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一种智能售货站的售货方法及智能售货站

阅读：765发布：2020-05-08

专利汇可以提供一种智能售货站的售货方法及智能售货站专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及自动售货技术领域，公开了一种智能售货站的售货方法及智能售货站。智能售货站的售货方法可以根据购买指令从多个货柜中确定目标货柜，并通过运输装置将目标货柜的目标商品运送至售货装置的接货区，从而使用户通过售货装置的取货口可以直接取出接货区的商品，因此，用户通过智能售货站购买商品时，只需要在售货装置的人机交互装置上选择商品即可直接从售货装置的取货口取出要购买的商品，避免了用户在多个货柜之间奔波，节省了用户的购货时间，改善了用户在超市购买商品时耗时较长的问题。本发明的智能售货站用于实现上述的售货方法，因此也具有相同的有益效果。，下面是一种智能售货站的售货方法及智能售货站专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种智能售货站的售货方法，其特征在于，智能售货站包括围墙以及设置于所述围墙内的多个货柜和至少一个运输装置；所述货柜用于存放商品，所述围墙上设置有至少一个售货装置，所述售货装置包括设置于所述围墙外壁的人机交互装置、取货口以及设置于所述围墙内壁的接货区，所述接货区与所述取货口连通；所述运输装置被设置为在所述围墙内移动以将所述货柜内的商品运送至所述接货区，所述智能售货站的售货方法包括：
根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置；
确定存放有所述目标商品的目标货柜并确定目标运输装置；
控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品并将所获取的所述目标商品运送至所述目标售货装置的所述接货区。
2.根据权利要求1所述的智能售货站的售货方法，其特征在于，所述货柜包括储货区、递送装置和周转区，所述储货区用于存放商品，所述递送装置用于将所述储货区内的商品运送至所述周转区；控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品之前，所述智能售货站的售货方法还包括：
控制所述目标货柜的所述递送装置将所述目标商品从所述目标货柜的所述储货区运送至所述目标货柜的所述周转区；
控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品，包括：
控制所述目标运输装置从所述目标货柜的所述周转区获取所述目标商品。
3.根据权利要求2所述的智能售货站的售货方法，其特征在于，所述货柜内设置有多个周转盒，所述周转盒用于在所述货柜的所述周转区内接收所述递送装置运送的目标商品，控制所述目标货柜的所述递送装置将所述目标商品从所述目标货柜的所述储货区运送至所述目标货柜的所述周转区，包括：
确定所述目标货柜的所述周转区内的目标周转盒；
控制所述目标货柜的所述递送装置将所述目标商品从所述目标货柜的所述储货区运送至所述周转区内的所述目标周转盒内。
4.根据权利要求3所述的智能售货站的售货方法，其特征在于，控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品并将所获取的所述目标商品运送至所述目标售货装置的所述接货区，具体包括：
控制所述目标运输装置获取所述目标货柜的所述目标周转盒，并将所述目标周转盒运送至所述目标售货装置的所述接货区。
5.根据权利要求1所述的智能售货站的售货方法，其特征在于，所述售货装置还包括设置于所述接货区的接货台，所述接货台被设置为可在所述接货区内升降，所述接货台具有接货位置和出货位置，所述出货位置与所述取货口连通，所述智能售货站的售货方法还包括：
控制所述接货台在所述接货位置接收所述目标运输装置运送的所述目标商品；
控制所述接货台移动至所述出货位置。
6.根据权利要求1所述的智能售货站的售货方法，其特征在于，所述售货装置还包括用于关闭或打开所述取货口的闸门，控制所述目标运输装置将所获取的所述目标商品运送至所述目标售货装置的所述接货区之后，所述智能售货站的售货方法还包括：
