隧道衬砌结构检测装置
阅读：1026发布：2021-02-23
专利汇可以提供隧道衬砌结构检测装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种隧道衬砌结构检测装置，包括检测控制主体机构和带动检测控制主体机构的动 力 行驶机构；检测控制主体机构包括主壳体，内设地质雷达、控制单元和供能单元，地质雷达的检测端朝上；动力行驶机构包括至少三个 飞行器 ，所有飞行器在主壳体的周围间隔布置并与主壳体相连，飞行器下表面高于主壳体下表面以便为飞行器工作提供安全空间；主壳体的两侧分别设有 履带 式行驶单元，履带式行驶单元包括履带，履带外侧面的行驶 接触 段朝上且高于主壳体上表面以提供检测间隙，沿履带长度方向在履带外侧面上间隔设有若干 吸盘 单元。本发明可实现地质雷达沿衬砌表面的附壁行驶和检测，可提高衬砌检测效率，检测作业不占用隧道道路，降低了实施成本。，下面是隧道衬砌结构检测装置专利的具体信息内容。
1.隧道衬砌结构检测装置，包括检测控制主体机构和用于带动所述检测控制主体机构的动力行驶机构；其特征在于：所述检测控制主体机构包括主壳体，所述动力行驶机构包括至少三个提供升力的飞行器，所有飞行器在主壳体的周围间隔布置并与主壳体相连以便带动其稳定飞行，所述飞行器的下表面高于主壳体的下表面以便为飞行器的工作提供安全空间；所述主壳体上设有两相互平行的履带式行驶单元并分别位于主壳体的两侧，所述履带式行驶单元包括履带，履带外侧面的行驶接触段朝上且高于主壳体的上表面以便提供检测间隙，沿履带长度方向在履带外侧面上间隔设有若干吸盘单元以便可附壁行驶；
所述主壳体内设有地质雷达、控制单元和供能单元，所述地质雷达位于主壳体内的上部且其检测端朝上。
2.根据权利要求1所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述飞行器的数量为六个并均布在主壳体的周围，所述飞行器包括旋翼主体，所述旋翼主体通过弯曲传力杆与主壳体相连以便加长力臂并更好地传力。
3.根据权利要求1所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述吸盘单元包括吸盘主体、设在吸盘主体内的压感装置和可向吸盘主体内实施吹气和抽气的真空泵，所述真空泵固设在所述履带的内侧面的边缘。
4.根据权利要求3所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述吸盘主体的内壁设有一圈柔性颗粒以便填补衬砌表面的缺陷从而避免吸盘主体附壁时漏气。
5.根据权利要求3所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述履带式行驶单元还包括连接基架并通过所述连接基架与主壳体相连，连接基架上呈三角位置关系设有主动轮、从动轮和支撑轮并张紧所述履带，主动轮和从动轮位于同一高度并位于支撑轮的上方，所述主动轮通过齿形带动所述履带同步运动；所述主动轮、从动轮和支撑轮的宽度均小于履带的宽度以便为所述真空泵留出安装位置。
6.根据权利要求1所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述主壳体通过伸缩机构连接所述地质雷达且所述伸缩机构的做功方向为竖向，所述地质雷达的上表面设有激光测距仪，所述激光测距仪与控制单元信号连接，所述控制单元与伸缩机构控制连接以根据激光测距仪反馈的距离信息控制伸缩机构的伸缩从而调整地质雷达与衬砌表面之间的检测间隙。
7.根据权利要求1所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述主壳体上设有病害标记机构以在附壁行驶检测的同时在衬砌表面进行衬砌病害类型和位置的标记。
