1.一种自主清洁机器人，包括：
前部，其具有沿前平面延伸的前表面、沿第一侧平面延伸的第一侧表面，以及沿第二侧平面延伸的第二侧表面，所述前平面垂直于所述第一侧平面和所述第二侧平面；
驱动系统，其被配置成将所述清洁机器人支撑在地板表面上；
清洁入口，其位于所述清洁机器人的中心前方并且沿所述清洁机器人的所述前部位于所述第一侧表面和所述第二侧表面之间，所述清洁入口被配置成将来自所述地板表面的碎屑收集到所述清洁机器人内；以及
控制器，其被配置成执行指令以执行一个或多个操作，所述一个或多个操作包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向前驱动方向沿第一障碍物表面移动，同时所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第一障碍物表面，
随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向，从而使得所述清洁机器人的所述第一侧表面面向第二障碍物表面，所述第二障碍物表面邻近所述第一障碍物表面且相对于所述第一障碍物表面成角度，
随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向后驱动方向沿所述第二障碍物表面移动，以及
随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向沿所述第二障碍物表面移动。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向从而使得所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第二障碍物表面包括操作所述驱动系统以使所述清洁机器人沿包括弧形部分的轨迹移动。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中：
所述清洁机器人进一步包括障碍物跟随传感器，所述障碍物跟随传感器位于沿所述清洁机器人的所述第一侧表面的位置处，
所述一个或多个操作进一步包括：
利用所述障碍物跟随传感器，检测到所述障碍物跟随传感器的所述位置位于所述第一障碍物表面的前方，并且
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向从而使得所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第二障碍物表面包括：
响应于检测到所述障碍物跟随传感器的所述位置位于所述第一障碍物表面的前方，操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中所述障碍物跟随传感器被定位成沿垂直于所述清洁机器人的所述第一侧表面的水平方向发射信号。
5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中检测到所述障碍物跟随传感器的所述位置位于所述第一障碍物表面的前方包括：
检测到所述障碍物跟随传感器的所述位置位于所述第一障碍物表面的前方至少1厘米至15厘米的距离处。
6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向从而使得所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第二障碍物表面包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向直到所述清洁机器人检测到所述第二障碍物表面。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向直到所述清洁机器人检测到所述第二障碍物表面包括：
利用所述清洁机器人的碰撞传感器，响应于所述清洁机器人与所述第二障碍物表面之间的接触，检测到所述第二障碍物表面。
8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向直到所述清洁机器人检测到所述第二障碍物表面包括：
利用所述清洁机器人的障碍物跟随传感器，响应于所述清洁机器人的所述第一侧表面邻近于所述第二障碍物表面，检测到所述第二障碍物表面。
9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向从而使得所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第二障碍物表面包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人沿清洁路径移动，所述清洁路径并不经过所述地板表面中从所述第一障碍物表面和所述第二障碍物表面之间的交界面近侧并沿所述第二障碍物表面延伸的部分。
10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其中所述地板表面中所述部分的长度为至少1厘米。
11.根据权利要求9所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向后驱动方向沿所述第二障碍物表面移动包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向后方向移动穿过所述地板表面的所述部分。
12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向后驱动方向沿所述第二障碍物表面移动包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向后驱动方向移动一定距离。
13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其中所述距离为1厘米至60厘米。
14.根据权利要求12所述的清洁机器人，其中：
所述清洁机器人进一步包括障碍物跟随传感器，其位于沿所述清洁机器人的所述第一侧表面的位置处，
