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一种具有搬运病人功能的智能型医疗 机器人

阅读：0发布：2021-09-11

专利汇可以提供一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，包括支撑板、主体、升降机构和两个履带，主体内设有支撑机构和加湿机构，升降机构包括连接块、驱动单元、滑块、滑槽、伸缩架、移动块、移动槽和升降板，支撑机构包括转动单元、限位块、转动板和限位槽，加湿机构包括压缩单元、压缩管、进气管、储气箱、止回单元和喷头，压缩单元包括电机、转盘、定位销、摆动杆、条形孔、移动杆和推板，该具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，通过升降机构和支撑机构能够帮助医生或护士转移病人，不仅节省了医生或护士的时间，而且避免病人二次受伤，不仅如此，通过加湿机构能够对病房内的空气进行初步净化和加湿，使得医疗机器人的工作范围扩大。，下面是一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，包括支撑板(1)、主体(4)、升降机构和两个履带(2)，两个履带(2)分别设置在支撑板(1)的两侧，所述升降机构设置在支撑板(1)的上方，所述主体(4)设置在升降机构的上方，所述升降机构与主体(4)传动连接，所述主体(4)内设有支撑机构和加湿机构；
所述升降机构包括连接块(5)、驱动单元、滑块(9)、滑槽(10)、伸缩架(11)、移动块(12)、移动槽(13)和升降板(14)，所述连接块(5)与支撑板(1)固定连接，所述驱动单元设置在连接块(5)的上方，所述驱动单元与滑块(9)传动连接，所述滑块(9)设置在滑槽(10)内，所述滑槽(10)固定在连接块(5)的上方，所述升降板(14)设置在驱动单元的上方，所述移动槽(13)固定在升降板(14)的下方，所述移动块(12)设置在移动槽(13)内，所述伸缩架(11)设置在连接块(5)与升降板(14)之间，所述伸缩架(11)的顶端的一侧与移动块(12)铰接，所述伸缩架(11)的顶端的另一侧与升降板(14)铰接，所述伸缩架(11)的底端的一侧与滑块(9)铰接，所述伸缩架(11)的底端的另一侧与连接块(5)铰接；
所述支撑机构包括转动单元、限位块(17)、转动板(18)和限位槽(19)，所述转动单元与限位块(17)传动连接，所述限位块(17)设置在限位槽(19)内，所述限位槽(19)设置在转动板(18)的靠近转动单元的一侧，所述转动板(18)与主体(4)铰接；
所述加湿机构包括压缩单元、压缩管(27)、进气管(28)、储气箱(36)、止回单元和喷头(35)，所述进气管(28)的一端与压缩管(27)连通，所述进气管(28)的另一端与储气箱(36)连通，所述止回单元设置在压缩管(27)的远离进气管(28)的一侧，所述止回单元与压缩管(27)连接，所述喷头(35)与止回单元连接，所述储气箱(36)内充满空气清新剂；
所述压缩单元包括电机(20)、转盘(21)、定位销(22)、摆动杆(23)、条形孔(24)、移动杆(25)和推板(26)，所述电机(20)与转盘(21)传动连接，所述定位销(22)的一端与转盘(21)的远离圆心处固定连接，所述定位销(22)的另一端设置在条形孔(24)内，所述条形孔(24)设置在摆动杆(23)上，所述摆动杆(23)的一端与主体(4)铰接，所述摆动杆(23)的另一端与移动杆(25)的一端铰接，所述移动杆(25)的另一端与推板(26)铰接，所述推板(26)设置在压缩管(27)内；
所述止回单元包括止回箱(29)、空腔(30)、压块(34)和两个伸缩组件，所述空腔(30)设置在止回箱(29)内，所述空腔(30)的两端分别与压缩管(27)和喷头(35)连通，所述弹簧(32)和两个伸缩组件均设置在空腔(30)内，两个伸缩组件分别设置在空腔(30)内的顶部和底部，所述压块(34)设置在空腔(30)内的靠近压缩管(27)的一侧，两个伸缩组件均设置在空腔(30)内的靠近喷头(35)的一侧，两个伸缩组件均与压块(34)连接；
所述伸缩组件包括套筒(31)、弹簧(32)和连接杆(33)，所述套筒(31)固定在空腔(30)的内壁上，所述弹簧(32)设置在套筒(31)内，所述弹簧(32)的一端与套筒(31)内的底部固定连接，所述弹簧(32)的另一端与连接杆(33)固定连接，所述弹簧(32)处于压缩状态，所述连接杆(33)与压块(34)固定连接。
2.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述伸缩架(11)的远离驱动单元的一侧设有导向板(3)，所述导向板(3)的顶端设置在主体(4)内，所述导向板(3)的底端与支撑板(1)固定连接。
3.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述驱动单元包括第一气泵(6)、第一气缸(7)和第一活塞(8)，所述第一气泵(6)与第一气缸(7)连通，所述第一气缸(7)固定在连接块(5)的上方，所述第一活塞(8)的一端设置在第一气缸(7)内，所述第一活塞(8)的另一端与滑块(9)固定连接。
4.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述转动单元包括第二气泵(37)、第二气缸(15)和第二活塞(16)，所述第二气泵(37)与第二气缸(15)连通，所述第二活塞(16)的一端设置在第二气缸(15)内，所述第二活塞(16)的另一端与限位块(17)铰接。
5.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述推板(26)的四周设有橡胶密封圈。
6.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述压块(34)的外周上设有若干橡胶密封条。
7.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述电机(20)为伺服电机。
8.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述滑槽(10)、移动槽(13)和限位槽(19)均为燕尾槽。
9.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述定位销(22)与条形孔(24)之间涂有润滑油。
10.如权利要求1所述的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，其特征在于，所述履带(2)为橡胶履带。

