一种路线生成方法、装置、设备及存储介质
阅读：441发布：2020-05-25
专利汇可以提供一种路线生成方法、装置、设备及存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种路线生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：设定划分规则；根据所述划分规则划分无 信号 区域和信号 覆盖 区域；针对所述无信号区域采用同步 定位 与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线，通过本发明的技术方案，能够提升路线的准确性。，下面是一种路线生成方法、装置、设备及存储介质专利的具体信息内容。
1.一种路线生成方法，其特征在于，包括：
设定划分规则；
根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；
针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设定划分规则包括：
设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域之前，还包括：
获取导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域包括：
根据所述导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及所述划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
5.一种路线生成装置，其特征在于，包括：
设定模块，用于设定划分规则；
划分模块，用于根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；
确定模块，用于针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，设定模块具体用于：
设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于获取导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，划分模块具体用于：
根据所述导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及所述划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
一种路线生成方法、装置、设备及存储介质
技术领域
背景技术
[0002] 目前，“最后一公里”成为路线生成的技术难点，而大多数技术是要对外部环境进行改造。为了解决最后一公里技术难点出现一些路线生成方法，但是，其路线比较单一，不能满足日常的需求，特别是一些特殊条件下的需求，例如：室外到室内等。
[0003] 常用的车辆定位技术有GPS定位技术和惯性导航技术。GPS定位技术是一种被动定位方式，其存在定位精度低、信号盲区、输出频率低等缺陷，当车辆行驶至无信号地区，GPS无法满足要求；当需要对车辆行为进行安全评估工作时，GPS定位精度无法满足要求。惯性导航是一种自主定位方式，在车辆行驶过程中实时获取车辆的经纬度和加速度，具有全天候、抗干扰和瞬时测量精度高等优点，然而，其主要部件陀螺仪会随时间进行漂移，导致其定位误差随时间进行累计，因而难以长时间独立工作，新的定位技术不断被探索，如何生成准确的路线成为当前急需解决的问题。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供一种路线生成方法、装置、设备及存储介质，以实现能够提升路线的准确性。
[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种路线生成方法，包括：
[0006] 设定划分规则；
[0007] 根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；
[0008] 针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
[0009] 进一步的，设定划分规则包括：
[0010] 设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。
[0011] 进一步的，根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域之前，还包括：
[0012] 获取导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。
[0013] 进一步的，根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域包括：
[0014] 根据所述导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及所述划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
[0015] 第二方面，本发明实施例还提供了一种路线生成装置，该装置包括：
[0016] 设定模块，用于设定划分规则；
[0017] 划分模块，用于根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；
[0018] 确定模块，用于针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
[0019] 进一步的，设定模块具体用于：
[0020] 设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。
[0021] 进一步的，还包括：
[0022] 获取模块，用于获取导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。
[0023] 进一步的，划分模块具体用于：
[0024] 根据所述导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及所述划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
[0026] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的路线生成方法。
[0027] 本发明实施例通过设定划分规则；根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线，能够提升路线的准确性。附图说明
[0028] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0029] 图1是本发明实施例一中的一种路线生成方法的流程图；
[0030] 图2A是本发明实施例二中的一种路线生成方法的流程图；
[0031] 图2B是本发明实施例二中的泊车路线生成示意图；
[0032] 图2C是本发明实施例二中的系统组成框图；
[0033] 图3是本发明实施例三中的一种路线生成装置的结构示意图；
[0034] 图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0036] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037] 实施例一
[0038] 图1为本发明实施例一提供的一种路线生成方法的流程图，本实施例可适用于路线生成的情况，该方法可以由本发明实施例中的路线生成装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0039] S110，设定划分规则。
[0040] 其中，所述划分规则可以为根据导航条件进行划分，也可以为根据地理位置进行划分，还可以为根据行驶距离进行划分，或者可以为根据导航条件和地理位置进行划分，本发明实施例对此不进行限制。
[0041] 具体的，预先设定划分区域的规则，例如可以是，根据导航条件对区域进行划分，将导航条件不好的区域划分为一类，将导航条件好的区域划分为一类。
[0042] S120，根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域。
[0043] 其中，根据划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域的方式可以为系统引导驾驶员进行人为划分，也可以是系统自动进行区域划分，本发明实施例对此不进行限制。
[0044] 具体的，根据划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域，例如可以是，若划分规则为根据导航信号进行划分，将能够接收到导航信号区域划分为信号覆盖区域，将不能够接收到导航信号的区域划分为无信号区域。
[0045] S130，针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
[0046] 其中，所述同步定位与地图构建方法为依靠Visual-SLAM进行路线记忆和定位的方法。
[0047] 其中，所述差分定位方法为依靠GPS定位和惯性导航进行定位的方法。
[0048] 具体的，针对无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线，例如可以是，若用户需要将车从室外区域停到室内区域，则室内区域为无信号区域，室外区域为信号覆盖区域，则在室内区域采用同步定位与地图构建方法生成室内区域对应的路线，在室外区域采用差分定位方法生成室外区域对应的路线。
[0049] 本实施例的技术方案，通过设定划分规则；根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线，能够提升路线的准确性。
[0050] 实施例二
