对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质
阅读：858发布：2020-05-12
专利汇可以提供对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 申请 公开了一种智能 机器人 的对桩控制方法、装置、智能机器人以及存储介质。对桩控制方法包括：响应于对桩指令，控制智能机器人到达第一 定位 点，控制智能机器人在第一定位点进行 位姿 调整，控制智能机器人在位姿调整后行进至第二定位点，在第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定智能机器人与对桩点的相对 位置 ，控制智能机器人与对桩点进行对桩。本申请的智能机器人的对桩控制方法中，通过控制智能机器人接收到对桩指令后在行进至对桩点过程中调整自身 姿态 以降低定位误差，保证了智能机器人行进至对桩点后可对桩准确。如此，智能机器人无需借助机械结构辅助或者特殊标记引来完成对桩，降低了成本且重复 精度 高。，下面是对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质专利的具体信息内容。
1.一种智能机器人的对桩控制方法，其特征在于，所述对桩控制方法包括：
响应于对桩指令，控制所述智能机器人到达第一定位点；
控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整；
控制所述智能机器人在所述位姿调整后行进至第二定位点；
在所述第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定所述智能机器人与所述对桩点的相对位置；
控制所述智能机器人与所述对桩点进行对桩。
2.根据权利要求1所述的对桩控制方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整包括：
获取所述对桩点与所述智能机器人的相对位姿并生成所述对桩点在第一坐标系中的第一坐标；
将所述第一坐标转化为第二坐标系中与所述第一坐标对应的第二坐标；
控制所述智能机器人在所述第一定位点根据所述第二坐标进行位姿调整。
3.根据权利要求1所述的对桩控制方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整还包括：
判断所述智能机器人是否位于所述对桩点和所述第一定位点的连线上；
若所述智能机器人偏离所述连线，控制所述智能机器人向所述连线方向旋转至与所述连线垂直的方向；
控制所述智能机器人行进至所述连线处；
摆正所述智能机器人以所述智能机器人面向所述对桩点；
或者，若所述智能机器人在所述连线上；
摆正所述智能机器人以所述智能机器人面向所述对桩点。
4.根据权利要求3所述的对桩控制方法，其特征在于，在所述摆正所述智能机器人以所述智能机器人面向所述对桩点后包括：
检验所述智能机器人是否位于所述连线上。
5.根据权利要求1所述的对桩控制方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人在所述位姿调整后行进至第二定位点包括：
调整所述智能机器人姿态以使所述智能机器人背向所述对桩点；
控制所述智能机器人后退行进至所述第二定位点。
6.根据权利要求1所述的对桩控制方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人与对桩点进行对桩包括：
若所述智能机器人对桩失败，则控制所述智能机器人行进至所述第一定位点；
和/或，所述控制所述智能机器人与所述对桩点进行对桩还包括：
若所述智能机器人在所述对桩点进行对桩的失败次数大于预定次数，控制所述智能机器人停止对桩。
7.根据权利要求1所述的对桩控制方法，其特征在于，在所述响应于对桩指令，在所述控制所述智能机器人到达第一定位点前包括：
构建环境情况复杂的公共区域的地图；
在所述地图中设定对桩点、第一定位点以及第二定位点的位置。
8.一种智能机器人的对桩控制装置，其特征在于，所述对桩控制装置包括：
第一控制模块，所述第一控制模块用于响应于对桩指令，控制所述智能机器人到达第一定位点；
调整模块，所述调整模块用于控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整；
第二控制模块，所述第二控制模块用于控制所述智能机器人在所述位姿调整后行进至第二定位点；
获取模块，所述获取模块用于在所述第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定所述智能机器人与所述对桩点的相对位置；