控制所述闸门打开所述目标售货装置的取货口。
7.根据权利要求1所述的智能售货站的售货方法，其特征在于：当根据所述用户的购买指令确定了多个目标商品时，
确定目标运输装置包括：确定一个目标运输装置；
控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品并将所获取的所述目标商品运送至所述目标售货装置的所述接货区，包括：判断所述目标运输装置是否能一次将所述多个目标商品从所述目标货柜运送至所述目标售货装置的所述接货区，当判定所述目标运输装置不能一次将所述多个目标商品从所述目标货柜运送至所述目标售货装置的所述接货区时，控制所述目标运输装置分多次将所述多个目标商品从所述目标货柜运送至所述目标售货装置的所述接货区；
或者，
确定目标运输装置包括：确定多个目标运输装置；
控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品并将所获取的所述目标商品运送至所述目标售货装置的所述接货区，包括：确定每个所述目标运输装置对应的所述目标商品，控制每个所述目标运输装置将对应的所述目标商品从所述目标货柜运送至所述目标售货装置的所述接货区。
8.根据权利要求7所述的智能售货站的售货方法，其特征在于：当根据所述用户的购买指令确定了多个目标商品时，确定存放有所述目标商品的目标货柜，包括：确定与每个所述目标商品对应的目标货柜；
控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品，包括：
判断所述目标货柜的个数是否大于一个；
当判定所述目标货柜的个数不大于一个，且确定了多个所述目标运输装置时，根据每个所述目标运输装置的位置和所述目标货柜的位置确定多个所述目标运输装置的运送顺序，并控制多个所述目标运输装置按所述运送顺序依次到所述目标货柜获取所述目标商品；
当判定所述目标货柜的个数大于一个时，且确定了一个所述目标运输装置时，根据所述目标运输装置的位置和每个所述目标货柜的位置确定所述目标运输装置的行驶路径，并控制所述目标运输装置按所述行驶路径依次到多个所述目标货柜获取所述目标商品；
当判定所述目标货柜的个数大于一个时，且确定了多个所述目标运输装置时，根据每个所述目标运输装置的位置和每个所述目标货柜的位置确定所述目标运输装置与所述目标货柜的对应关系，并控制每个所述目标运输装置到对应的目标货柜获取所述目标商品。
9.根据权利要求1所述的智能售货站的售货方法，其特征在于：
根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置，包括：根据多个用户的购买指令确定多个目标商品和多个目标售货装置，并确定目标商品和目标售货装置的对应关系；
控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品并将所获取的所述目标商品运送至所述目标售货装置的所述接货区，包括：控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述多个用户的目标商品，并依次将每个所述目标商品运送至对应的所述目标售货装置的所述接货区。
10.一种智能售货站，其特征在于，包括控制装置、围墙以及设置于所述围墙内的多个货柜和至少一个运输装置；所述货柜用于存放商品，所述围墙上设置有至少一个售货装置，所述售货装置包括设置于所述围墙外壁的人机交互装置、取货口以及设置于所述围墙内壁的接货区，所述接货区与所述取货口连通；所述运输装置被设置为在所述围墙内移动以将所述货柜内的商品运送至所述接货区，所述人机交互装置、所述运输装置均与所述控制装置电连接，所述控制装置用于：
根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置，确定存放有所述目标商品的目标货柜并确定目标运输装置，控制所述目标运输装置从所述目标货柜获取所述目标商品并将所获取的所述目标商品运送至所述目标售货装置的所述接货区。
11.根据权利要求10所述的智能售货站，其特征在于，所述运输装置为运输车或者机器人。