说明书全文

一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗机器人领域，特别涉及一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人。

背景技术

[0002] 医疗机器人，指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，能独自编制操作计划，并依据实际情况确定动作程序，然后通过操作机构的运动实现医疗机器人的各种动作。

[0003] 但是现有的医疗机器人不能承受较大的重量，因此难以帮助医生或护士转移病人，使得病人在换床铺或换病房时需要很多护士一起协调工作，不仅费时费力，而且容易造成病人受伤，不仅如此，现有的医疗机器人一般不配备空气净化装置，使得医疗机器人不能在普通病房中进行空气净化工作。

发明内容

[0004] 本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，包括支撑板、主体、升降机构和两个履带，两个履带分别设置在支撑板的两侧，所述升降机构设置在支撑板的上方，所述主体设置在升降机构的上方，所述升降机构与主体传动连接，所述主体内设有支撑机构和加湿机构；

[0006] 所述升降机构包括连接块、驱动单元、滑块、滑槽、伸缩架、移动块、移动槽和升降板，所述连接块与支撑板固定连接，所述驱动单元设置在连接块的上方，所述驱动单元与滑块传动连接，所述滑块设置在滑槽内，所述滑槽固定在连接块的上方，所述升降板设置在驱动单元的上方，所述移动槽固定在升降板的下方，所述移动块设置在移动槽内，所述伸缩架设置在连接块与升降板之间，所述伸缩架的顶端的一侧与移动块铰接，所述伸缩架的顶端的另一侧与升降板铰接，所述伸缩架的底端的一侧与滑块铰接，所述伸缩架的底端的另一侧与连接块铰接；

[0007] 所述支撑机构包括转动单元、限位块、转动板和限位槽，所述转动单元与限位块传动连接，所述限位块设置在限位槽内，所述限位槽设置在转动板的靠近转动单元的一侧，所述转动板与主体铰接；

[0008] 所述加湿机构包括压缩单元、压缩管、进气管、储气箱、止回单元和喷头，所述进气管的一端与压缩管连通，所述进气管的另一端与储气箱连通，所述止回单元设置在压缩管的远离进气管的一侧，所述止回单元与压缩管连接，所述喷头与止回单元连接，所述储气箱内充满空气清新剂；

