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基于力反馈的 生物组织结构的 触觉反馈方法、装置和设备

阅读：213发布：2020-05-08

专利汇可以提供基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法、装置和设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本申请涉及一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法、装置和设备。其中，所述方法包括：获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；确定实时位置对应的当前组织结构；基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；将反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。如此设置，在虚拟穿刺手术教学训练中，可以使受训者能在交互中感觉到真实、细腻的触觉反馈力，能够大大提高穿刺手术的训练水平，解决虚拟穿刺手术训练中实操感觉培养的难题。，下面是基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法、装置和设备专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法，其特征在于，包括：
获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；所述组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；
确定所述实时位置对应的当前组织结构；
基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；
将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置，包括：
获取力反馈设备在工作空间的3D 坐标系下的位置；
将力反馈设备的工作空间和组织结构信息贴图做坐标映射，从而将3D坐标系下的位置对应到2D坐标系下；
通过射线碰撞检测技术，获取力反馈设备的受力点在所述组织结构信息贴图所在的2D坐标系中的实时位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组织结构信息贴图的创建过程包括：
对生物体的欲穿刺部位进行剖面造影，得到生物组织结构剖面图；
将所述生物组织结构剖面图按照组织结构划分，形成对应的区域信息图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
分别以不同的颜色表示各组织结构，从而以各颜色的区域范围表示对应的组织结构的区域范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力，包括：
获取用户对力反馈设备的操作力；
计算力反馈设备的受力点在当前组织结构中的位移量与预设的阻力系数的乘积，得到力反馈设备受到的阻力；
计算所述操作力与所述阻力的差，得到所述反馈力。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取用户对力反馈设备的操作力，包括：
按照预设的第一时间间隔采集力反馈设备的实时数据；
将所述实时数据解码为计算时能够识别的数据；
依次判断解码后的实时数据是否包含噪点数据；
舍弃噪点数据，以剩余数据确定所述操作力。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应，包括：
将所述反馈力编码为力反馈设备能够识别的数据，并传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若在预设的第二时间间隔内未获取力反馈设备的任何操作数据，控制力反馈设备进入节能待机状态；
若检测到力反馈设备的温度超出预设的温度阈值，控制力反馈设备降低性能或关闭力反馈设备。
9.一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；所述组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；
确定模块，用于确定所述实时位置对应的当前组织结构；
计算模块，用于基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；
传输模块，用于将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。
10.一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈设备，其特征在于，包括：
存储器和与所述存储器相连接的处理器；
所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行如权利要求1-8任一项所述的基于力反馈的生物组织结构触觉反馈方法；
所述处理器，用于调用并执行所述存储器存储的所述程序。

说明书全文

基于力反馈的 生物组织结构的 触觉反馈方法、装置和设备

技术领域

[0001] 本申请涉及医学教学模拟训练领域，尤其涉及一种基于力反馈的生物组织结构触觉反馈方法、装置和设备。

背景技术

[0002] 穿刺术是常用的临床手术操作和重要的给药和治疗方法之一，在诊断、治疗和抢救危重病例中，起着决定性的重要作用。

[0003] 在传统的手术训练中，实习医生往往是在经验丰富的医生演示后对人造模型、尸体或动物等生物目标进行练习。然而，人造模型真实感不够，尸体资源有限且昂贵，动物活体组织及结构与人体差异较大。因此，对初学者来说不能很好地掌握手术的力度，而教师也很难将自己的经验准确的传递给学生。

[0004] 在此基础上，还存在一种虚拟手术训练方案，即通过构建手术三维虚拟场景、三维虚拟病人、模拟手术基本过程等方法，帮助训练医生的基本手术技能。但是虚拟手术训练的交互感受比较弱，缺少触觉上的直接反馈，更适合手术流程的训练，对手术实操的感觉培养较差。

[0005] 也就是说，现有的虚拟穿刺手术训练方法对于实操感觉的培养很困难。发明内容

[0006] 本申请提供一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法、装置和设备，以解决现有的虚拟穿刺手术训练方法对于实操感觉的培养很困难的问题。

[0007] 本申请的上述目的是通过以下技术方案实现的：

[0008] 第一方面，本申请实施例提供一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法，包括：

[0009] 获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；所述组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；