8.根据权利要求1所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述地质雷达与控制单元信号连接以传递实时雷达检测信号，所述控制单元包括病害识别模块以根据预写入的不同雷达检测信号病害案例库来判断实时雷达检测信号所对应的衬砌病害类型；所述控制单元与病害标记机构控制连接，所述病害标记机构包括若干涂料仓，每个涂料仓通过一一对应的控制阀连通至雾化发生源以根据衬砌病害类型通过控制单元控制相应控制阀打开并使相应涂料进入雾化发生源进行混合和雾化，所述雾化发生源连通喷枪以将雾化成气态的涂料喷出，所述喷枪的喷出口朝上以便实施在衬砌表面进行衬砌病害类型和位置标记的作业。
9.根据权利要求1所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述主壳体的下部设有凸出其下表面的缓降保护机构，所述缓降保护机构包括缓冲器以在降落时减振，还包括位于下表面的压力传感器，所述压力传感器与控制单元信号连接以传递压力信号，所述控制单元与飞行器控制连接以在压力信号大于设定阀值时控制飞行器停止工作。
10.根据权利要求1所述隧道衬砌结构检测装置，其特征在于：所述主壳体的前端面以及两侧面分别设有摄像仪，所有摄像仪与控制单元信号连接以传递视频信息从而便于控制单元输出相应行驶控制信号。
隧道衬砌结构检测装置
技术领域
[0001] 本发明属于物理测试技术领域，具体涉及一种隧道衬砌结构检测装置。
背景技术
[0002] 随着经济建设的发展，隧道的发展很快，建设规模也越来越大，目前，已有大量的隧道工程正在运营、使用。但隧道也是工程建筑物，随着隧道龄期的增长，隧道衬砌表面或表层内部可能会出现空洞、脱空、裂缝等主要衬砌病害，对应就会造成衬砌结构的整体承载能力降低，容易导致隧道结构性失稳，威胁隧道内道路上的车辆和行人的安全。因此，需要定期开展隧道衬砌结构的健康检测，及时了解衬砌结构潜在病害的类型、位置及规模，为提早维护提供依据。然而，现有的隧道衬砌检测技术以人工为主，如CN106442726A、CN109341573A，对地质雷达的检测原理和过程也做了详细介绍，但效率不高，为了提高效率，也有使用在隧道内道路上行驶的检测专用车辆的形式，如CN105302143A、CN105738957A、CN207555117U、CN109017517A、CN109405874A，通过车载方式，同时行进和检测，也有比较特殊的如CN105511463A通过爬壁机器人进行检测，地面移动装置与爬壁机器人信号连接并跟随其移动；还有如CN208109155U通过充气结构来支撑地质雷达到设计检测位置的形式；但上述检测形式都需要在作业时进行隧道道路的交通限制，给公众出行带来不便，并且机械化、信息化程度相对较低，检测效率也还有待进一步提高。
发明内容
[0003] 针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种隧道衬砌结构检测装置，避免隧道衬砌结构检测作业过程占用隧道道路的问题，取得提高衬砌检测效率、降低检测成本的效果。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：隧道衬砌结构检测装置，包括检测控制主体机构和用于带动所述检测控制主体机构的动力行驶机构；所述检测控制主体机构包括主壳体，所述动力行驶机构包括至少三个提供升力的飞行器，所有飞行器在主壳体的周围间隔布置并与主壳体相连以便带动其稳定飞行，所述飞行器的下表面高于主壳体的下表面以便为飞行器的工作提供安全空间；所述主壳体上设有两相互平行的履带式行驶单元并分别位于主壳体的两侧，所述履带式行驶单元包括履带，履带外侧面的行驶接触段朝上且高于主壳体的上表面以便提供检测间隙，沿履带长度方向在履带外侧面上间隔设有若干吸盘单元以便可附壁行驶；
