一种下肢助行外骨骼装置
专利汇可以提供一种下肢助行外骨骼装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及医疗辅助装置技术领域，公开了一种下肢助行 外骨骼 装置，包括：足 底板 、U型固定 支架 、松紧绷带、两个伸缩支架、两个第一支架和两个第二支架，松紧绷带设置在固定支架的U型口之间，两个伸缩支架位于足底板和固定支架左右两侧的后部，固定支架左右两侧的前部还分别设有一能够储存 能量 和释放能量的 离合器 装置，两个第一支架的上端与两个离合器装置一一对应铰接，两个第一支架的下端对应铰接在足底板左右两侧的前部，两个第二支架的上端对应铰接在两个第一支架的下部，两个第二支架的下端对应铰接在足底板后部的左右两侧，这种下肢助行外骨骼装置，无动 力 源设计，结构简单，使用方便，降低了生产成本。，下面是一种下肢助行外骨骼装置专利的具体信息内容。
1.一种下肢助行外骨骼装置，其特征在于，包括：足底板(7)、U型固定支架(1)、松紧绷带(4)、两个伸缩支架、两个第一支架(5)和两个第二支架(6)，固定支架(1)位于足底板(7)的正上方，松紧绷带(4)设置在固定支架(1)的U型口之间，两个伸缩支架相对设置在足底板(7)和固定支架(1)之间，两个伸缩支架位于足底板(7)和固定支架(1)左右两侧的后部，固定支架(1)左右两侧的前部还分别设有一能够储存能量和释放能量的离合器装置(8)，两个第一支架(5)的上端与两个离合器装置(8)一一对应铰接，两个第一支架(5)的下端对应铰接在足底板(7)左右两侧的前部，两个第二支架(6)的上端对应铰接在两个第一支架(5)的下部，两个第二支架(6)的下端对应铰接在足底板(7)后部的左右两侧。
2.如权利要求1所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述离合器装置(8)包括滑道、I型滑块(15)和储能弹簧(14)，滑道的底部设有水平滑轨(10)，滑道的上下两侧对应设有棘齿(12)，I型滑块(15)滑动连接在滑轨(10)上，第一支架(5)的上端铰接在I型滑块(15)上，I型滑块(15)顶端两侧对称设有固定轴，固定轴上分别铰接有棘爪(13)，滑轨(10)的一端设有使棘爪(13)与棘齿(12)啮合的接合杆(9)，滑轨(10)的另一端设有使棘爪(13)与棘齿(12)脱离的脱开杆(11)，第一支架(5)通过I型滑块(15)、滑轨(10)、棘爪(13)和棘齿(12)与滑道连接，储能弹簧(14)设置在I型滑块(15)的后侧与伸缩支架之间，还包括限位弹簧(17)，限位弹簧(17)的一端与I型滑块(15)连接，限位弹簧(17)的另一端连接限位块(16)，限位块(16)与棘爪(13)连接。
3.如权利要求1所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述伸缩支架包括外杆套(2)和内杆体(3)，外杆套(2)套设在内杆体(3)外，内杆体(3)能沿外杆套(2)上下移动，外杆套(2)的上端与固定支架(1)左右两侧的后部固定连接，内杆体(3)的下端与足底板(7)左右两侧的后部固定连接。
4.如权利要求1所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述两个伸缩支架的下端铰接在足底板(7)上小腿踝关节的位置处。
5.如权利要求2所述的下肢助行外骨骼装置，其特征在于，所述接合杆(9)和脱开杆(11)均包括两根相对的轴，两根相对的轴中间设有间距，间距大于滑轨(10)的宽度小于两个相对的棘齿(13)之间的间距。
一种下肢助行外骨骼装置
技术领域
背景技术
方案中，可主要分为有动力源装置和无动力源装置，无动力装置机构设计较少，而有动力装
置成本较高。
发明内容
置在固定支架的U型口之间，两个伸缩支架相对设置在足底板和固定支架之间，两个伸缩支
架位于足底板和固定支架左右两侧的后部，固定支架左右两侧的前部还分别设有一能够储
存能量和释放能量的离合器装置，两个第一支架的上端与两个离合器装置一一对应铰接，
两个第一支架的下端对应铰接在足底板左右两侧的前部，两个第二支架的上端对应铰接在
两个第一支架的下部，两个第二支架的下端对应铰接在足底板后部的左右两侧。
I型滑块顶端两侧对称设有固定轴，固定轴上分别铰接有棘爪，滑轨的一端设有使棘爪与棘
齿啮合的接合杆，滑轨的另一端设有使棘爪与棘齿脱离的脱开杆，第一支架通过I型滑块、
滑轨、棘爪和棘齿与滑道连接，储能弹簧设置在I型滑块的后侧与伸缩支架之间，还包括限
位弹簧，限位弹簧的一端与I型滑块连接，限位弹簧的另一端连接限位块，限位块与棘爪连
接。
右两侧的后部固定连接。
动第一支架在离合器装置上运动，第二支架下端与足底板后端铰接，顶端与第一支架铰接，
