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一种含自主升降云台的小型化室内巡检 机器人

阅读：823发布：2020-05-15

专利汇可以提供一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，包括机器人本体（1），机器人本体（1）下侧设置有前排主动轮（2）和后排从动轮（3），上端面固定连接有电动升降装置（4），电动升降装置（4）上端固定连接有云台（5），云台（5）上安装有高清相机（6）和红外相机（7），前排主动轮（2）连接有驱动电机。本实用新型通过小型化机器人添加可升降云台设计，使巡检机器人对于巡检环境中，屏柜较高、反光严重、空间狭小等环境，能实现对巡检环境信息的准确采集，提高了巡检机器人对巡检环境的覆盖能力。，下面是一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体（1），机器人本体（1）下侧设置有前排主动轮（2）和后排从动轮（3），上端面固定连接有电动升降装置（4），电动升降装置（4）上端固定连接有云台（5），云台（5）上安装有高清相机（6）和红外相机（7），前排主动轮（2）连接有驱动电机；机器人本体（1）前侧和后侧的保险杆（9）上安装有防撞传感器（8），前端安装有防跌落传感器（10）；机器人本体（1）顶部前侧设置有激光导航传感器（11），电动升降装置（4）、云台（5）、高清相机（6）和红外相机（7）以及驱动电机连接到控制器，控制器连接有防撞传感器（8）、防跌落传感器（10）、激光导航传感器（11）和人机交互界面，控制器还通过无线通信模块连接到远程操控终端。
2.根据权利要求1所述的一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，其特征在于：
机器人本体（1）内安装有电源。
3.根据权利要求1所述的一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，其特征在于：
机器人本体（1）顶部安装有状态指示灯（13）。
4.根据权利要求1所述的一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，其特征在于：
无线通信模块包括天线（12），天线（12）采用两根，安装在机器人本体（1）后部两侧。

说明书全文

一种含自主升降云台的小型化室内巡检 机器人

技术领域

[0001] 本实用新型属于室内巡检机器人技术领域，涉及一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人。

背景技术

[0002] 随着科技的飞速发展及智能电网的建设力度逐步加大，变电站设备巡检机器人在变电站缺少人员看守时替代变电站员工执行电力设备的检查任务，是提高工作人员巡检能力，确保变电站安全可靠运转以及满足日益增长的用电需求起到了重要的作用。众所周知，变电站电气设备的巡检是一件非常艰辛的工作，尤其对偏远地区的变电站，需要消耗大量的人力物力。除此，采用人工方式巡检时，由于变电站的大部分电气设备具有高压与高辐射特性，将对工作人员产生较大威胁；同时对于缺少人员值守的变电站，当电气设备发生故障时，应急处置难度将会非常大。但目前绝大数变电站部署的巡检机器人都没有自主升降云台功能，对于固定高度的云台设计，使得巡检机器人的数据采集能力很有限。发明内容

[0003] 本实用新型要解决的技术问题是：提供一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，以解决现有技术中存在的问题。

[0004] 本实用新型采取的技术方案为：一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，包括机器人本体，机器人本体下侧设置有前排主动轮和后排从动轮，上端面固定连接有电动升降装置，电动升降装置上端固定连接有云台，云台上安装有高清相机和红外相机，前排主动轮连接有驱动电机。

[0005] 优选的，上述机器人本体前侧和后侧的保险杆上安装有防撞传感器，前端安装有防跌落传感器。

[0006] 优选的，上述机器人本体顶部前侧设置有激光导航传感器。

[0007] 优选的，上述机器人本体内安装有电源。

[0008] 优选的，上述机器人本体顶部安装有状态指示灯。

[0009] 优选的，上述电动升降装置、云台、高清相机和红外相机以及驱动电机连接到控制器，控制器连接有防撞传感器、防跌落传感器、激光导航传感器和人机交互界面，控制器还通过无线通信模块连接到远程操控终端。