第三控制模块，所述第三控制模块用于控制所述智能机器人与所述对桩点进行对桩。
9.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：
一个或多个处理器、存储器；和
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行根据权利要求1-7任意一项所述智能机器人的对桩控制方法的指令。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述智能机器人的对桩控制方法。
对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质
技术领域
背景技术
[0002] 智能机器人能够为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。智能机器人在进行自动充电、加水、排水、上货或者卸货等动作时需要通过对桩来实现。相关技术中，智能机器人自动对桩的定位精度不高，导致对桩失败几率较大，并且通常需要借助特定的机械辅助机构或者特定的标记进行引导才可完成自动对桩，成本较高。发明内容
[0003] 有鉴于此，本申请实施方式提供了一种智能机器人的对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质。
[0004] 本申请实施方式的智能机器人的对桩控制方法包括：
[0005] 响应于对桩指令，控制所述智能机器人到达第一定位点；
[0006] 控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整；
[0007] 控制所述智能机器人在所述位姿调整后行进至第二定位点；
[0008] 在所述第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定所述智能机器人与所述对桩点的相对位置；
[0009] 控制所述智能机器人与所述对桩点进行对桩。
[0010] 本申请实施方式的智能机器人的对桩控制方法中，智能机器人可在接收到对桩指令后能够以预定的路线向对桩点行进，实现了智能机器人在对桩点准确的对桩。
[0011] 在某些实施方式中，所述控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整包括：
[0012] 获取所述对桩点与所述智能机器人的相对位姿并生成所述对桩点在第一坐标系中的第一坐标；
[0013] 将所述第一坐标转化为第二坐标系中与所述第一坐标对应的第二坐标；
[0014] 控制所述智能机器人在所述第一定位点根据所述第二坐标进行位姿调整。
[0015] 如此，通过获取智能机器人与对桩点的相对位姿并进行坐标转换从而可以确定智能机器人位姿调整。
[0016] 在某些实施方式中，所述控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整包括：
[0017] 判断所述智能机器人是否位于所述对桩点和所述第一定位点的连线上；
[0018] 若所述智能机器人偏离所述连线，控制所述智能机器人向所述连线方向旋转至与所述连线垂直的方向；
[0019] 控制所述智能机器人行进至所述连线处；
[0020] 摆正所述智能机器人以所述智能机器人面向所述对桩点；
[0021] 或者，若所述智能机器人在所述连线上；
[0022] 摆正所述智能机器人以所述智能机器人面向所述对桩点。
[0023] 如此，通过在第一定位点进行位姿调整使得智能机器人可摆正位置，降低了智能机器人在第一定位点的定位误差，便于智能机器人向第二定位点行进。
[0024] 在某些实施方式中，在所述摆正所述智能机器人以所述智能机器人面向所述对桩点后包括：
[0025] 检验所述智能机器人是否位于所述连线上。
[0026] 如此，可确保调整后的智能机器人的位姿准确，从而智能机器人能够准确行进至第二定位点。
[0027] 在某些实施方式中，所述控制所述智能机器人在所述位姿调整后行进至第二定位点包括：
[0028] 调整所述智能机器人姿态以使所述智能机器人背向所述对桩点；
[0029] 控制所述智能机器人后退行进至所述第二定位点。
[0030] 如此，智能机器人可在第二定位点背对着对桩点，从而智能机器人便于在第二定位点获取定位标识图像。
[0031] 在某些实施方式中，所述控制所述智能机器人与对桩点进行对桩包括：
[0032] 若所述智能机器人对桩失败，则控制所述智能机器人行进至所述第一定位点；
[0033] 和/或，所述控制所述智能机器人与所述对桩点进行对桩还包括：
[0034] 若所述智能机器人在所述对桩点进行对桩的失败次数大于预定次数，控制所述智能机器人停止对桩。