所述一个或多个操作进一步包括：
利用所述障碍物跟随传感器，检测到所述障碍物跟随传感器的所述位置位于所述第二障碍物表面的后方，并且
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向沿所述第二障碍物表面移动包括：
响应于检测到所述障碍物跟随传感器的所述位置位于所述第二障碍物表面的后方，操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向沿所述第二障碍物表面移动。
15.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向沿所述第二障碍物表面移动包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向远离所述第二障碍物表面并使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动，从而使得所述清洁机器人的所述向前驱动方向相对于所述第二障碍物表面成角度，并且使得所述清洁机器人的所述第一侧表面随着所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动而移动远离所述第二障碍物表面。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人，其中：
所述清洁机器人进一步包括障碍物跟随传感器，其位于沿所述清洁机器人的所述第一侧表面位置处，
所述一个或多个操作进一步包括，利用所述障碍物跟随传感器，检测所述第二障碍物表面，并且
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向远离所述第二障碍物表面并使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动，从而使得所述清洁机器人的所述向前驱动方向相对于所述第二障碍物表面成角度，并且使得所述清洁机器人的所述第一侧表面随着所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动而移动远离所述第二障碍物表面包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动直到检测到所述第二障碍物表面。
17.根据权利要求15所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向远离所述第二障碍物表面并使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动，从而使得所述清洁机器人的所述向前驱动方向相对于所述第二障碍物表面成角度，并且使得所述清洁机器人的所述第一侧表面随着所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动而移动远离所述第二障碍物表面包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动一定距离。
18.根据权利要求17所述的清洁机器人，其中所述距离为所述清洁机器人的长度的
50％至150％。
19.根据权利要求15所述的清洁机器人，其中所述一个或多个操作进一步包括：
响应于检测到所述第二障碍物表面，操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向所述第二障碍物表面转向，以及
随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人沿所述第二障碍物表面移动。
20.根据权利要求1所述的清洁机器人，其进一步包括邻近于所述清洁入口的可旋转清洁构件，所述可旋转清洁构件在所述清洁机器人的所述前部上水平地延伸并且可以围绕水平轴线旋转以朝向所述清洁入口移动碎屑。
21.根据权利要求20所述的清洁机器人，其中所述可旋转清洁构件在所述清洁机器人的总宽度的75％至95％之间延伸。
22.一种自主清洁机器人，包括：
前部，其具有沿前平面延伸的前表面、沿第一侧平面延伸的第一侧表面，以及沿第二侧平面延伸的第二侧表面，所述前平面垂直于所述第一侧平面和所述第二侧平面；
驱动系统，其被配置成将所述清洁机器人支撑在地板表面上；
清洁入口，其位于所述清洁机器人的中心前方并且沿所述清洁机器人的所述前部位于所述第一侧表面和所述第二侧表面之间，所述清洁入口被配置成将来自所述地板表面的碎屑收集到所述清洁机器人内；以及
控制器，其被配置成执行指令以执行一个或多个操作，所述一个或多个操作包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向前驱动方向沿第一障碍物表面移动，同时所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第一障碍物表面，
随后操作所述驱动系统以重复地促使所述清洁机器人执行一系列的移动，所述一系列的移动包括：
朝向后驱动方向沿所述第一障碍物表面移动一定距离，
随后转向远离所述第一障碍物表面直到所述清洁机器人检测到第二障碍物表面与所述清洁机器人的所述前表面之间的接触，所述第二障碍物表面邻近于所述第一障碍物表面并且相对于所述第一障碍物表面成角度，并且
随后转向回到朝向所述第一障碍物表面，以及
随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向沿所述第二障碍物表面移动，同时所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第二障碍物表面。
23.根据权利要求22所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向沿所述第一障碍物表面移动，同时所述清洁机器人的所述第一侧表面面向所述第一障碍物表面包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动直到所述清洁机器人检测到所述第二障碍物表面。