[0009] 所述压缩单元包括电机、转盘、定位销、摆动杆、条形孔、移动杆和推板，所述电机与转盘传动连接，所述定位销的一端与转盘的远离圆心处固定连接，所述定位销的另一端设置在条形孔内，所述条形孔设置在摆动杆上，所述摆动杆的一端与主体铰接，所述摆动杆的另一端与移动杆的一端铰接，所述移动杆的另一端与推板铰接，所述推板设置在压缩管内；

[0010] 所述止回单元包括止回箱、空腔、压块和两个伸缩组件，所述空腔设置在止回箱内，所述空腔的两端分别与压缩管和喷头连通，所述弹簧和两个伸缩组件均设置在空腔内，两个伸缩组件分别设置在空腔内的顶部和底部，所述压块设置在空腔内的靠近压缩管的一侧，两个伸缩组件均设置在空腔内的靠近喷头的一侧，两个伸缩组件均与压块连接；

[0011] 所述伸缩组件包括套筒、弹簧和连接杆，所述套筒固定在空腔的内壁上，所述弹簧设置在套筒内，所述弹簧的一端与套筒内的底部固定连接，所述弹簧的另一端与连接杆固定连接，所述弹簧处于压缩状态，所述连接杆与压块固定连接。

[0012] 作为优选，为了避免主体倾斜，所述伸缩架的远离驱动单元的一侧设有导向板，所述导向板的顶端设置在主体内，所述导向板的底端与支撑板固定连接。

[0013] 作为优选，为了实现滑块的移动，所述驱动单元包括第一气泵、第一气缸和第一活塞，所述第一气泵与第一气缸连通，所述第一气缸固定在连接块的上方，所述第一活塞的一端设置在第一气缸内，所述第一活塞的另一端与滑块固定连接。

[0014] 作为优选，为了实现转动板的转动，所述转动单元包括第二气泵、第二气缸和第二活塞，所述第二气泵与第二气缸连通，所述第二活塞的一端设置在第二气缸内，所述第二活塞的另一端与限位块铰接。

[0015] 作为优选，为了增强密封效果，所述推板的四周设有橡胶密封圈。

[0016] 作为优选，为了增强密封效果，所述压块的外周上设有若干橡胶密封条。

[0017] 作为优选，为了使得电机长时间精确稳定工作，所述电机为伺服电机。

[0018] 作为优选，为了避免滑块脱离滑槽，避免移动块脱离移动槽，避免限位块脱离限位槽，所述滑槽、移动槽和限位槽均为燕尾槽。

[0019] 作为优选，为了使得压缩单元运行的更加顺畅，所述定位销与条形孔之间涂有润滑油。

[0020] 作为优选，为了增加摩擦，所述履带为橡胶履带。

[0021] 本发明的有益效果是，该具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，通过升降机构和支撑机构的配合，能够帮助医生或护士转移病人，不仅节省了医生或护士的时间，而且避免病人二次受伤，与现有的升降机构相比，该升降机构的升降更加稳定，与现有的支撑机构相比，该支撑机构的支撑能力更好，不仅如此，通过加湿机构能够对病房内的空气进行初步净化和加湿，使得医疗机器人的工作范围扩大，与现有的加湿机构相比，该加湿机构的加湿速度较快，加湿效率较高。附图说明

[0022] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0023] 图1是本发明的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人的结构示意图；

[0024] 图2是本发明的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人的升降机构的结构示意图；

[0025] 图3是本发明的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人的支撑机构的结构示意图；

[0026] 图4是本发明的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人的压缩单元的结构示意图；

[0027] 图5是本发明的具有搬运病人功能的智能型医疗机器人的止回单元的结构示意图；

[0028] 图中：1.支撑板，2.履带，3.导向板，4.主体，5.连接块，6.第一气泵，7.第一气缸，8.第一活塞，9.滑块，10.滑槽，11.伸缩架，12.移动块，13.移动槽，14.升降板，15.第二气缸，16.第二活塞，17.限位块，18.转动板，19.限位槽，20.电机，21.转盘，22.定位销，23.摆动杆，24.条形孔，25.移动杆，26.推板，27.压缩管，28.进气管，29.止回箱，30.空腔，31.套筒，32.弹簧，33.连接杆，34.压块，35.喷头，36.储气箱，37.第二气泵。

