专利汇可以提供一种适用小型无人机的飞控设备专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开一种适用小型无人机的飞控设备,包括:实时处理模 块 、飞行控 制模 块、 姿态 推算模块、复合通信 接口 及 电子 身份认证模块,并且上述各个模块采用SIP技术集成为芯片,还包括:智能导航模块、执行机构及动 力 系统接口;电子身份认证模块将身份信息通过复合 通信接口 按一定的周期不断地发送至地面协同空管系统;姿态推算模块测量无人机 角 速度 、 加速 度和地 磁场 ,并应用四元数法和 扩展卡 尔曼滤波 算法 估算出 横滚 角、 俯仰 角和航向角,姿态推算模块将估算出的姿态角发送至飞行 控制模块 ;智能导航模块根据无人机所处的周边环境状况切换导航方式。集成自主导航控制、远程空管通信、姿态推算、电子身份认证功能,实现无人机的全自主飞行和航空管制功能。,下面是一种适用小型无人机的飞控设备专利的具体信息内容。
1.一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,包括:处理数据的实时处理模块、用于无人机自主飞行控制的飞行控制模块、姿态推算模块、与地面协同空管系统进行通讯的复合通信接口、电子身份认证模块、智能导航模块、执行机构及动力系统接口,通过系统级封装方式将所述实时处理模块、飞行控制模块、姿态推算模块、电子身份认证模块集成在一个封装内;所述复合通信接口与所述实时处理模块连接,所述实时处理模块通过所述复合通信接口接收地面协同空管系统的指令并通过第一接口传送至所述飞行控制模块;所述电子身份认证模块与所述实时处理模块连接,所述电子身份认证模块将自身存储的身份信息通过所述复合通信接口按一定的周期不断地发送至地面协同空管系统;所述智能导航模块与所述实时处理模块连接,根据无人机所处的外界环境选择导航方式;所述姿态推算模块用于测量无人机的横滚角、俯仰角和航向角并估算出姿态角,包括:9轴传感器、气压计、GPS接口、扩展卡尔曼滤波器及输出接口,所述姿态推算模块与所述飞行控制模块连接,将估算出的姿态角发送至所述飞行控制模块,所述9轴传感器、气压计和GPS接口连接至所述扩展卡尔曼滤波器的输入端,所述输出接口连接至所述扩展卡尔曼滤波器的输出端,所述姿态推算模块通过所述GPS接口外接GPS接收机。
2.根据权利要求1所述的一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,所述扩展卡尔曼滤波器通过所述输出接口将自身估算出的姿态角发送至所述飞行控制模块,所述输出接口为UART串口或CAN总线接口。
3.根据权利要求1所述的一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,所述通信接口包括:公网通信单元、北斗卫星通信单元及无线局域网通信单元,所述公网通信单元通过
2.5G、3G或4G网络与地面协同空管系统进行通讯,所述北斗卫星通信单元通过北斗卫星发送报文的方式与地面协同空管系统进行通讯,所述无线局域网通信单元与手机进行通信。
4.根据权利要求1所述的一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,所述第一接口为UART接口、SPI接口或IIC总线,所述实时处理模块与所述飞行控制模块通过所述第一接口连接。
5.根据权利要求1所述的一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,所述身份信息包括:身份代码、信用状况、无人机所在位置的经纬度及无人机所在位置的高度。
6.根据权利要求1所述的一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,所述9轴传感器包括:三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁强计及滤波电路。
7.根据权利要求5所述的一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,所述9轴传感器为BNO055传感器。
8.根据权利要求1所述的一种适用小型无人机的飞控设备,其特征在于,还包括:存储器,所述存储器与所述飞行控制模块连接,用于记录无人机的飞行状态及飞行故障信息,所述存储器为移动硬盘、SD卡、U盘或云存储系统。
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