[0035] 如此，智能机器人在与对桩点对桩失败后可重新对桩，并且在确定智能机器人不能准确对桩后停止对桩。
[0036] 在某些实施方式中，在所述响应于对桩指令，在所述控制所述智能机器人到达第一定位点前包括：
[0037] 构建环境情况复杂的公共区域的地图；
[0038] 在所述地图中设定对桩点、第一定位点以及第二定位点的位置。
[0039] 如此，智能机器人可确定对桩点、第一定位点以及第二定位点的位置，从而智能机器人接收到对桩指令后可行进至第一定位点。
[0040] 本申请实施方式的智能机器人的对桩控制装置，包括：
[0042] 调整模块，所述调整模块用于控制所述智能机器人在所述第一定位点进行位姿调整；
[0043] 第二控制模块，所述第二控制模块用于控制所述智能机器人在所述位姿调整后行进至第二定位点；
[0044] 获取模块，所述获取模块用于在所述第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定所述智能机器人与所述对桩点的相对位置；
[0045] 第三控制模块，所述第三控制模块用于控制所述智能机器人与所述对桩点进行对桩。
[0046] 如此，通过对对桩控制装置所包括的第一控制模块、调整模块、第二控制模块、获取模块以及第三控制模块的设置，接收到对桩指令后可控制智能机器人在行进至对桩点过程中逐步调整自身姿态最后准确完成对桩。
[0047] 本申请实施方式的智能机器人包括：
[0048] 一个或多个处理器、存储器；和
[0049] 一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任意一项所述智能机器人的对桩控制方法的指令。
[0050] 如此，通过对智能机器人所包括的处理器、存储器以及程序的设置，智能机器人能够实现智能机器人的对桩控制方法，从而智能机器人可在接收到对桩指令后能够以预定的路线向对桩行进，实现了智能机器人在对桩点准确的对桩。
[0051] 本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质存储计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执上述任一项所述智能机器人的对桩控制方法的指令。
[0052] 如此，通过处理器执行计算机可执行指令而能够实现上述任一项智能机器人的对桩控制方法。
[0053] 本申请实施方式的智能机器人的对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质中，当智能机器人接收到对桩指令后，通过行进至第一定位点后在第一定位点对智能机器人进行调整使得定位误差缩小以及在行进至第二定位点后获取定位标识图像以进一步的减少定位误差，从而避免智能机器人向对桩点行进过程中产生较大的偏差，保证了智能机器人能够行进至对桩点后可对桩准确。如此，智能机器人可无需借助机械结构辅助或者特殊标记引导而完成与对桩，降低了成本且重复精度高。
[0055] 本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0056] 图1是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制方法的流程示意图。
[0057] 图2是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制装置的结构示意图。
[0058] 图3是本申请某些实施方式的智能机器人的结构示意图。
[0059] 图4是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制方法的流程示意图。
[0060] 图5是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制装置的调整模块结构示意图。。
[0061] 图6是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制方法的又一流程示意图。
[0062] 图7是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制方法的又一流程示意图。
[0063] 图8本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制装置的第二控制结构模块示意图。
[0064] 图9是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制方法的又一流程示意图。