具体实施方式

[0029] 现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

[0030] 如图1所示，一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，包括支撑板1、主体4、升降机构和两个履带2，两个履带2分别设置在支撑板1的两侧，所述升降机构设置在支撑板1的上方，所述主体4设置在升降机构的上方，所述升降机构与主体4传动连接，所述主体4内设有支撑机构和加湿机构；

[0031] 如图2所示，所述升降机构包括连接块5、驱动单元、滑块9、滑槽10、伸缩架11、移动块12、移动槽13和升降板14，所述连接块5与支撑板1固定连接，所述驱动单元设置在连接块5的上方，所述驱动单元与滑块9传动连接，所述滑块9设置在滑槽10内，所述滑槽10固定在连接块5的上方，所述升降板14设置在驱动单元的上方，所述移动槽13固定在升降板14的下方，所述移动块12设置在移动槽13内，所述伸缩架11设置在连接块5与升降板14之间，所述伸缩架11的顶端的一侧与移动块12铰接，所述伸缩架11的顶端的另一侧与升降板14铰接，所述伸缩架11的底端的一侧与滑块9铰接，所述伸缩架11的底端的另一侧与连接块5铰接；

[0032] 驱动单元驱动滑块9沿着滑槽10移动，通过移动块12和移动槽13带动伸缩架11伸长或收回，从而实现升降板14的升降。

[0033] 如图3所示，所述支撑机构包括转动单元、限位块17、转动板18和限位槽19，所述转动单元与限位块17传动连接，所述限位块17设置在限位槽19内，所述限位槽19设置在转动板18的靠近转动单元的一侧，所述转动板18与主体4铰接；

[0034] 转动单元驱动限位块17沿着限位槽19向下移动，从而带动转动板18转出主体4。

[0035] 通过升降机构和支撑机构的配合，该医疗机器人能够帮助医生或护士转移病人，不仅节省了医生或护士的时间，而且避免病人二次受伤，与现有的升降机构相比，该升降机构的升降更加稳定，与现有的支撑机构相比，该支撑机构的支撑能力更好。

[0036] 所述加湿机构包括压缩单元、压缩管27、进气管28、储气箱36、止回单元和喷头35，所述进气管28的一端与压缩管27连通，所述进气管28的另一端与储气箱36连通，所述止回单元设置在压缩管27的远离进气管28的一侧，所述止回单元与压缩管27连接，所述喷头35与止回单元连接，所述储气箱36内充满空气清新剂；

[0037] 如图4所示，所述压缩单元包括电机20、转盘21、定位销22、摆动杆23、条形孔24、移动杆25和推板26，所述电机20与转盘21传动连接，所述定位销22的一端与转盘21的远离圆心处固定连接，所述定位销22的另一端设置在条形孔24内，所述条形孔24设置在摆动杆23上，所述摆动杆23的一端与主体4铰接，所述摆动杆23的另一端与移动杆25的一端铰接，所述移动杆25的另一端与推板26铰接，所述推板26设置在压缩管27内；

[0038] 如图5所示，所述止回单元包括止回箱29、空腔30、压块34和两个伸缩组件，所述空腔30设置在止回箱29内，所述空腔30的两端分别与压缩管27和喷头35连通，所述弹簧32和两个伸缩组件均设置在空腔30内，两个伸缩组件分别设置在空腔30内的顶部和底部，所述压块34设置在空腔30内的靠近压缩管27的一侧，两个伸缩组件均设置在空腔30内的靠近喷头35的一侧，两个伸缩组件均与压块34连接；

[0039] 所述伸缩组件包括套筒31、弹簧32和连接杆33，所述套筒31固定在空腔30的内壁上，所述弹簧32设置在套筒31内，所述弹簧32的一端与套筒31内的底部固定连接，所述弹簧32的另一端与连接杆33固定连接，所述弹簧32处于压缩状态，所述连接杆33与压块34固定连接。