说明书全文

一种智能售货站的售货方法及智能售货站

技术领域

[0001] 本发明涉及自动售货技术领域，具体而言，涉及一种智能售货站的售货方法及智能售货站。

背景技术

[0002] 现有技术中提供了具有自动售卖功能的自动售货机，但由于受机柜体积的限制，自动售货机可以售卖的商品的种类和数量有限，因此，自动售货机往往不能满足人们的购物需求，日常生活中，人们经常需要到超市去购物，购买者在超市购物时，由于需要在多个货柜之间行走以挑选所需购买的商品，并需要在选货结束后将所挑选的商品带到收银处进行扫码结算，因此，购买者在超市购买商品时往往需要消耗较多的时间。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本发明的目的包括提供一种智能售货站的售货方法及智能售货站，以改善在超市购买商品时用户在多个货柜之间奔波导致耗时较长的问题。

[0004] 为了实现上述的目的，本发明的实施例是这样实现的：

[0005] 一种智能售货站的售货方法，智能售货站包括围墙以及设置于围墙内的多个货柜和至少一个运输装置；货柜用于存放商品，围墙上设置有至少一个售货装置，售货装置包括设置于围墙外壁的人机交互装置、取货口以及设置于围墙内壁的接货区，接货区与取货口连通；运输装置被设置为在围墙内移动以将货柜内的商品运送至接货区，智能售货站的售货方法包括：

[0006] 根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置；

[0007] 确定存放有目标商品的目标货柜并确定目标运输装置；

[0008] 控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区。

[0009] 进一步的，货柜包括储货区、递送装置和周转区，储货区用于存放商品，递送装置用于将储货区内的商品运送至周转区；控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品之前，智能售货站的售货方法还包括：

[0010] 控制目标货柜的递送装置将目标商品从目标货柜的储货区运送至目标货柜的周转区；

[0011] 控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品，包括：

[0012] 控制目标运输装置从目标货柜的周转区获取目标商品。

[0013] 进一步的，货柜内设置有多个周转盒，周转盒用于在货柜的周转区内接收递送装置运送的目标商品，控制目标货柜的递送装置将目标商品从目标货柜的储货区运送至目标货柜的周转区，包括：

[0014] 确定目标货柜的周转区内的目标周转盒；

[0015] 控制目标货柜的递送装置将目标商品从目标货柜的储货区运送至周转区内的目标周转盒内。

[0016] 进一步的，控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区，具体包括：

[0017] 控制目标运输装置获取目标货柜的目标周转盒，并将目标周转盒运送至目标售货装置的接货区。

[0018] 进一步的，智能售货站的售货方法还包括：

[0019] 在用户取走目标周转盒内的目标商品后，控制运输装置将接货区的目标周转盒运送至货柜的周转区内。

[0020] 进一步的，售货装置还包括设置于接货区的接货台，接货台被设置为可在接货区内升降，接货台具有接货位置和出货位置，出货位置与取货口连通，智能售货站的售货方法还包括：

[0021] 控制接货台在接货位置接收目标运输装置运送的目标商品；

[0022] 控制接货台移动至出货位置。

[0023] 进一步的，控制接货台在接货位置接收目标运输装置运送的目标商品，包括：控制接货台在接货位置接收目标运输装置运送的多个目标商品。

[0024] 进一步的，售货装置还包括用于关闭或打开取货口的闸门，控制目标运输装置将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区之后，智能售货站的售货方法还包括：

[0025] 控制闸门打开目标售货装置的取货口。

[0026] 进一步的，售货装置包括多个取货口，控制闸门打开目标售货装置的取货口，具体包括：

[0027] 确定目标售货装置的接货区内目标商品的位置，控制闸门打开目标售货装置的与目标商品的位置对应的取货口。

[0028] 进一步的，当根据用户的购买指令确定了多个目标商品时，

[0029] 确定目标运输装置包括：确定一个目标运输装置；

[0030] 控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区，包括：判断目标运输装置是否能一次将多个目标商品从目标货柜运送至目标售货装置的接货区，当判定目标运输装置不能一次将多个目标商品从目标货柜运送至目标售货装置的接货区时，控制目标运输装置分多次将多个目标商品从目标货柜运送至目标售货装置的接货区；

[0031] 或者，

[0032] 确定目标运输装置包括：确定多个目标运输装置；

[0033] 控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区，包括：确定每个目标运输装置对应的目标商品，控制每个目标运输装置将对应的目标商品从目标货柜运送至目标售货装置的接货区。