[0065] 图10是本申请某些实施方式的智能机器人的对桩控制方法的又一流程示意图。
[0066] 图11是本申请某些实施方式的智能机器人的另一模块示意图。
[0067] 图12是本申请某些实施方式的存储介质的模块示意图。
具体实施方式
[0068] 下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0069] 随着科技的发展，机器人越来越智能。其中，智能机器人能够为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。智能机器人在进行自动充电、加水、排水、上货或者卸货等动作时需要通过对桩来实现。例如，智能机器人在清洁过程中会自主地在电量不足而生成充电指令，而使得智能机器人可自动移动至充电桩与充电桩连接进行充电从而延长续航。
[0070] 相关技术中，智能机器人自动对桩的定位精度不高，导致对桩失败几率较大，并且通常需要借助特定的机械辅助机构或者特定的标记进行引导才可完成自动对桩，例如，分别在对桩点附近以及智能机器人上铺设磁条，从而智能机器人向对桩点移动的过程中通过磁条的引导以减少定位误差，使得智能机器人可在对桩点完成对桩。而采用特定的机械辅助机构或者特定的标记的成本较高且难以重复精确定位。
[0071] 请参阅图1，本申请实施方式的智能机器人的对桩控制方法包括：
[0072] S10，响应于对桩指令，控制智能机器人到达第一定位点；
[0073] S20，控制智能机器人在第一定位点进行位姿调整；
[0074] S30，控制智能机器人在位姿调整后行进至第二定位点；
[0075] S40，在第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定智能机器人与对桩点的相对位置；
[0076] S50，控制智能机器人与对桩点进行对桩。
[0077] 请参阅图2，本申请实施方式提供了一种智能机器人1000的对桩控制装置100，控制装置100包括第一控制模块11、调整模块12、第二控制模块13、获取模块14以及第三控制模块15。其中，S10可以由第一控制模块11实现，S20可以由调整模块12实现，S30可以由第二控制模块13实现，S40可以由获取模块14实现，S50可以由第三控制模块15实现。也即是说，第一控制模块11可用于响应于对桩指令，控制智能机器人1000到达第一定位点。调整模块12可用于控制智能机器人1000在第一定位点进行位姿调整。第二控制模块13可用于控制智能机器人1000在位姿调整后行进至第二定位点。获取模块14可用于在第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定智能机器人1000与对桩点的相对位置。第三控制模块15可用于控制智能机器人1000与对桩点进行对桩。
[0078] 请参阅图3，本申请实施方式还提供了一种智能机器人1000，智能机器人1000包括处理器200，处理器200用于响应于对桩指令，控制智能机器人1000到达第一定位点，控制智能机器人1000在第一定位点进行位姿调整，控制智能机器人1000在位姿调整后行进至第二定位点，在第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定智能机器人1000与对桩点的相对位置，控制智能机器人1000与对桩点进行对桩。
[0079] 具体地，对桩点正前方设置有第一定位点和第二定位点。其中，第二定位点设置于第一定位点与对桩点之间。第一定位点、第二定位点与对桩点之间的距离不设限制，例如，第一定位点与对桩点之间的距离可在1米至1.2米之间设置，第二定位点与对桩点之间的距离可在0.5米至0.65米之间设置。第一控制模块11包括有导航系统，导航系统包括有地图，地图可时刻显示对桩点的坐标位置、第一定位点以及智能机器人1000自身的坐标位置。需要说明的是，在地图中对桩点的坐标位置、第一定位点以及智能机器人1000为世界坐标系中的坐标。地图获取的方法可采用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术。即时定位与地图构建技术是指将机器人放入未知环境中的未知位置，驱动机器人一边移动一边采用传感器获取环境周围数据从而逐步描绘出与机器人周围环境完全的地图的一种技术。当智能机器人1000接收到对桩指令后时，智能机器人1000会停止清洁工作。导航系统根据智能机器人1000自身位置和第一定位点位置而生成规划路线。智能机器人1000根据导航系统沿着规划路线行进至第一定位点。