[0010] 确定所述实时位置对应的当前组织结构；

[0011] 基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；

[0012] 将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。

[0013] 可选的，所述获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置，包括：

[0014] 获取力反馈设备在工作空间的3D 坐标系下的位置；

[0015] 将力反馈设备的工作空间和组织结构信息贴图做坐标映射，从而将3D坐标系下的位置对应到2D坐标系下；

[0016] 通过射线碰撞检测技术，获取力反馈设备的受力点在所述组织结构信息贴图所在的2D坐标系中的实时位置。

[0017] 可选的，所述组织结构信息贴图的创建过程包括：

[0018] 对生物体的欲穿刺部位进行剖面造影，得到生物组织结构剖面图；

[0019] 将所述生物组织结构剖面图按照组织结构划分，形成对应的区域信息图。

[0020] 可选的，所述方法还包括：

[0021] 分别以不同的颜色表示各组织结构，从而以各颜色的区域范围表示对应的组织结构的区域范围。

[0022] 可选的，所述基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力，包括：

[0023] 获取用户对力反馈设备的操作力；

[0024] 计算力反馈设备的受力点在当前组织结构中的位移量与预设的阻力系数的乘积，得到力反馈设备受到的阻力；

[0025] 计算所述操作力与所述阻力的差，得到所述反馈力。

[0026] 可选的，所述获取用户对力反馈设备的操作力，包括：

[0027] 按照预设的第一时间间隔采集力反馈设备的实时数据；

[0028] 将所述实时数据解码为计算时能够识别的数据；

[0029] 依次判断解码后的实时数据是否包含噪点数据；

[0030] 舍弃噪点数据，以剩余数据确定所述操作力。

[0031] 可选的，所述将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应，包括：

[0032] 将所述反馈力编码为力反馈设备能够识别的数据，并传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。

[0033] 可选的，所述方法还包括：

[0034] 若在预设的第二时间间隔内未获取力反馈设备的任何操作数据，控制力反馈设备进入节能待机状态；

[0035] 若检测到力反馈设备的温度超出预设的温度阈值，控制力反馈设备降低性能或关闭力反馈设备。

[0036] 第二方面，本申请实施例还提供一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈装置，包括：

[0037] 获取模块，用于获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；所述组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；

[0038] 确定模块，用于确定所述实时位置对应的当前组织结构；

[0039] 计算模块，用于基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；

[0040] 传输模块，用于将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。

[0041] 第三方面，本申请实施例还提供一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈设备，包括：

[0042] 存储器和与所述存储器相连接的处理器；

[0043] 所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行上述的基于力反馈的生物组织结构触觉反馈方法；

[0044] 所述处理器，用于调用并执行所述存储器存储的所述程序。

[0045] 本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

[0046] 本申请实施例提供的技术方案，通过获取用户对力反馈设备的操作力数据，并根据预设的生物组织结构参数信息，进行参数计算得到反馈力并传输至力反馈设备进行响应，从而可以模拟用户对真实器官的穿刺手术操作。如此设置，在虚拟穿刺手术教学训练中，可以使受训者能在交互中感觉到真实、细腻的触觉反馈力。受训者通过与虚拟器官模型交互，完成对虚拟器官模型的一个完整的手术训练交互操作，如同操作真实器官一样，能够大大提高穿刺手术的训练水平，解决虚拟穿刺手术训练中实操感觉培养的难题。

[0047] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明

[0048] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

[0049] 图1为本申请实施例提供的一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法的流程示意图；

[0050] 图2为本申请实施例提供的一种3D坐标转换为2D坐标的映射示意图；

[0051] 图3为本申请实施例提供的穿刺手术中组织结构的受力情况示意图；

[0052] 图4为本申请实施例提供的基于质点-弹簧模型所建立的力反馈模型的形变原理示意图；

[0053] 图5为本申请实施例提供的组织结构被刺破之前的反馈力曲线图；

[0054] 图6为本申请实施例提供的组织结构被刺破之后的反馈力曲线图；

[0055] 图7为本申请实施例提供的进行插值处理后的反馈力曲线图；

[0056] 图8为本申请实施例提供的一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈装置的结构示意图；

[0057] 图9为本申请实施例提供的一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈设备的结构示意图。

具体实施方式

[0058] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0059] 目前，在穿刺术手术训练中，现有的方法主要有以下两种：