所述主壳体内设有地质雷达、控制单元和供能单元，所述地质雷达位于主壳体内的上部且其检测端朝上。
所述主壳体内设有地质雷达、控制单元和供能单元，所述地质雷达位于主壳体内的上部且其检测端朝上。
[0005] 进一步完善上述技术方案，所述飞行器的数量为六个并均布在主壳体的周围，所述飞行器包括旋翼主体，所述旋翼主体通过弯曲传力杆与主壳体相连以便加长力臂并更好地传力。
[0008] 进一步地，所述履带式行驶单元还包括连接基架并通过所述连接基架与主壳体相连，连接基架上呈三角位置关系设有主动轮、从动轮和支撑轮并张紧所述履带，主动轮和从动轮位于同一高度并位于支撑轮的上方，所述主动轮通过齿形带动所述履带同步运动；所述主动轮、从动轮和支撑轮的宽度均小于履带的宽度以便为所述真空泵留出安装位置。
[0009] 进一步地，所述主壳体通过伸缩机构连接所述地质雷达且所述伸缩机构的做功方向为竖向，所述地质雷达的上表面设有激光测距仪，所述激光测距仪与控制单元信号连接，所述控制单元与伸缩机构控制连接以根据激光测距仪反馈的距离信息控制伸缩机构的伸缩从而调整地质雷达与衬砌表面之间的检测间隙，同时能探测隧道前方的障碍物，为隧道衬砌结构检测装置运行提供保护。
[0010] 进一步地，所述主壳体上设有病害标记机构以在附壁行驶检测的同时在衬砌表面进行衬砌病害类型和位置的标记。
[0011] 进一步地，所述地质雷达与控制单元信号连接以传递实时雷达检测信号，所述控制单元包括病害识别模块以根据预写入的不同雷达检测信号病害案例库来判断实时雷达检测信号所对应的衬砌病害类型；所述控制单元与病害标记机构控制连接，所述病害标记机构包括若干涂料仓，每个涂料仓通过一一对应的控制阀连通至雾化发生源以根据衬砌病害类型通过控制单元控制相应控制阀打开并使相应涂料进入雾化发生源进行混合和雾化，所述雾化发生源连通喷枪以将雾化成气态的涂料喷出，所述喷枪的喷出口朝上以便实施在衬砌表面进行衬砌病害类型和位置标记的作业。
[0012] 进一步地，所述主壳体的下部设有凸出其下表面的缓降保护机构，所述缓降保护机构包括缓冲器以在降落时减振，还包括位于下表面的压力传感器，所述压力传感器与控制单元信号连接以传递压力信号，所述控制单元与飞行器控制连接以在压力信号大于设定阀值时控制飞行器停止工作。
[0013] 进一步地，所述主壳体的前端面以及两侧面分别设有摄像仪，所有摄像仪与控制单元信号连接以传递视频信息从而便于控制单元输出相应行驶控制信号。
[0014] 相比现有技术，本发明具有如下有益效果：本发明的检测装置，无需地面小车，将各电子元器件和供能单元集成在检测控制主体机构的主壳体内，供能单元向各电气件提供电能，整个检测控制主体机构依靠动力行驶机构带动，检测作业过程无需占用隧道道路，降低检测成本；本检测装置可实现地质雷达沿衬砌表面的倒挂式附壁行驶和检测，可提高衬砌检测效率，避免人工检测存在的高空作业坠落风险，减少作用人员，检测作业不占用隧道道路，不影响隧道交通的正常运营，能够满足隧道的全天候运营，降低了实施成本。
附图说明
附图说明
[0015] 图1-具体实施例的隧道衬砌结构检测装置的结构示意图；图2-具体实施例中的飞行器的结构示意图；
图3-具体实施例中的履带式行驶单元的结构示意图；
图4-具体实施例中的检测控制主体机构的结构示意图；
图5-具体实施例中的病害标记机构的示意图；
其中，主壳体1，控制单元11，地质雷达2，伸缩机构21，供能单元3，病害标记机构4，雾化发生源41，喷枪42，缓降保护机构5，脚架51，摄像仪6，飞行器7，旋翼主体71，外壳72，弯曲传力杆73，加强筋74，履带式行驶单元8，连接基架81，主动轮82，从动轮83，支撑轮84，履带85，吸盘单元86，吸盘主体861，柔性颗粒862，压感装置863，真空泵864。