[0051] 图2A为本发明实施例二中的一种路线生成方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，设定划分规则包括：设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与划分无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。可选的，根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域之前，还包括：获取导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。可选的，根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域包括：根据所述导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及所述划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
[0052] 如图2A所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
[0053] S210，设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。
[0054] 其中，所述导航信号与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系为若能够接收到导航信号，则可以确定当前区域为信号覆盖区域，若不能够接收到导航信号，则可以确定当前区域为无信号区域。
[0055] 其中，所述定位方法与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系可以为若当前区域对应的定位方法为通过GPS定位，则可以确定当前区域为信号覆盖区域，若当前区域对应的定位方法为通过惯性导航定位，则可以确定当前区域为无信号区域。
[0056] 其中，所述行驶距离和导航信号与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系可以为，若当前区域检测不到导航信号，行驶距离增加，则可以确定当前区域为无信号区域。
[0057] 其中，所述地理位置与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系可以为若当前区域的地理位置为预先设定的目标位置，则确定当前区域为无信号区域，若当前区域的地理位置不是预先设定的目标位置，则确定当前区域为信号覆盖区域。
[0058] 具体的，设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。
[0059] S220，获取导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。
[0060] 具体的，获取车辆行驶于当前区域时对应的导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。
[0061] S230，根据所述导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及所述划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
[0062] 具体的，根据车辆行驶于当前区域时对应的导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
[0063] S240，针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
[0064] 其中，路线的记忆存储方式可以是：记录位置坐标信息，也可以是环境信息等。
[0065] 在一个具体的例子中，如图2B所示，由于室内部分为无信号区域，室外部分为信号覆盖区域，泊车路径为从室外将车停在室内，因此，根据导航信号将停车路线划分为室内部分(无信号区域)和室外部分(信号覆盖区域)。室外部分依次记录导航信号地理位置信息坐标作为室外部分对应的路线，室内部分依次记录外部环境信息作为室内部分对应的路线。将室外部分对应的路线和室内部分对应的路线拼接形成混合记忆路线。其中，导航信号可以依靠GPS/北斗进行差分定位的方法，记录行驶路线的轨迹点；当GPS精度低、信号盲区或者输出频率低时，依靠惯性导航和轮速传感器作为行车路线的轨迹点；另外依次记录可以是依据时间间隔或行车距离间隔。其中，记录外部环境信息可以是车载摄像头，也可以依靠Visual-SLAM进行路线记忆和定位，从而实现室内停车路线的生成和存储。其中，将室外部分对应的路线和室内部分对应的路线拼接形成混合记忆路线，拼接优选可以是通过时间序列进行拼接。
[0066] 如图2C所示，本发明实施例提出一种路线生成系统，特别适用于针对自动泊车的路线生成，主要包括：至少两种导航模块，路线记忆模块，路线管理模块。导航模块用于记忆路线时，记录路线信息，路线记忆模块用于存储路线信息，路线管理模块用于获取路线信息以及控制导航模块从而进行泊车路线的划分和控制路线记忆模块对各划分的泊车路线进行存储。
[0067] 在另一个具体的例子中，车辆在室外定位：车辆在距离停车位最后一段道路时，车主打开记忆式泊车功能中记录泊车路线模块。采用GPS差分定位方法，将获得的坐标点作为行车路线的轨迹点。当GPS信号不好，失效时，依靠惯性导航、轮速传感器等提供坐标点的作为行车路线的轨迹点。室内定位：依据视觉Visual-SLAM技术生成认知地图，通过图像匹配方法进行视觉定位，针对室内路线部分，也可以使用wifi或者激光雷达雷达来进行路线生成。
[0068] 本实施例的技术方案，通过设定划分规则；根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线，能够提升路线的准确性。
[0069] 实施例三
[0070] 图3为本发明实施例三提供的一种路线生成装置的结构示意图。本实施例可适用于路线生成的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供路线生成的功能的设备中，如图3所示，所述路线生成装置具体包括：设定模块310、划分模块320和确定模块330。
[0071] 其中，设定模块310，用于设定划分规则；
[0072] 划分模块320，用于根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；
[0073] 确定模块330，用于针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
[0074] 可选的，设定模块具体用于：
[0075] 设定关于导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种与无信号区域和信号覆盖区域之间的对应关系。
[0076] 可选的，还包括：
[0077] 获取模块，用于获取导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种。
[0078] 可选的，划分模块具体用于：
[0079] 根据所述导航信号、定位方法、行驶距离以及地理位置中的至少一种以及所述划分规则确定无信号区域和信号覆盖区域。
[0080] 上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0081] 本实施例的技术方案，通过设定划分规则；根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线，能够提升路线的准确性。
[0082] 实施例四
[0083] 图4为本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0084] 如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0085] 总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
[0087] 系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0088] 具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0089] 计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0090] 处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的路线生成方法：设定划分规则；根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
[0091] 实施例五
[0092] 本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的路线生成方法：设定划分规则；根据所述划分规则划分无信号区域和信号覆盖区域；针对所述无信号区域采用同步定位与地图构建方法生成所述无信号区域对应的路线，针对所述信号覆盖区域采用差分定位方法生成所述信号覆盖区域对应的路线。
[0093] 可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0094] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0095] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
[0096] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0097] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
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