[0060] 人造模型方案：该方案主要通过采用与手术需求相近的人造模型，模拟人体结构特性。人造模型由于采用硅胶等可变形材料，具有较强的触觉反馈，但随着反复的穿刺或切割使用，模型会老化，损坏，反复利用率低。而且该方案不能训练手术全流程，缺少手术操作的统计和考评，不能脱离教师的指导和监督，不符合医学教学的要求。

[0061] 虚拟手术方案：虚拟手术系统可以通过构建手术三维虚拟场景、三维虚拟病人、模拟手术基本过程等方法，帮助训练医生的基本手术技能。与传统的培训方式不同，虚拟手术系统能够反复多次练习而不用担心标本、场地和手术安全等问题，不仅训练代价更小，同时缩短了培训周期。但操作的交互感受比较弱，缺少触觉上的直接反馈，更适合手术流程的训练，对手术实操的感觉培养较差。

[0062] 为了解决上述问题，本申请实施例提供以下技术方案。

[0063] 实施例

[0064] 请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法的流程示意图，其中该方法通常由计算机软件执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：

[0065] S101：获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；所述组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；

[0066] 具体的，力反馈设备是一种虚拟的3D环境以及可交互操作平台，主要应用于虚拟手术、游戏等。本实施例可以采用3dsystems公司提供的openhaptics3.4型号产品作为触觉反馈的应用基础设备。当然也可以采用其他类似设备来实现，对此不进行限定。此外，对于模拟穿刺手术来说，力反馈设备的受力点对应的是手术器械穿刺针的针头。

[0067] 生物的组织结构指的是生物的皮下组织结构，如脂肪层、软骨层等。

[0068] 一些实施例中，所述组织结构信息贴图的创建过程包括：

[0069] 对生物体的欲穿刺部位进行剖面造影，得到生物组织结构剖面图；将所述生物组织结构剖面图按照组织结构划分，形成对应的区域信息图。

[0070] 其中，生物组织结构剖面图一般从医学标准剖面影像资料中可以直接获得，当然也可以按照相关方法自行制作。进一步的，为了便于更好地进行观察，可以分别以不同的颜色表示不同的组织结构，从而以各颜色的区域范围表示对应的组织结构的区域范围。

[0071] 一些实施例中，获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置的实际过程，包括：获取力反馈设备在工作空间的3D坐标系下的位置；将力反馈设备的工作空间和组织结构信息贴图做坐标映射，从而将3D坐标系下的位置对应到2D坐标系下；通过射线碰撞检测技术，获取力反馈设备的受力点在所述组织结构信息贴图所在的2D坐标系中的实时位置。

[0072] 在进行坐标映射时，通常是取穿刺针的刺入方向所在平面与组织结构信息贴图进行对应。射线碰撞检测技术，是Unity 3D引擎中的一种碰撞检测技术，可以用来检测某一对象(碰撞体)是否与其他对象进行接触(即产生碰撞)。本实施例中，可以采用该技术，以穿刺针的刺入方向作射线，从而获取针头所在位置在组织结构信息贴图对应的位置。结果如图2所示，其中箭头左侧为力反馈设备(俯视图)，右侧为组织结构信息贴图。

[0073] S102：确定所述实时位置对应的当前组织结构；

[0074] 具体的，在上述步骤的基础上，如果以不同的颜色表示不同的组织结构，则可以直接通过获取颜色参数来确定对应的组织结构。

[0075] S103：基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；

[0076] 其中，本实施例中计算反馈力的过程包括：获取用户对力反馈设备的操作力；即用户握住力反馈设备的操作杆，施加的操作力；计算力反馈设备的受力点在当前组织结构中的位移量与预设的阻力系数的乘积，得到力反馈设备受到的阻力；计算所述操作力与所述阻力的差，得到所述反馈力。阻力系数即由预设的组织结构参数信息决定。进一步的，获取用户对力反馈设备的操作力的过程，包括：按照预设的第一时间间隔采集力反馈设备的实时数据；将所述实时数据解码为计算时能够识别的数据；依次判断解码后的实时数据是否包含噪点数据；舍弃噪点数据，以剩余数据确定所述操作力。