[0010] 优选的，上述无线通信模块包括天线，天线采用两根，安装在机器人本体后部两侧。

[0011] 本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型通过小型化机器人添加可升降云台设计，使巡检机器人对于巡检环境中，屏柜较高、反光严重、空间狭小等环境，能实现对巡检环境信息的准确采集，提高了巡检机器人对巡检环境的覆盖能力，本实用新型对机器人结构进行小型化设计，满足不同巡检环境要求，同时兼顾巡检机器人功能全面性设计，不同功能采用模块化设计，方便后期功能扩展。自主升降云台设计保证了巡检环境信息采集的全面性及最大自由度。附图说明

[0012] 图1为本实用新型的立体结构示意图；

[0013] 图2为本实用新型的前视结构示意图；

[0014] 图3为本实用新型的左视结构示意图；

[0015] 图4为控制原理示意图。

具体实施方式

[0016] 下面结合附图及具体的实施例对实用新型进行进一步介绍。

[0017] 实施例1：如图1-图4所示，一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人，包括机器人本体1，机器人本体1下侧设置有前排主动轮2和后排从动轮3，上端面固定连接有电动升降装置4，电动升降装置4上端固定连接有具有旋转和俯仰功能的云台5，云台5上安装有高清相机6和红外相机7，前排主动轮2连接有驱动电机，电动升降装置4采用电动推杆，电动推杆的推杆顶端固定连接云台5底部，电动推杆的底座固定连接在机器人本体1上端面，云台型号为FY-SP0505T-yk。

[0018] 云台5为高清相机6和红外相机7的载体，它能保证高清相机、红外相机测量环境信息时上下方向、左右方向最大自由度的转向，确保信息获取准备可靠。

[0019] 电动升降装置4底部连接机器人本体，头部连接于轻量云台5，电动升降装置主要是云台能在垂直方向上自由升降，保证该方向的最大测量空间。

[0020] 高清相机6，高清相机在巡检环境中采集高清图片，并将图片信息传递至机器人管理系统进行数据分析，同时高清相机也接收管理系统指令，支持环境视频录制等操作。

[0021] 红外相机7，主要负责整个巡检环境中的温度测量，并将实时、精确的温度测量传至机器人管理系统，机器人管理系统再对温度数据进行分析维护。

[0022] 优选的，上述机器人本体1前侧和后侧的保险杆9上安装有防撞传感器8，前端安装有防跌落传感器10。

[0023] 防撞传感器8，主要对机器人进行防撞保护，当发生障碍物撞击时，能有相关信号反馈给机器人处理系统，机器人能及时停车，对机器人设备起到保护作用。

[0024] 防跌落传感器10，主要针对机器人出现跌落前的危险环境进行防护，跌落传感器对跌落检测值可根据应用环境进行自主调节。

[0025] 优选的，上述机器人本体1顶部前侧设置有激光导航传感器11，激光导航传感器11主要负责测量环境中精确的距离信息，直接将数据传递给机器人控制系统，机器人控制系统通过激光导航模块的数据完成地图构建及定位导航工作。

[0026] 优选的，上述机器人本体1内安装有电源，电源连接有开关14。

[0027] 优选的，上述机器人本体1顶部安装有状态指示灯13，主要负责指示机器人不同的工作状态。

[0028] 优选的，上述电动升降装置4、云台5、高清相机6和红外相机7以及驱动电机连接到控制器，控制器连接有防撞传感器8、防跌落传感器10、陀螺仪、激光导航传感器11和人机交互界面，控制器还通过无线通信模块连接到远程操控终端，陀螺仪安装在车体内，用于测量车体的角度及状态的，云台可以自身调节状态，当然它是根据车体的状态进行调节。

[0029] 优选的，上述无线通信模块包括天线12，天线12采用两根，安装在机器人本体1后部两侧。

[0030] 以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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一种含自主升降云台的小型化室内巡检机器人

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