图3-具体实施例中的履带式行驶单元的结构示意图；
图4-具体实施例中的检测控制主体机构的结构示意图；
图5-具体实施例中的病害标记机构的示意图；
其中，主壳体1，控制单元11，地质雷达2，伸缩机构21，供能单元3，病害标记机构4，雾化发生源41，喷枪42，缓降保护机构5，脚架51，摄像仪6，飞行器7，旋翼主体71，外壳72，弯曲传力杆73，加强筋74，履带式行驶单元8，连接基架81，主动轮82，从动轮83，支撑轮84，履带85，吸盘单元86，吸盘主体861，柔性颗粒862，压感装置863，真空泵864。
具体实施方式
[0016] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
[0017] 参见图1-5，具体实施例的隧道衬砌结构检测装置，包括检测控制主体机构和用于带动所述检测控制主体机构的动力行驶机构；所述检测控制主体机构包括主壳体1，所述动力行驶机构包括至少三个提供升力的飞行器7，所有飞行器7在主壳体1的周围间隔布置并与主壳体1相连以便带动其稳定飞行，所述飞行器7的下表面高于主壳体1的下表面以便为飞行器7的工作提供安全空间；所述主壳体1上设有两相互平行的履带式行驶单元8并分别位于主壳体1的两侧，所述履带式行驶单元8包括履带85，履带85外侧面的行驶接触段朝上且高于主壳体1的上表面以便提供检测间隙，沿履带85长度方向在履带85外侧面上间隔设有若干吸盘单元86以便可附壁行驶；所述主壳体1内设有地质雷达2、控制单元11和供能单元3，所述地质雷达2位于主壳体1内的上部且其检测端朝上。
[0018] 实施例的隧道衬砌结构检测装置，无需地面小车，将各电子元器件和供能单元3集成在检测控制主体机构的主壳体1内，供能单元3向各电气件提供电能，整个检测控制主体机构依靠动力行驶机构带动，检测作业过程无需占用隧道道路，降低检测成本；使用时，将检测装置置于平地，飞行器7的下表面高于主壳体1的下表面，飞行器7与地面之间有安全工作空间，可运行提供升力，先通过飞行器7带动检测装置到达指定要检测的隧道衬砌结构段，然后竖直上升通过履带85上的吸盘单元86吸附在衬砌表面，即拱顶位置，飞行器7可停止工作，进一步通过履带式行驶单元8和吸盘单元86进行附壁行驶，按设计路径附壁行驶的同时通过主壳体1内上部的地质雷达2对衬砌结构进行病害检测，完成检测作业后，再通过飞行器7带动检测装置返程。实施时，供能单元3优选设在主壳体1内的下部，履带85选用橡胶材料制成，橡胶履带85的摩阻力大，还具有振动小、噪声低的优点；实施时，进一步地，检测装置的飞行器7和履带式行驶单元8的驾驶控制可以是现有的人工遥控操作方式，主壳体1上可以设置摄像头，摄像头与控制单元11信号连接，控制单元11包括通信模块，控制单元
11与飞行器7和履带式行驶单元8控制连接，即根据实施传输的视频影像人工进行观测并手动遥控操控；检测信号的处理也可以如现有形式，地质雷达2与控制单元11信号连接，将地质雷达2的检测信号发送至对应的处理计算机进行处理判断。本检测装置可实现地质雷达2沿衬砌表面的倒挂式附壁行驶和检测，可提高衬砌检测效率，避免人工检测存在的高空作业坠落风险，检测作业不占用隧道道路，能够满足隧道的全天候运营，降低了检测成本。
11与飞行器7和履带式行驶单元8控制连接，即根据实施传输的视频影像人工进行观测并手动遥控操控；检测信号的处理也可以如现有形式，地质雷达2与控制单元11信号连接，将地质雷达2的检测信号发送至对应的处理计算机进行处理判断。本检测装置可实现地质雷达2沿衬砌表面的倒挂式附壁行驶和检测，可提高衬砌检测效率，避免人工检测存在的高空作业坠落风险，检测作业不占用隧道道路，能够满足隧道的全天候运营，降低了检测成本。