[0077] 其中，第一时间间隔可以为10毫秒到120毫秒，时间间隔越大，则设备性能越高，但采样精度越低，一般取60毫秒作为优选方案。噪点数据是指受到外部其他信号干扰的采样数据，判断噪点数据时，可以通过将当前数据与之前采集的数据进行比对，如果不符合变化规律，则为噪点数据，需要舍弃。此外，需要说明的是，由于力反馈设备(硬件)与计算软件所能够识别的数据信号的形式不同。因此，在获取到用户对力反馈设备的操作力之后，以及将反馈力传输至力反馈设备之前，需要将数据解码为软件、或编码为硬件能够识别的数据。其中，解码和编码的协议参数由所选择的力反馈设备决定。

[0078] 在计算反馈力之前，首先对穿刺手术中组织结构的受力情况进行说明，如图3所示，当手术器械以一定的操作力(f)进入生物体的组织结构层的时候，由于表面有一定的韧性，并不会马上刺破，中间有个挤压的过程，这个过程中操作者会感受到比较强的表面弹力(F1)，手术器械持续加力时，当操作力大于最大表面弹力之后，就完成了刺破，刺破之后会伴随产生一个惯性(F2)过程，由于每层组织结构都具有自身的密度，这会导致刺入过程出现阻力(F3)，惯性力(F3)和阻力(F2)相互抵减，最终刺入该层组织。

[0079] 以公式表示上述计算反馈力(F)的过程为：F＝f-(F1+F2+F3)

[0080] 为了上述过程进行更直观地说明，以下将通过一个具体示例进行说明。

[0081] 一些实施例中，如下表所示，对于每种组织结构，预设的组织结构参数信息均可以包括：弯曲强度系数_Force、受力区域系数_Tough、最大约束力_MaxF、韧性系数_Fade、惯性系数_Tension、密度系数_Density、阻力_Damp和层级识别色值_Color。

[0082]

[0083] 在此基础上，结合图3，上述公式中各参数的计算公式为：

[0084] f＝_Force

[0085] F1＝L1*_Fade

[0086] F2＝(1-L2)*_Tension

[0087] F3＝L3*_Density

[0088] 其中，L1、L2和L3构成受力区域系数_Tough。

[0089] 基于此，反馈力F的计算公式为

[0090] F＝f-(F1+F2+F3)＝_Force-[L1*_Fade+(1-L2)*_Tension+L3*_Density][0091] 对于表面弹力F1，从生物力学角度来看，皮下组织结构部分通常可以看作近似为各项同性的(各向同性指物体的物理、化学等方面的性质不会因方向的不同而有所变化的特性，即某一物体在不同的方向所测得的性能数值完全相同，亦称均质性)。对于这些组织结构的建模可以在此近似条件下建立软组织的线弹性模型。假设质点-弹簧-阻尼器系统(质点-弹簧-阻尼器系统可用简单的数学模型表示，即数轴建模法，建立与系统平行方向的数轴，把弹簧或阻尼器的实际位移值当做有理数标在数轴上对应位置，然后按照有理数比较大小的结果确定相应质点块所受弹簧力或阻尼力的大小和方向，进而求得系统的微分方程。)中，质点由几何模型中的节点表示，节点m之间通过虚拟弹簧建立影响关系。每个质点的运动都满足拉格朗日运动方程。质点-弹簧-阻尼器模型是粘弹性viogt模型的拓展，能够较好的描述皮下组织结构模型的形变等特性。基于质点-弹簧模型所建立的力反馈模型的形变原理图4所示。

[0092] 该模型在软组织的表面附着有弹簧与阻尼器,虚拟手术器械模型的顶点一旦与该表面发生碰撞,就会产生弹性形变.通过得到虚拟器械模型的顶点原位置与新位置构成的矢量,可以获得软组织表面的相交接触点,同时也可以得到弹簧拉伸的长度x,根据该模型的表面弹力计算的数学描述为:

[0093]

[0094] 式中，M为该组织面的质量，D为阻尼(阻力)系数，K为弹簧的弹性系数，x为弹簧的缩放位移(进针深度)，F1(t)为某时刻的表面弹力。

[0095] 需要说明的是，以上模型中表面弹力的数学描述为说明原理之用，在应用本实施例的方法时，可以首先基于该原理对组织结构层预设一个韧性系数_Fade，从而可以通过计算韧性系数_Fade与穿刺针的位移量(进针深度)L1的乘积来计算表面弹力F1。在刺破之前，L2和L3均为0，L1逐渐增大，因此，F1逐渐增大。该过程中反馈力与时间的关系如图5所示。