[0040] 压缩单元将储气箱36内的湿度较大的空气清新剂通过压缩管27和进气管28压入止回单元，从喷头35喷至病房内，压缩单元工作时，电机20驱动转盘21转动，带动定位销22转动，通过条形孔24驱动摆动杆23来回摆动，从而实现移动杆25和推板26在压缩管27内来回移动，从而将储气箱36内的空气清新剂抽出，止回单元工作，当压缩管27内的气压大于空腔30内的气压时，压块34靠近喷头35，使压缩管27内的气体进入喷头35，当压缩管27内的气压小于或等于空腔30内的气压时，两个伸缩组件推动压块34靠近压缩管27，从而阻止空腔30内的气体回流至压缩管27内。

[0041] 通过加湿机构能够对病房内的空气进行初步净化和加湿，使得医疗机器人的工作范围扩大，与现有的加湿机构相比，该加湿机构的加湿速度较快，加湿效率较高。

[0042] 作为优选，为了避免主体4倾斜，所述伸缩架11的远离驱动单元的一侧设有导向板3，所述导向板3的顶端设置在主体4内，所述导向板3的底端与支撑板1固定连接。

[0043] 作为优选，为了实现滑块9的移动，所述驱动单元包括第一气泵6、第一气缸7和第一活塞8，所述第一气泵6与第一气缸7连通，所述第一气缸7固定在连接块5的上方，所述第一活塞8的一端设置在第一气缸7内，所述第一活塞8的另一端与滑块9固定连接。第一气泵6通过改变第二气缸7内的气压，驱动第一活塞8的伸出或收回，从而实现滑块9的移动。

[0044] 作为优选，为了实现转动板18的转动，所述转动单元包括第二气泵37、第二气缸15和第二活塞16，所述第二气泵37与第二气缸15连通，所述第二活塞16的一端设置在第二气缸15内，所述第二活塞16的另一端与限位块17铰接。第二气泵37通过改变第二气缸15内的气压，驱动第二活塞16伸出和收回，带动限位块17沿着限位槽19移动，从而实现转动板18的转动。

[0045] 作为优选，为了增强密封效果，所述推板26的四周设有橡胶密封圈。

[0046] 作为优选，为了增强密封效果，所述压块34的外周上设有若干橡胶密封条。

[0047] 作为优选，为了使得电机20长时间精确稳定工作，所述电机20为伺服电机。

[0048] 作为优选，为了避免滑块9脱离滑槽10，避免移动块12脱离移动槽13，避免限位块17脱离限位槽19，所述滑槽10、移动槽13和限位槽19均为燕尾槽。

[0049] 作为优选，为了使得压缩单元运行的更加顺畅，所述定位销22与条形孔24之间涂有润滑油。润滑油可以将定位销22与条形孔24之间的传动损耗减小，从而使得压缩单元运行的更加顺畅。

[0050] 作为优选，为了增加摩擦，所述履带2为橡胶履带。

[0051] 该具有搬运病人功能的智能型医疗机器人的工作原理：支撑机构运行时，转动单元驱动限位块17沿着限位槽19向下移动，带动转动板18转出主体4，通过转动板18将病人托起，升降机构运行时，驱动单元驱动滑块9沿着滑槽10移动，通过移动块12和移动槽13带动伸缩架11伸长或收回，从而实现升降板14和主体4的升降，另外，加湿机构运行时，压缩单元将储气箱36内的湿度较大的空气清新剂通过压缩管27和进气管28压入止回单元，从喷头35喷至病房内。

[0052] 与现有技术相比，该具有搬运病人功能的智能型医疗机器人，通过升降机构和支撑机构的配合，能够帮助医生或护士转移病人，不仅节省了医生或护士的时间，而且避免病人二次受伤，与现有的升降机构相比，该升降机构的升降更加稳定，与现有的支撑机构相比，该支撑机构的支撑能力更好，不仅如此，通过加湿机构能够对病房内的空气进行初步净化和加湿，使得医疗机器人的工作范围扩大，与现有的加湿机构相比，该加湿机构的加湿速度较快，加湿效率较高。

[0053] 以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

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