[0080] 进一步地，智能机器人1000包括有如激光传感器、码盘传感器以及惯性测量(Inertial measurement unit)传感器等多种传感器。智能机器人1000通过传感器可获取智能机器人1000周围的环境信息数据，例如，周围障碍物的位置信息以及对桩点的位置和数量信息等。在智能机器人1000行进至第一定位点后，调整模块12通过对获取传感器的数据分析处理得到智能机器人1000与对桩点的相对位置关系。可以理解的，通过传感器获取的位置信息误差会小于导航系统获取的位置信息误差。从而调整模块12可根据传感器得到的位置信息而控制智能机器人1000在第一定位点进行坐标位置调整以及航向角的调整，以便与智能机器人1000可朝着第二定位点的方向。在第一定位点行进至第二定位点的过程中，由第二控制模块13根据局部路径规划-动态窗口法(dynamic window approach，DWA)控制智能机器人从第一定位点沿直线行进至第二定位点。DWA算法的原理主要是在速度空间(v,w)中推算处多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，而最终得到最优速度以驱动智能机器人。
[0081] 更进一步地，第一定位点是以例如激光传感器、码盘传感器以及惯性测量(Inertial measurement unit)传感器等获取的数据为依据而调整智能机器人1000，而此类传感器数据得到数据可能存在误差，并且，在第一定位点行进至第二定位点的过程中，可能使得误差进一步的积累。导致智能机器人1000第二定位的位置不准确。因此，智能机器人1000可第二定位点获取的定位标识图像。需要说明的是，智能机器人1000还包括有图像传感器，对桩点包括有定位标识图像，定位标识图像可以是图片、二维码等图像。当智能机器人1000行进至第二定位点后，可通过图像传感器获取到对桩点的定位标识图像。智能机器人1000可对获取的定位标识图像进行识别从而确定在第二定位点与对桩点的相对位姿。在一些示例中，定位标识图像为二维码，智能机器人1000通过图像传感器获取到二维码之后，对二维码图片进行分析，识别出二维码中三个角落上最外围正方形的质心点，从而确定位于对角线上的两个质心点，并根据两个对角线上的质心点的中心点以确定智能机器人1000与二维码的相对位置关系。由于二维码固定于对桩点上，因此确定了智能机器人1000与对桩点的相对位姿。第三控制模块16根据智能机器人1000和对桩点的相对位姿对智能机器人
1000进行位姿调整以进一步地减少误差。最后根据DWA算法控制智能机器人1000沿直线行进至对桩点与对桩点完成对接，停止行进。从而智能机器人1000可实现自动充电、加水、排水、上货或者卸货等动作。例如，在一些示例中，智能机器人1000包括有充电口，充电口表面有金属片，对桩点上的充电桩包括有金属片，若两个金属片一接触，则智能机器人1000完成对桩并进行充电，对桩指令结束而智能机器人1000停止对桩。
1000进行位姿调整以进一步地减少误差。最后根据DWA算法控制智能机器人1000沿直线行进至对桩点与对桩点完成对接，停止行进。从而智能机器人1000可实现自动充电、加水、排水、上货或者卸货等动作。例如，在一些示例中，智能机器人1000包括有充电口，充电口表面有金属片，对桩点上的充电桩包括有金属片，若两个金属片一接触，则智能机器人1000完成对桩并进行充电，对桩指令结束而智能机器人1000停止对桩。
[0082] 综上，本申请实施方式的智能机器人1000的对桩的控制方法、装置100以及智能机器人1000中，在接收到对桩指令控制智能机器人1000到达第一定位点后，通过行进至第一定位点后在第一定位点对智能机器人1000进行调整使得定位误差缩小以及在行进至第二定位点后获取定位标识图像以进一步的减小定位误差，从而可避免智能机器人1000向对桩点行进过程中产生较大的偏差，保证了智能机器人1000能够行进至对桩点后可对桩准确。如此，智能机器人1000在进行自动充电、加水、排水、上货或者卸货等动作而对桩时，可无需借助机械结构辅助或者特殊标记引与对桩点对接，降低了成本且重复精度高。
[0083] 请参阅图4，在某些实施方式中，S20包括：
[0084] S21，获取对桩点与智能机器人的相对位姿并生成对桩点在第一坐标系中的第一坐标；
[0085] S22，将第一坐标转化为第二坐标系中与第一坐标对应的第二坐标；
[0086] S23，控制智能机器人在第一定位点根据第二坐标进行位姿调整。
[0087] 请参阅图5，在某些实施方式中,调整模块12包括获取单元121、转换单元122以及第一调整单元123。其中，S21可以由获取单元121实现，S22可以由转换单元122实现，S23可以由第一调整单元123实现。也即是说，获取单元121可以用于获取对桩点与智能机器人1000的相对位姿并生成对桩点在第一坐标系中的第一坐标。转换单元122可以用于将第一坐标转化为第二坐标系中与第一坐标对应的第二坐标。第一调整单元123可以用于控制智能机器人1000在第一定位点根据第二坐标进行位姿调整。