[0034] 进一步的，当根据用户的购买指令确定了多个目标商品时，确定存放有目标商品的目标货柜，包括：确定与每个目标商品对应的目标货柜；

[0035] 控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品，包括：判断目标货柜的个数是否大于一个，当判定目标货柜的个数不大于一个，且确定了多个目标运输装置时，根据每个目标运输装置的位置和目标货柜的位置确定多个目标运输装置的运送顺序，并控制多个目标运输装置按运送顺序依次到目标货柜获取目标商品。

[0036] 当判定目标货柜的个数大于一个时，且确定了一个目标运输装置时，根据目标运输装置的位置和每个目标货柜的位置确定目标运输装置的行驶路径，并控制目标运输装置按行驶路径依次到多个目标货柜获取目标商品；

[0037] 当判定目标货柜的个数大于一个时，且确定了多个目标运输装置时，根据每个目标运输装置的位置和每个目标货柜的位置确定目标运输装置与目标货柜的对应关系，并控制每个目标运输装置到对应的目标货柜获取目标商品。

[0038] 进一步的，根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置，包括：根据多个用户的购买指令确定多个商品和多个目标售货装置，并确定目标商品和目标售货装置的对应关系；

[0039] 控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区，包括：控制目标运输装置从目标货柜获取多个用户的目标商品，并依次将每个目标商品运送至对应的目标售货装置的接货区。

[0040] 一种智能售货站，包括控制装置、围墙以及设置于围墙内的多个货柜和至少一个运输装置；货柜用于存放商品，围墙上设置有至少一个售货装置，售货装置包括设置于围墙外壁的人机交互装置、取货口以及设置于围墙内壁的接货区，接货区与取货口连通；运输装置被设置为在围墙内移动以将货柜内的商品运送至接货区，人机交互装置、运输装置均与控制装置电连接，控制装置用于：

[0041] 根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置，确定存放有目标商品的目标货柜并确定目标运输装置，控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区。

[0042] 进一步的，运输装置为运输车或者机器人。

[0043] 本发明实施例的有益效果是：

[0044] 本发明实施例的智能售货站的售货方法，可以根据购买指令从多个货柜中确定目标货柜，并通过运输装置将目标货柜的目标商品运送至售货装置的接货区，从而使用户通过售货装置的取货口可以直接取出接货区的商品，因此，用户通过智能售货站购买商品时，只需要在售货装置的人机交互装置上选择商品即可直接从售货装置的取货口取出要购买的商品，避免了用户在多个货柜之间奔波，节省了用户的购货时间，改善用户在超市购买商品时耗时较长的问题。本发明实施例的智能售货站用于实现上述的售货方法，因此也具有相同的有益效果。附图说明

[0045] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0046] 图1为本发明实施例中智能售货站的结构示意图；

[0047] 图2为本发明实施例中智能售货站内部在第一视角下的结构示意图；

[0048] 图3为本发明实施例中智能售货站内部在第二视角下的结构示意图；

[0049] 图4为本发明一种实施例中货柜的结构示意图；

[0050] 图5为本发明一种实施例中货斗在接货仓未翻转状态下的结构示意图；

[0051] 图6为本发明一种实施例中货斗在接货仓翻转状态下的结构示意图；

[0052] 图7为本发明另一种实施例中货斗的结构示意图；

[0053] 图8为本发明一种实施中运输装置的结构示意图；

[0054] 图9为本发明一种实施例中智能售货站的售货方法的流程图；

[0055] 图10为本发明另一种实施例中智能售货站的售货方法的流程图。

[0056] 图标：010-智能售货站；100-围墙；110-墙体；200-售货装置；210-人机交互装置；220-取货口；221-闸门；230-接货区；231-接货台；300-货柜；310-柜体；320-储货区；321-货道；322-推板；323-推板传动组件；330-货斗；331-箱体；332-接货仓；333-推板驱动机构；
334-立梁；335-底板；336-入货口；340-周转区；342-周转盒；400-运输装置；410-底盘；420-支撑架；430-取货平台；432-货叉；440-暂存区货架；442-推动件。

具体实施方式

[0057] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

[0058] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0059] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0060] 在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0061] 此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