用于固定第一支架与足底板，保证第一支架成为足底板与离合器装置的传动装置，第二支
架的连接方式改变了现有机构的能量转化装置平行于小腿肌肉的结构，结构简单，降低了
生产成本。
二支架使足底板将脚跟抬起，使小腿肌肉在运动中消耗的能量被收集并反馈给小腿肌肉，
减少其代谢能量的消耗，达到助行的目的，无动力源设计，结构简单，使用方便，降低了生产
成本。
附图说明
滑块，16-限位块，17-限位弹簧。
具体实施方式
特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
的正上方，松紧绷带4设置在固定支架1的U型口之间，两个伸缩支架相对设置在足底板7和
固定支架1之间，两个伸缩支架位于足底板7和固定支架1左右两侧的后部，固定支架1左右
两侧的前部还分别设有一能够储存能量和释放能量的离合器装置8，两个第一支架5的上端
与两个离合器装置8一一对应铰接，两个第一支架5的下端对应铰接在足底板7左右两侧的
前部，两个第二支架6的上端对应铰接在两个第一支架5的下部，两个第二支架6的下端对应
铰接在足底板7后部的左右两侧。
板7带动第一支架5在离合器装置上运动，第二支架6下端与足底板7后部铰接，且顶端与第
一支架5固定连接，用于固定第一支架5与足底板7，保证第一支架5成为足底板7与离合器装
置8的传动装置，第二支架6的连接方式改变了现有机构中能量转化装置平行于小腿肌肉的
结构，结构简单，降低了生产成本。
和第二支架6使足底板7将脚跟抬起，使小腿肌肉在运动中消耗的能量被收集并反馈给小腿
肌肉，减少其代谢能量的消耗，达到助行的目的，无动力源设计，结构简单，使用方便，降低
了生产成本。
10上，第一支架5的上端铰接在I型滑块15上，I型滑块15顶端两侧对称设有固定轴，固定轴
上分别铰接有棘爪13，滑轨10的一端设有使棘爪13与棘齿12啮合的接合杆9，滑轨10的另一
端设有使棘爪13与棘齿12脱离的脱开杆11，第一支架5通过I型滑块15、滑轨10、棘爪13和棘
齿12与滑道连接，储能弹簧14设置在I型滑块15的后侧与伸缩支架之间，还包括限位弹簧
17，限位弹簧17的一端与I型滑块15连接，限位弹簧17的另一端连接限位块16，限位块16与
棘爪13连接。
移动，I型滑块15上的棘爪13与滑道上的棘齿12保证储能弹簧14完全储存能量或释放能量，
使机构将小腿在运动中所消耗的机械能和热能转化为弹性势能，从而机构在使用时，避免
了使用电动机为机构施加额外的动力源，减少了机构的负担，同时提高了整个系统的能量
利用效率，使用方便，降低了生产成本。
型I型滑块，I型滑块15底端在凹形滑轨10内运动，顶端稍长两侧设有对称固定轴，棘爪13铰
链连接于I型滑块15顶端两侧固定轴上，滑轨10两端分别设有脱开杆11和接合杆9，使用时，
足底板7随足的运动而运动，脚掌向上抬起时，带动第一支架5发生位移，然后I型滑块15在
滑轨10内移动，当棘爪13与接合杆9接触，棘爪13和棘齿12啮合，储能弹簧14开始压缩并完
全储存能量，当I型滑块15移动到滑轨10的另一侧，棘爪13与脱开杆11接触，棘爪13与棘齿
12脱离，储能弹簧14伸张恢复形变并释放能量，I型滑块15被弹回初始位置，第一支架5带动
第二支架6发生位移，最终使足底板7将脚跟向上抬起，减小小腿肌肉的负荷。
16垂直于I型滑块15顶端的棘爪13的固定轴，通过摩擦限定棘爪13的工作状态。
足底板7左右两侧的后部固定连接。
固定，足底板7对应足底位置，为入鞋式穿戴，固定支架1两侧固定连接外杆套2，内杆体3与
外杆套2连接，在外杆套2内部可进行伸缩活动，第一支架5底端与足底板7前端铰链连接，第
一支架5与I型滑块15铰链连接，第二支架6底端与足底板7后端铰链连接，第二支架6与第一
支架5固定连接，固定第一支架5的位置，使第一支架5与足底板7同步运动。
合关节运动的需求，所述一套支架为伸缩支架，其上端固定连接于固定支架，下端铰链连接
于足底板，作用于小腿踝关节位置，所述第一支架顶端铰链连接于离合器的I型滑块，底端
铰链连接于足底板前端，所述第二支架顶端铰链连接于第一支架上，底端铰链连接于足底
板后端，所述固定支架两侧固定装有离合器装置，所述离合器装置内装有滑轨，所述滑轨固
定于离合器装置的镂空矩形空间内，所述镂空空间顶端设有棘齿，所述滑轨内装有I型滑
块，所述I型滑块在滑轨内通过压缩弹簧作用，I型滑块顶端两侧装有固定轴，所述固定轴与
棘爪铰链连接，所述棘爪通过弹簧块与棘爪的相互作用来固定位置，所述镂空矩形空间两
端等距固定四根轴两两成组，所述一组轴为棘爪脱开轴，当棘爪与轴接触时棘爪与棘齿脱
离，所述二组轴为棘爪结合轴，当棘爪与轴接触时棘爪与棘齿啮合。
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