[0096] 进一步的，为了模拟表皮刺破时候的突破感，因此对每一层的反馈力添加一个最大约束力(_MaxF)，当大于该最大约束力时，需要开始卸力处理。添加最大约束力后，反馈力与时间的关系如图6所示。

[0097] 其中，反馈力F满足：F＝_MaxF*(t1-t2)*s

[0098] 式中，t2为开始时间，t1为当前时间，s为突破缩放系数，用来调节突破力的强弱。

[0099] 更进一步的，为了防止力的抖动，需要对计算出的反馈力作线性插值处理，使其具有线性特征。插值是离散函数逼近的重要方法，利用它可通过函数在有限个点处的取值状况，估算出函数在其他点处的近似值。其中，插值处理过程可以通过Mathf.lerp函数实现，即：

[0100] Mathf.lerp(min,max,F)＝newF

[0101] 式中，min为反馈力的最小值，max为反馈力的最大值，F为当前反馈力，newF为最终输出结果。

[0102] 插值处理后，得到如图7所示的曲线图，曲线图表示的反馈力即最终要传输至力反馈设备的计算结果。

[0103] S104：将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。

[0104] 如上所述，该步骤包括：将计算出的第一时间间隔内的反馈力进行合并，并进行插值处理，得到连续平滑的反馈力曲线，随后将其编码为力反馈设备能够识别的数据，最后传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。

[0105] 本申请实施例提供的技术方案，通过获取用户对力反馈设备的操作力数据，并根据预设的生物组织结构参数信息，进行参数计算得到反馈力并传输至力反馈设备进行响应，从而可以模拟用户对真实器官的穿刺手术操作。如此设置，在虚拟穿刺手术教学训练中，可以使受训者能在交互中感觉到真实、细腻的触觉反馈力。受训者通过与虚拟器官模型交互，完成对虚拟器官模型的一个完整的手术训练交互操作，如同操作真实器官一样，能够大大提高穿刺手术的训练水平，解决虚拟穿刺手术训练中实操感觉培养的难题。

[0106] 此外，计算机软件还用于对力反馈设备的状态检测和保护，比如闲置待机，过热保护等。即：若在预设的第二时间间隔内未获取力反馈设备的任何操作数据，控制力反馈设备进入节能待机状态；若检测到力反馈设备的温度超出预设的温度阈值，控制力反馈设备降低性能或关闭力反馈设备。

[0107] 其中，第二时间间隔可以根据实际需要进行设置，例如设置为30秒，也就是说，若30秒内用户未操作力反馈设备，则使力反馈设备进入节能待机状态，从而降低力反馈设备的耗能。并且，当力反馈设备过热时对其进行保护。

[0108] 为了对本申请的技术方案进行更全面的介绍，对应于本申请上述实施例提供的基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法，本申请实施例还提供一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈装置。

[0109] 请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈装置的结构示意图。如图8所示，该装置包括：

[0110] 获取模块81，用于获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；所述组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；

[0111] 确定模块82，用于确定所述实时位置对应的当前组织结构；

[0112] 计算模块83，用于基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；

[0113] 传输模块84，用于将所述反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。

[0114] 具体的，上述每个模块的功能的具体实现方式可以参照上述基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法中的内容来实现，在此不再详述。

[0115] 为了对本申请的技术方案进行更全面的介绍，对应于本申请上述实施例提供的基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法，本申请实施例还提供一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈设备。

[0116] 请参阅图9，图9为本申请实施例提供的一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈设备的结构示意图。如图9所示，该涉设备包括：

[0117] 存储器91和与存储器91相连接的处理器92；

[0118] 存储器91用于存储程序，所述程序至少用于执行上述的基于力反馈的生物组织结构触觉反馈方法；

[0119] 处理器92用于调用并执行存储器91存储的所述程序。

[0120] 具体的，上述设备通常为计算机，上述程序的功能的具体实现方式请参照上述基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法中的相关内容来实现，在此不再详述。

[0121] 可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

[0122] 需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

[0123] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0124] 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

[0125] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0126] 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

[0127] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0128] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0129] 尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

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基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法、装置和设备

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