[0019] 本实施例中，所述飞行器7的数量为六个并均布在主壳体1的周围，所述飞行器7包括旋翼主体71，所述旋翼主体71通过弯曲传力杆73与主壳体1相连以便加长力臂并更好地传力。
[0020] 这样，采用旋翼式的飞行器7技术成熟，操控可靠性好，六个旋翼可以更好地为检测装置的升降、悬停等提供动力。
[0021] 实施时，进一步地，每个旋翼主体71包括外壳72、外壳72内可转动的螺旋桨、驱动连接螺旋桨的直流电动机（可选用无刷直流电动机）以及电子调速器，供能单元3通过电子调速器电连接直流电动机，控制单元11与电子调速器控制连接，电子调速器可调节直流电动机的工作电流以改变其转速，从而改变检测装置加速、减速、悬停等运动状态。每个旋翼主体71可以设置两个螺旋桨以增力，还可以在外壳72上下设置防护罩，防护罩采用环状镂空设计，可起到保护螺旋桨的作用，防止检测过程中衬砌表面的杂物坠落造成损坏，又不会影响螺旋桨动力；为了降低检测装置重量，螺旋桨可采用轻质高强的碳纤维材料，其直径、桨距等尺寸参数根据检测装置的重量、飞行设计速度等实际来对应确定。弯曲传力杆73的两端分别与主壳体1和旋翼主体71的外壳72相连，为保证力的传递效果，弯曲传力杆73可选用质轻、高强的碳纤维材料，设计成流线型的中空椭圆管，为保障连接结构稳定性，可以在弯曲传力杆73的必要位置设置加强筋74。
[0022] 其中，所述吸盘单元86包括吸盘主体861、设在吸盘主体861内的压感装置863和可向吸盘主体861内实施吹气和抽气的真空泵864，所述真空泵864固设在所述履带85的内侧面的边缘。真空泵864和吸盘主体861为一一对应。
[0023] 这样，可有效保障检测装置在衬砌表面的倒挂式附壁（拱顶时）和行驶，压感装置863与控制单元11信号连接，控制单元11与真空泵864控制连接，附壁行驶时，随履带85的运动，前后分别有吸盘主体861不断吸附在衬砌表面（前）和脱开吸附（后）以保证持续行驶；将真空泵864集成到检测装置上，提高集成性和装置独立性。
[0024] 实施时，进一步地，吸盘主体861采用橡胶材料，设计成圆盘状的柔性结构；压感装置863包括压力传感器和伸缩杆，伸缩杆为可沿自身轴向自由伸缩的圆柱形弹性构件，布设在吸盘主体861内中心位置，嵌设有压力传感器的一端头朝向外，高度应略低于吸盘主体861外缘；为保证吸盘主体861吸附效果，伸缩杆设计为较小压力即可变形的形式；履带85运动过程中，压力传感器测量衬砌表面传来的压力并传递给控制单元11，如所测压力呈递增则控制真空泵864抽气以使对应的吸盘主体861完成附壁，至压力稳定保持抽气，如所测压力呈递减则控制真空泵864吹气以使对应的吸盘主体861脱开吸附（解吸），一直到压力为零，停止吹气，实现履带85的正常运动；也可以针对吸盘单元86一对一的单独设置一个微控制器，微控制器可嵌设在伸缩杆的另一端，信号连接压力传感器，控制连接真空泵864，通过微控制器来独立完成上述控制，提高响应速度。在行驶检测作业的过程中，如果履带85外侧面行驶接触段上各吸盘单元86的压力传感器所测压力均呈下降趋势，则控制单元11及时控制飞行器7启动，以避免检测装置在附壁失效的情况下坠地损坏。
[0025] 其中，所述吸盘主体861的内壁设有一圈柔性颗粒862以便填补衬砌表面的缺陷从而避免吸盘主体861附壁时漏气。
[0026] 这样，在履带85行驶过程中，接触衬砌表面时，吸盘主体861受挤压，吸附在衬砌上；当遇到衬砌表面存在凹凸不平、坑槽等缺陷时，吸盘主体861内的柔性颗粒862（可使用硅胶颗粒）在挤压作用下可快速填补这些缺陷，从而避免出现漏气至吸盘主体861无法吸附的现象，进一步保障吸附效果。