24.根据权利要求23所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动直到所述清洁机器人检测到所述第二障碍物表面包括：
利用所述清洁机器人的碰撞传感器，响应于所述第二障碍物表面与所述清洁机器人之间的接触，检测到所述第二障碍物表面。
25.根据权利要求23所述的清洁机器人，其中所述一个或多个操作进一步包括：
响应于检测到所述第二障碍物表面，操作所述驱动系统以保持所述清洁机器人的位置至少一至五秒。
26.根据权利要求25所述的清洁机器人，其进一步包括侧刷，所述侧刷邻近所述清洁机器人的所述前表面并邻近所述清洁机器人的所述第一侧表面，
其中响应于检测到所述第二障碍物表面，操作所述驱动系统以保持所述清洁机器人的位置至少一至五秒包括：
操作所述驱动系统以将所述地板表面中邻近所述第一障碍物表面和所述第二障碍物表面之间交界面的部分保持在所述侧刷的清洁区域内。
27.根据权利要求23所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向前驱动方向移动直到所述清洁机器人检测到所述第二障碍物表面包括：
朝向所述第二障碍物表面发射信号，以及
通过利用相机检测所述信号的反射来检测所述第二障碍物表面。
28.根据权利要求22所述的清洁机器人，其中所述距离为2厘米至15厘米。
29.根据权利要求22所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以重复地促使所述清洁机器人执行一系列的移动包括：
操作所述驱动系统以促使所述清洁机器人执行所述一系列的移动至少两次至五次。
30.根据权利要求22所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以重复地促使所述清洁机器人执行所述一系列的移动包括：
操作所述驱动系统以促使所述清洁机器人执行所述一系列的移动直到所述清洁机器人的所述向前驱动方向与所述第一障碍物表面形成一定角度。
31.根据权利要求30所述的清洁机器人，其中所述角度为至少30度至60度。
32.根据权利要求22所述的清洁机器人，其进一步包括侧刷，所述侧刷邻近所述清洁机器人的所述前表面并邻近所述清洁机器人的所述第一侧表面，
其中操作所述驱动系统以重复地促使所述清洁机器人执行所述一系列的移动包括：
促使所述侧刷穿越所述地板表面中沿所述第二障碍物表面从所述第一障碍物表面和所述第二障碍物表面之间交界面的近侧延伸的区域。
33.根据权利要求32所述的清洁机器人，其中促使所述侧刷穿越所述地板表面的所述区域包括：
在每次所述清洁机器人转向远离所述第一障碍物表面直到所述清洁机器人检测到所述第二障碍物表面与所述清洁机器人之间的接触时，促使所述侧刷的清洁区域穿越所述地板表面中所述区域的不同部分。
34.根据权利要求22所述的清洁机器人，其中所述清洁机器人的所述一系列移动进一步包括，在转向回到朝向所述第一障碍物表面之后，使所述清洁机器人转向远离所述第一障碍物表面。
35.一种自主清洁机器人，包括：
前部，其具有沿前平面延伸的前表面、沿第一侧平面延伸的第一侧表面，以及沿第二侧平面延伸的第二侧表面，所述前平面垂直于所述第一侧平面和所述第二侧平面；
驱动系统，其被配置成将所述清洁机器人支撑在地板表面上；
清洁入口，其位于所述清洁机器人的中心前方并且沿所述清洁机器人的所述前部位于所述第一侧表面和所述第二侧表面之间，所述清洁入口被配置成将来自所述地板表面的碎屑收集到所述清洁机器人内；以及
控制器，其被配置成执行指令以执行一个或多个操作，所述一个或多个操作包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向前驱动方向沿第一障碍物表面移动直到所述清洁机器人检测到第二障碍物表面与所述清洁机器人之间的接触，所述第一障碍物表面位于距第三障碍物表面不超过所述清洁机器人的总宽度的100％至150％的距离处，随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人沿向后驱动方向远离所述第二障碍物表面，
随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向所述第一障碍物表面转向并且随后远离所述第一障碍物表面，以及
随后操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝所述向后驱动方向沿所述第一障碍物表面移动。
36.根据权利要求35所述的清洁机器人，其进一步包括传感器系统，所述传感器系统被配置成生成所述地板表面的地图，
其中所述一个或多个操作进一步包括，基于所述地图确定所述第一障碍物表面与所述第三障碍物表面之间的距离为所述清洁机器人的总宽度的100％至150％，并且其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向所述第一障碍物转向并且随后远离所述第一障碍物表面包括：
响应于确定所述距离为所述清洁机器人的所述总宽度的100％至150％，操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向所述第一障碍物转向并且随后远离所述第一障碍物表面。
37.根据权利要求35所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向所述第一障碍物表面转向并且随后远离所述第一障碍物表面包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向所述第一障碍物表面转向直到所述清洁机器人的碰撞传感器检测到所述清洁机器人与所述第一障碍物表面之间的接触。
38.根据权利要求37所述的清洁机器人，其中操作所述驱动系统以使所述清洁机器人朝向所述第一障碍物表面转向并且随后远离所述第一障碍物表面包括：
操作所述驱动系统以使所述清洁机器人转向远离所述第一障碍物表面直到所述清洁机器人的碰撞传感器不再检测到所述清洁机器人与所述第一障碍物表面之间的接触。