一种复合式外骨骼机器人
专利汇可以提供一种复合式外骨骼机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种复合式 外骨骼 机器人 ，包括腰部平衡架、背部 支撑 板、肩部绑带、臀部支撑带、左部和右部；背部支撑板固定在腰部平衡架上；肩部绑带固定在背部支撑板上；臀部支撑带的两端固定在腰部平衡架上；左部和右部结构相同，对称地安装在腰部平衡架下部；左部包括大腿模 块 、小腿模块、 轮椅 模块、脚部模块、插销、短轴、可伸缩式轮椅支撑杆、第一 液压缸 和第二液压缸；轮椅模块包括轮椅 支架 、后轮 传动轴 、轮椅后轮和轮椅前轮。本机器人通过机构 变形 和重组，将穿戴在人体上的可爬 楼梯 和完成日常简单动作的辅助行走和康复外骨骼变型为实现快速前进的轮椅，实现了辅助行走与轮椅的一体化，满足了行动不便者的使用需求。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是一种复合式外骨骼机器人专利的具体信息内容。
1.一种复合式外骨骼机器人，其特征在于该机器人包括腰部平衡架、背部支撑板、肩部绑带、臀部支撑带、左部和右部；所述背部支撑板固定在腰部平衡架上；肩部绑带固定在背部支撑板上；所述臀部支撑带的两端固定在腰部平衡架上；所述左部和右部结构相同，对称地安装在腰部平衡架下部；
所述左部包括大腿模块、小腿模块、轮椅模块、脚部模块、插销、短轴、可伸缩式轮椅支撑杆、第一液压缸和第二液压缸；所述轮椅模块包括轮椅支架、后轮传动轴、轮椅后轮和轮椅前轮；
大腿模块的一端与腰部平衡架以转动副连接，另一端与小腿模块的一端以转动副连接；小腿模块的另一端与脚部模块以转动副连接；所述第二液压缸的一端与腰部平衡架通过转动副连接，另一端与大腿模块通过转动副连接；所述第二液压缸的一端与大腿模块通过转动副连接，另一端与小腿模块通过转动副连接；所述短轴一端通过转动副与脚部模块连接，另一端与轮椅支架通过转动副连接；所述轮椅支架与轮椅前轮通过转动副连接；后轮传动轴的一端通过转动副与轮椅支架连接，另一端与轮椅后轮固定连接；所述插销的壳体固定在大腿模块上，销舌伸缩实现与轮椅支架的接触和分离；所述可伸缩式轮椅支撑杆一端固定安装在腰部平衡架上，在轮椅状态下另一端固定在轮椅支架内。
2.根据权利要求1所述的复合式外骨骼机器人，其特征在于轮椅模块还包括电机、锥齿轮和前轮支撑架；前轮支撑架固定在轮椅支架上，轮椅前轮与前轮支撑架通过转动副连接；
电机固定在轮椅支架上，其输出端固定安装有锥齿轮；所述锥齿轮与后轮传动轴上的锥齿轮啮合。
3.根据权利要求1所述的复合式外骨骼机器人，其特征在于所述大腿模块包括大腿外支架、大腿内侧板和大腿固定带；所述小腿模块包括小腿外支架、小腿内侧板和小腿固定带；脚部模块包括脚部支撑架和脚部固定带；所述大腿外支架的端部与腰部平衡架以转动副连接；大腿外支架与大腿内侧板以移动副连接，相对运动到适当长度后固定连接；大腿内侧板的端部与小腿外支架通过转动副连接；小腿外支架与小腿内侧板通过移动副连接，相对运动到适当长度后固定连接；小腿内侧板的端部与脚部支撑架以转动副连接；所述第二液压缸的一端与腰部平衡架通过转动副连接，另一端与大腿外支架通过转动副连接；大腿固定带固定在大腿外支架上；所述第二液压缸的一端与大腿外支架通过转动副连接，另一端与小腿外支架通过转动副连接；小腿固定带固定在小腿外支架上；所述短轴一端通过转动副与脚部支撑架连接；脚部固定带固定在脚部支撑架上。
4.根据权利要求3所述的复合式外骨骼机器人，其特征在于左部还包括平衡支撑板；平衡支撑板与大腿外支架固定连接；所述插销的壳体固定在平衡支撑板上，销舌伸缩实现与轮椅支架的接触和分离。
5.根据权利要求3所述的复合式外骨骼机器人，其特征在于肩部绑带上具有卡扣用于固定人体肩部；臀部支撑带上具有卡扣用于支撑人体臀部；大腿固定带上具有卡扣用于固定人体大腿；小腿固定带上具有卡扣用于固定人体小腿；脚部固定带上具有卡扣用于固定人体脚部。
6.根据权利要求1所述的复合式外骨骼机器人，其特征在于轮椅前轮采用全向轮。
7.根据权利要求1所述的复合式外骨骼机器人，其特征在于可伸缩式轮椅支撑杆具有若干固定位置，调整到适当长度后固定。
8.根据权利要求1所述的复合式外骨骼机器人，其特征在于插销可采用弹簧插销。
一种复合式外骨骼机器人
技术领域
背景技术
实用新型内容
具体实施方式
18的相对滑动)；小腿内侧板11的端部与脚部支撑架27以转动副的方式连接形成踝关节20；
所述第二液压缸26的一端与腰部平衡架12通过转动副连接，另一端与大腿外支架15通过转动副连接；大腿固定带5固定在大腿外支架15上，大腿固定带5上具有卡扣用于固定人体大腿；所述第二液压缸24的一端与大腿外支架15通过转动副连接，另一端与小腿外支架18通过转动副连接；小腿固定带9固定在小腿外支架18上，小腿固定带9上具有卡扣用于固定人体小腿；所述短轴19一端通过转动副与脚部支撑架27连接；脚部固定带28固定在脚部支撑架27上，脚部固定带28上具有卡扣用于固定人体脚部。
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