[0027] 其中，所述履带式行驶单元8还包括连接基架81并通过所述连接基架81与主壳体1相连，连接基架81上呈三角位置关系设有主动轮82、从动轮83和支撑轮84并张紧所述履带85，主动轮82和从动轮83位于同一高度并位于支撑轮84的上方，所述主动轮82通过齿形带动所述履带85同步运动；所述主动轮82、从动轮83和支撑轮84的宽度均小于履带85的宽度以便为所述真空泵864留出安装位置。
[0028] 这样，也通过结构保证履带85外侧面的行驶接触段朝上且高于主壳体1的上表面，履带式行驶单元8保证检测装置的行驶。
[0029] 实施时，进一步地，所述履带式行驶单元8还应包括驱动连接主动轮82的电动机，电动机与控制单元11和供能单元3相连，电动机可选择无刷直流电动机，连接在主壳体1外侧或连接基架81上；支撑轮84的直径小于主动轮82与从动轮83，从动轮83设计成光面，尺寸与主动轮82一样，优选布设在前端，引导履带85运动方向，防止履带85脱落和减小助力，支撑轮84与从动轮83可共同调节履带85的张紧程度。从结构完整性上来说，还应包括用于减速的离合器和制动器，并与控制单元11相连，离合器设在主动轮82与电动机之间以用来接合或断开动力传递，制动器可采用盘式制动器，布设在主动轮82远离履带85一侧的中间位置，当需要减速、停止等，可通过制动器中的制动衬块与主动轮82贴紧，利用摩擦力抑制主动轮82转动。
[0030] 其中，所述主壳体1通过伸缩机构21连接所述地质雷达2且所述伸缩机构21的做功方向为竖向，所述地质雷达2的上表面设有激光测距仪，所述激光测距仪与控制单元11信号连接，所述控制单元11与伸缩机构21控制连接以根据激光测距仪反馈的距离信息控制伸缩机构21的伸缩从而调整地质雷达2与衬砌表面之间的检测间隙。所述伸缩机构21可选用电动千斤顶。
[0031] 将地质雷达2放置在主壳体1内可以保护地质雷达2，并通过主壳体1上表面与履带85外侧面的行驶接触段之间的距离保证检测间隙，但检测间隙并不大，如果将地质雷达2全部放入主壳体1内而进行有效保护，就使得主壳体1上表面至衬砌表面的距离太近，影响检测装置的行驶越障能力，增设了伸缩机构21之后，使距离可调节，这样，可使主壳体1上表面与履带85外侧面的行驶接触段之间的距离更大，在需要使将地质雷达2伸出，提高检测装置的通行能力。
[0032] 实施时，进一步地，对于需要贴合到衬砌表面进行检测的地质雷达2，本伸缩机构21也是适用的，对应在这种地质雷达2的上表面增设压力传感器，压力传感器与控制单元11信号连接，其所测压力大于预写入控制单元11的压力阈值时，控制伸缩机构21停止扬程，检测结束，控制伸缩机构21返程。也可以针对地质雷达2的伸缩单独设置一个微控制器，微控制器信号连接前述的激光测距仪和压力传感器，控制连接伸缩机构21，通过微控制器来独立完成上述控制，提高响应速度。对应于这种地质雷达2，其上表面优选采用光滑材料，在保证紧贴衬砌表面检测的同时，尽量减小摩阻力。
[0033] 其中，所述主壳体1上设有病害标记机构4以在附壁行驶检测的同时在衬砌表面进行衬砌病害类型和位置的标记。所述地质雷达2与控制单元11信号连接以传递实时雷达检测信号，所述控制单元11包括病害识别模块以根据预写入的不同雷达检测信号病害案例库来判断实时雷达检测信号所对应的衬砌病害类型；所述控制单元11与病害标记机构4控制连接，所述病害标记机构4包括若干涂料仓，每个涂料仓通过一一对应的控制阀连通至雾化发生源41以根据衬砌病害类型通过控制单元11控制相应控制阀打开并使相应涂料进入雾化发生源41进行混合和雾化，所述雾化发生源41连通喷枪42以将雾化成气态的涂料喷出，所述喷枪42的喷出口朝上以便实施在衬砌表面进行衬砌病害类型和位置标记的作业。
[0034] 这样，检测信号的处理判断衬砌病害类型就在检测装置完成，提高效率，自动化程度更高，并在行驶检测的同时，通过病害标记机构4将衬砌病害的类型和位置在衬砌表面标记出来，便于后续维护施工，进一步提高效率。
