所述自主车辆自行停放在第一停车位或第二停车位中的一个停车位中，所述客户能够进入所述第一停车位或所述第二停车位中的所述一个停车位以便进入所述自主车辆。

[0094] 根据一个实施例，所述客户是肢体残障人士，并且所述对象是所述客户所穿的衣服、所述客户穿戴的配件或显示授权码的图像的智能电话中的一者。

[0095] 根据一个实施例，所述授权码是线性条形码或矩阵条形码中的一者。

[0096] 根据一个实施例，所述停车系统被配置为检测停放在靠近所述搭乘位置的第一停车位中的汽车；监测所述第一停车位持续第一时间段以检测所述汽车是否空出所述第一停车位；以及在检测到所述汽车在所述第一时间段内空出所述第一停车位时，将所述自主车辆自行停放在所述第一停车位中。

[0097] 根据一个实施例，所述客户是视障客户，并且所述系统还包括：客户引导系统，其用于将所述视障客户引导到所述自主车辆的所述第一乘客侧门。

[0098] 根据一个实施例，上述发明的特征还在于至少一个触觉标签，其识别所述自主车辆的所述第一乘客侧门。

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