[0088] 在某些实施方式中，处理器200用于获取对桩点与智能机器人1000的相对位姿并生成对桩点在第一坐标系中的第一坐标，将第一坐标转化为第二坐标系中与第一坐标对应的第二坐标，控制智能机器人1000在第一定位点根据第二坐标进行位姿调整。
[0089] 可以理解，当智能机器人1000进行至第一定位点后，智能机器人1000所包括的例如激光传感器以及惯性测量传感器等可能未朝着第二定位点的方向，智能机器人1000可根据导航系统中的对桩点的坐标位置从而调整姿态，从而智能机器人1000可通过自身的传感器获取对桩点上例如方形、圆形以及厚度等特征可确定和智能机器人1000的相对位姿关系。例如，充电桩具有与智能机器人1000连接的连接件以及充电桩整体为长方体等特征，传感器获取到充电桩这些特征可判断出充电桩以及智能机器人1000与充电桩的相对位姿关系。
[0090] 进一步地，根据智能机器人1000与对桩点的的相对位姿，得到了以机器人本体坐标系(base link)中的对桩点的第一坐标。转换单元122将第一坐标转化为里程计坐标系(base odom)中的对应对桩点的第二坐标。最后由第一控制单元123控制智能机器人1000在第一定位点根据第二坐标进行位姿调整。如此，智能机器人1000可在第一定位点进行位姿调整，从而减少智能机器人1000的定位误差。
[0091] 需要说明地是，机器人本体坐标系(base link)是以智能机器人1000为中心，当智能机器人1000移动或者旋转时，对桩点的第一坐标会随着智能机器人1000移动或旋转而变化。里程计坐标系(base odom)为世界固定坐标系，在里程计坐标系(base odom)中的智能机器人1000的姿态总是平滑变化，没有跳变。在第二定位点根据获取的定位标识图像后，同样可根据智能机器人1000与对桩点的相对位姿而生成两者在里程计坐标系(base odom)中的坐标而进行位姿调整。
[0092] 请参阅图6，在某些实施方式中，S20还包括：
[0093] S24，判断智能机器人是否位于对桩点和第一定位点的连线上；
[0094] S25，若智能机器人偏离连线，控制智能机器人向连线方向旋转至与连线垂直的方向；
[0095] S26，控制智能机器人行进至连线处；
[0096] S27，摆正智能机器人以智能机器人面向对桩点；
[0097] S28，若智能机器人在连线上，摆正智能机器人以智能机器人面向对桩点。
[0098] 在某些实施方式中，调整模块12包括判断单元124、第一控制单元125以及第二调整单元126。其中，S24可以由判断单元124实现，S25和S26可以由第一控制单元125实现，S27和S28可以由第二调整单元126实现。也即是说，判断单元124可以用于判断智能机器人1000位于对桩点和第一定位点的连线上。第一控制单元125可以用于若智能机器人1000偏离连线，控制智能机器人1000向连线方向旋转至与连线垂直的方向，控制智能机器人1000行进至连线处。第二调整单元126可以用于摆正智能机器人1000以智能机器人1000面向对桩点以及用于若智能机器人1000在连线上，摆正智能机器人1000以智能机器人1000面向对桩点。
[0099] 在某些实施方式中，处理器200用于判断智能机器人1000是否位于对桩点和第一定位点的连线上，若智能机器人1000偏离连线，控制智能机器人1000向连线方向旋转至与连线垂直的方向，控制智能机器人1000行进至连线处，摆正智能机器人1000以智能机器人1000面向对桩点以及若智能机器人在1000连线上，摆正智能机器人1000以智能机器人1000面向对桩点。
[0100] 具体地，由于第一定位点与对桩点的位置关系确定，因此，第一定位点在里程计坐标系(base odom)中的坐标也可确定。由判断单元124可以根据里程计坐标系(base odom)中第一定位点的坐标、对桩点的坐标以及智能机器人1000的坐标而判断智能机器人1000坐标是否位于对桩点和第一定位点的连线上。若智能机器人1000的坐标偏离对桩点与第一定位点的连线上，第一控制单元125控制智能机器人1000的航向角向连线方向旋转，使得智能机器人1000的航向角的方向与连线垂直，从而智能机器人1000可行进至对桩点和第一定位点的连线上。第二调整单元126包括有预设角度阈值，当智能机器人1000到达对桩点与第一定位点的连线处后，第二调整单元126可判断智能机器人1000的航向角是否大于预设角度阈值，若是智能机器人1000的航向角大于预设角度阈值，调整智能机器人1000的航向角，使得智能机器人1000的航向角可以小于或者等于预设阈值。