[0035] 实施时，不同衬砌病害类型对应的不同标记颜色信息预设入控制单元11。也可以选择将病害识别模块设于地质雷达2的主机，该主机与针对病害标记机构4单独设置的微控制器相连，来独立完成上述控制过程以提高响应速度。
[0036] 其中，所述主壳体1的下部设有凸出其下表面的缓降保护机构5，所述缓降保护机构5包括缓冲器以在降落时减振，还包括位于下表面的压力传感器，所述压力传感器与控制单元11信号连接以传递压力信号，所述控制单元11与飞行器7控制连接以在降落过程中当压力增大至大于设定阀值时控制飞行器7停止工作，实现着陆。
[0037] 这样，可以避免升降过程中损伤检测装置，保证使用寿命。
[0038] 实施时，进一步地，所述缓降保护机构5包括两个相互平行的脚架51，每个脚架51的两个竖向的支脚杆通过横杆相连，所述压力传感器设在支脚杆的下端，缓冲器设在支脚杆的上端与主壳体1之间。
[0039] 其中，所述主壳体1的前端面以及两侧面分别设有摄像仪6，所有摄像仪6与控制单元11信号连接以传递视频信息从而便于控制单元11输出相应行驶控制信号。
[0040] 这样，监控全面，便于实现相应的控制。
[0042] 以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
[0043] 实施时，进一步地，可以选择提高检测装置的自动化性能，使作业更加可靠。所述控制单元11包括障碍感知模块和智能控制模块，障碍感知模块优选包括三个处理模块，可使前述的左、右、前三个摄像仪6分别信号连接一个处理模块。以直行为例，前端的摄像仪6在直行过程中捕捉运动空间内的障碍物，并进行拍照，然后传送至所对应的处理模块进行处理，处理模块根据其距离计算模块计算出检测装置与障碍物之间的距离后传给其预警决策模块，预警决策模块根据提前设定的最小安全距离阈值和最小允许距离阈值进行判断，当判定实际距离小于最小安全距离且大于最小允许距离时，发出报警指令，当判定实际距离小于最小允许距离时，发出停止指令。摄像仪6优选双目摄像仪，这样可以左右拍照，并利于距离计算模块可采用双目立体视觉技术更精确地计算检测装置与障碍物之间的距离。智能控制模块优选包括指令处理模块、变速控制模块及转向控制模块。指令处理模块通过其接收器接收遥控端发射来的无线模拟信号和障碍感知模块传输来的有线数字信号，为方便各种信号的处理，可将模拟信号转换为数字信号，然后通过其处理器识别所接收的各种信号，判断并进行加速、减速、停止、转向、报警等指令信号分类，进一步将加速、减速、停止类型指令信号传输至变速控制模块，将转向类型指令信号传输至转向控制模块，将报警类型指令信号发送至遥控端，以警铃和弹窗警讯的形式提醒遥控操控人员。变速控制模块，对应于加速指令，可以通过调节增大履带式行驶单元的电动机的工作电流，提高其转速，实现加速，对应于减速指令信号，可以通过减小电动机的工作电流，同时配合前述离合器和制动器的作用，实现减速，对应于停止指令信号，可切断电动机工作电流，同时配合前述离合器和制动器的作用，实现停止。转向控制模块可通过一侧的离合器和制动器来降低对应侧的履带行驶速度，通过速度差来改变检测装置的运动方向。关于地质雷达2，其主机可包括数据存储模块、数据处理模块、可视化模块，数据存储模块能以某一单位长度为单位，不断将检测数据进行存储，当检测中止或停止时，也可将不足单位长度的数据进行保存；数据处理模块与雷达天线相连，对实时获取的检测信号进行零点漂移、直达波拾取、滤波、平滑处理等步骤的快速处理；可视化模块可将处理后的衬砌检测信号进行实时呈现并传递给操控人员。现有技术中也有相关结构和控制，不再赘述。
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