专利汇可以提供一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于POWERLINK的工业 机器人 运动控制系统,包括 硬件 层,所述硬件层包括CAN 控制器 和以太网控制器,所述硬件层连接端设有 软件 层,所述软件层包括驱动层、传输层和应用层,所述驱动层连接端设有传输层,所述传输层连接端设有应用层,所述驱动层包括CAN驱动程序和以太网驱动程序,所述传输层包括CANopen传输层和POWERLINK传输层。本发明通过设有POWERLINK驱动程序,将以太网控制器发出 信号 由POWERLINK驱动程序通过POWERLINK传输层,实现了以太网介质上用于解决工业控制及 数据采集 领域数据传输的实时性,传输速度快且稳定,而应用层则保留了原有的SDO和PDO对象字典的结构,POWERLINK无需做较多的改动即可实现,具有开放性的 接口 ,达到保护原有投资的利益。,下面是一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统专利的具体信息内容。
1.一种一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统,包括硬件层(1),其特征在于:
所述硬件层(1)包括CAN控制器(11)和以太网控制器(12),所述硬件层(1)连接端设有软件层(2),所述软件层(2)包括驱动层(3)、传输层(4)和应用层(5),所述驱动层(3)连接端设有传输层(4),所述传输层(4)连接端设有应用层(5),所述驱动层(3)包括CAN驱动程序(31)和以太网驱动程序(32),所述传输层(4)包括CANopen传输层(41)和POWERLINK传输层(42),所述应用层(5)包括SDO(51)和PDO(52),所述软件层(2)连接端设有设备层(6),所述设备层(6)包括I/O(61)、编码器(62)和驱动器(63),所述设备层(6)连接端设有工业机器人(7)。
2.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统,其特征在于:所述CAN控制器(11)硬件采用ARM MCU+FPGA,FPGA负责硬实时的实时通信和网络同步,通信周期为微秒级,抖动为纳秒级,ARM MCU设置为双核1Ghz的A9处理器,负责控制,具备PLC功能,运动控制功能,机器人控制功能。
3.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统,其特征在于:所述以太网控制器(12)设置为千兆以太网,集成以太网通信协议TCP/IP,集成运动控制算法和机器人算法,支持多主站冗余,环网冗余,双网冗余。
4.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统,其特征在于:所述以太网驱动程序(32)与传输层(4)之间设有POWERLINK驱动程序(21)和UDP/IP(22),所述POWERLINK驱动程序(21)与以太网驱动程序(32)电性连接,POWERLINK实时以太网,最短通信周期为50us。
5.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统,其特征在于:所述软件层(2)开发环境设置为Eclipse和openPCS.Eclipse,支持C/C++语言的开发,openPCS支持FBD,IL,LD,SFC,ST以及CFC语言的开发,Eclipse和openPCS两个开发环境可以分别单独使用,也可以一起并行工作,两个开发环境开发出的应用程序可以通过共享内存进行通信。
6.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统,其特征在于:所述设备层(6)支持多种工业机器人机械结构,可用于各种领域,如搬运、焊接、喷涂和码垛,它是一个跨平台的机器人控制软件,可以运行于多种的硬件平台,以及多种不同的软件平台,如Linux、VxWorks和FreeRTOS。
7.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统,其特征在于:所述工业机器人(7)包括轴直角坐标机械手、轴SCARA机械手、轴Delta机械手和轴串联机械手。
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