例如，在一些示例中，预设角度阈值可设置为3弧度，当智能机器人1000的航向角大于3弧度时，第二调整单元126调整智能机器人1000的航向角从而使得智能机器人1000的航向角小于或者等于3弧度。若智能机器人在1000连线上，则由第二调整单元126判断智能机器人1000的航向角是否大于预设角度阈值，若是智能机器人1000的航向角大于预设角度阈值，调整智能机器人1000的航向角，使得智能机器人1000的航向角可以小于或者等于预设阈值。如此，通过在第一定位点根据在里程计坐标系(base odom)中智能机器人1000进行位姿调整使得智能机器人1000可摆正位置，降低了智能机器人1000在第一定位点的定位误差，便于智能机器人1000向第二定位点行进。
[0101] 在某些实施方式中，S20还包括：
[0102] S29，检验智能机器人是否位于连线上。
[0103] 在某些实施方式中，调整模块12包括检验单元127。S25可以由检验单元127实现。也即是说，检验单元127可以用于检验智能机器人1000是否位于连线上。
[0104] 在某些实施方式中，处理器200还用于检验智能机器人1000是否位于连线上。
[0105] 具体地，当智能机器人1000在第一定位点根据传感器数据以及导航系统的对桩点的坐标位置而调整位姿后，由检验单元127控制智能机器人1000的传感器再次获取数据从而确定调节后智能机器人1000与对桩点的相对位姿，以进一步确定智能机器人1000在第一定位点调整后在里程计坐标系(base odom)中的智能机器人与对桩点的坐标和航向角，从而可确定是否向第二定位点行进。若是智能机器人1000的坐标位置还是偏离对桩点和第一定位点的连线，则再由第一控制单元125控制智能机器人1000向连线方向旋转，使得智能机器人1000的航向角的方向与连线垂直，最后控制智能机器人1000行进至对桩点和第一定位点的连线上并调整航向角使得智能机器人1000面向第二定位点和对桩点。智能机器人1000完成依据里程计坐标系(base odom)的坐标调整后，在里程计坐标系(base odom)生成一条直线，智能机器人1000可根据DWA算法而沿该直线行进至第二定位点。如此，通过检验单元124确定智能机器人1000调整后坐标位置在对桩点与第一定位点的连线上并面向对桩点，从而保证智能机器人1000可以以相对准确的坐标位置以及航向角向第二定位点行进。
[0106] 请参阅图7，在某些实施方式中，S30包括：
[0107] S32，调整智能机器人姿态以使智能机器人背向对桩点；
[0108] S34，控制智能机器人后退行进至第二定位点。
[0109] 请参阅图8，在某些实施方式中，第二控制模块13包括第三调整单元132和第二控制单元134。S32可以由第二推算单元132实现，S34可以由第二控制单元134实现。也即是，第三调整单元132可以用于调整智能机器人1000姿态以使智能机器人1000背向对桩点。第二控制单元134可以用于控制智能机器人1000后退行进至第二定位点。
[0110] 在某些实施方式中，处理器200还用于调整智能机器人1000姿态以使智能机器人1000背向对桩点，控制智能机器人1000后退行进至第二定位点。
[0111] 可以理解的，智能机器人1000在第一定位点调节后要通过例如激光、惯性传导传感器等获取对桩点与自身的相对位姿关系，而此类传感器一般设置于智能机器人1000的正面。也即是，智能机器人1000面向对桩点才可获取到对桩点与自身的相对位姿关系，而智能机器人1000在对桩点一般是以背面与对桩点连接。例如，智能机器人1000包括有充电口，充电口通常设置在智能机器人1000的背面，从而智能机器人1000进行充电时背对着充电桩。因此，在智能机器人1000在第一定位点调整后，由第三调整单元132控制智能机器人1000转动以调整航向角，使得智能机器人1000背向对桩点。进一步地，由第二控制单元134根据DWA算法而控制智能机器人1000后退并直行至第二定位点。如此，智能机器人1000可在第二定位点背对着对桩点。
[0112] 请参阅图9，在某些实施方式中，S50包括：
[0113] S52，若智能机器人对桩失败，则控制智能机器人行进至第一定位点。
[0114] S54，若智能机器人在对桩点进行对桩的失败次数大于预定次数，控制智能机器人停止对桩。
[0115] 在某些实施方式中，S52和S54可以由第三控制模块15实现。也即是，第三控制模块15可以用于若智能机器人1000对桩失败，则控制智能机器人1000行进至第一定位点，若智能机器人1000在对桩点进行对桩的失败次数大于预定次数，控制智能机器人1000停止对桩。
[0116] 在某些实施方式中，处理器200用于若智能机器人1000对桩失败，则控制智能机器人1000行进至第一定位点，若智能机器人1000在对桩点进行对桩的失败次数大于预定次数，控制智能机器人1000停止对桩。
[0117] 具体地，通过图像传感器在第二定位点获取定位标识图像可以准确的得到智能机器人1000与对桩点的相对位姿，从而可对智能机器人1000进行调整以使得智能机器人1000能够根据DWA算法沿直线行进至对桩点顺利完成对桩。但若是在智能机器人1000从第二定位点行进至对桩点的过程中收到干扰而影响智能机器人1000准确到达对桩点，例如，地面存在垃圾等障碍物而使得地面不平，干扰智能机器人1000以预定的路线行进，又或者图像传感器存在异常，得到智能机器人1000与对桩点的相对位姿不准确，从而智能机器人1000进行至对桩点后还继续前进，导致智能机器人1000与对桩点的相互作用下而造成智能机器人1000的驱动过载从而对桩失败。因此，若智能机器人1000对桩失败，可则由第三控制模块15控制智能机器人1000移动至第一定位点，从而智能机器人1000可从而第一定位点行进至第二定位点，再行进至对桩点对桩。由于智能机器人1000从第一定位点行进至对桩点的过程上述已经说明，在此就不再赘述。如此，智能机器人1000在与对桩点对桩失败后可重新对桩。
[0118] 进一步地，若是智能机器人1000在对桩点的对桩失败次数大于预定值，则说明，即使智能机器人1000一遍又一遍进行对桩依然不能准确完成对桩，可以判断智能机器人1000的传感器可能存在故障或者在智能机器人1000行进过程中的某个环节可能存在干扰而导致智能机器人1000对桩失败。因此，当失败次数大于预定次数后，由第三控制模块15控制智能机器人1000停止对桩。如此，避免了智能机器人1000在无法准确对桩后而再连续对桩。
[0119] 请参阅图10，在某些实施方式中，在S10之前还包括：
[0120] S60，构建环境情况复杂的公共区域的地图；
[0121] S70，在地图中设定对桩点、第一定位点以及第二定位点的位置。
[0122] 在某些实施方式中，控制装置100还包括构建模块16和设定模块17，S60可以由构建模块16实现，S70可以由设定模块17实现。也即是说，构建模块16可以用于构建环境情况复杂的公共区域的地图。设定模块17可以用于在地图中设定对桩点、第一定位点以及第二定位点的位置。
[0123] 在某些实施方式中，处理器200还用于构建环境情况复杂的公共区域的地图，在地图中设定对桩点、第一定位点以及第二定位点的位置。
[0124] 具体地，智能机器人1000在环境情况复杂的公共区域移动以用例如激光、图像、惯性传导传感器等获取移动过程中的数据，环境情况复杂的公共区域可以是商场、马路、机场、写字楼、仓库以及广场等区域。构建模块14对获取的传感器数据进行处理以得到构建地图，进一步确定地图中所包括的第一定位点、第二定位点以及对桩点的坐标。由设定模块15在地图标记出第一定位点、第二定位点以及对桩点所在位置，从而控制装置100可以获取到准确的第一定位点、第二定位点以及对桩点的坐标位置。如此，智能机器人1000接收到对桩指令后可行进至第一定位点。
[0125] 请参阅图11，本申请实施方式的智能机器人1000包括一个或多个处理器200、存储器300以及一个或多个程序301。其中，一个或多个程序301被存储在存储器300中，并且被一个或多个处理器200执行，程序301包括用于执行上述任意一项智能机器人1000的对桩控制方法的指令。
[0126] 请参阅图12，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质400包括计算机可执行指令401，当计算机可执行指令401被一个或多个处理器200执行时，使得处理器200执行权利要求上述任一项智能机器人1000的对桩控制方法。
[0127] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
[0128] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0129] 此外，在本申请的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0130] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0131] 尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。
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