[0062] 在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

[0063] 本发明实施例提供一种智能售货站的售货方法及智能售货站，这里首先对智能售货站进行详细阐述。

[0064] 图1为本发明实施例中智能售货站010的结构示意图，图2、图3为本发明实施例中智能售货站010内部在两个视角下的结构示意图。请参照图1至图3，智能售货站010包括控制装置(图中未示出)和围墙100，围墙100内部设置有多个货柜300和至少一个运输装置400，围墙100上设置有至少一个售货装置200。

[0065] 在本实施例中，围墙100包括四面墙体110，四面墙体110依次首尾连接，围墙201可以由混凝土、彩钢板等材料制成，也可以由透明玻璃制成，也可以设置透明的玻璃窗，以便于展示围墙201内的商品，可选的，智能售货站010还包括相对设置的基座(图中未示出)和顶棚(图中未示出)，基座和顶棚间隔设置且二者相互平行，四面墙体110依次首尾连接于基座和顶棚之间，四面墙体110以及基座和顶棚构成封闭的房子。通过封闭的房子可以提高智能售货站010的防尘、防风、防雨以及防盗能力。

[0066] 售货装置200包括设置于围墙100的外壁的人机交互装置210、取货口220、用于关闭或敞开取货口220的闸门221以及设置于围墙100的内壁的接货区230，接货区230与取货口220连通，当取货口220打开时，用户可以在围墙100的外侧通过取货口220将位于接货区230的商品取走。用户可以通过一个售货装置200(即后文的目标售货装置)的人机交互装置
210选择商品并输入购买指令，控制装置可根据购买指令控制运输装置400从存有用户购买的商品(即后文的目标商品)的货柜300获取目标商品并将目标商品运送至目标售货装置
200的接货区230，以供用户从取货口220取走接货区230的目标商品。在本发明提供的其他实施例中，用户也可以通过移动终端选择商品并输入购买指令，移动终端将用户输入的购买指令通过网络、蓝牙等通信方式传输至控制装置，可选的，在这种情况下，用户可以通过移动终端指定目标售货装置200，并到目标售货装置200的取货口220处取出目标商品。

[0067] 在本实施例中，四个售货装置200水平间隔地设置于其中一面墙体110上。每个售货装置200均可包括一个或多个取货口220，每个取货口220均设置有闸门221，闸门221用于打开或关闭对应的取货口220，取货口220连通接货区230，接货区230贯通墙体110内侧以连通围墙100内的区域，使得围墙100内的商品可运送到接货区230以待用户取走。如图1所示，本实施例中，每个售货装置200包括三个取货口220。

[0068] 进一步的，接货区230内设有可沿竖直方向运动的接货台231以及用于驱动接货台231运动的接货台驱动机构(图中未示出)。接货台231具有接货位置和出货位置。在本实施例中，当接货台231位于接货位置时，接货台231位于取货口220的下方，此时接货台231用于接收运输装置400运送而来的商品。出货位置与取货口220连通，当接货台231位于出货位置时，接货台231升至于取货口220齐平的位置，用户可通过取货口220取走接货台231上的商品。通过接货区230内的接货台231的设置，使得智能售货站010可以在进行正常的出货作业时通过接货台231将商品抬升至取货口220的位置，使得商品易于被用户取走，同时使得智能售货站010可以在未进行正常的出货作业时使接货台231位于接货位置，这样，即使闸门
221打开，智能售货站010外部的用户也不能轻易取走接货台231上的商品，从而提高了售货作业的安全性。并且，通过接货台231的设置，用户在取货时，无需弯腰即可取走商品，取货作业便捷，用户体验度好。另外，通过接货台231的设置还使得接货台231可一次性将用户购买的多个商品同时运送至取货口220，供用户一次取走，可避免用户多次取货，能有效地提高智能售货站010的出货效率，节约出货时间，进一步地改善用户体验。

[0069] 在本实施例中，人机交互装置210用于向用户展示智能售货站010所售卖的商品信息并接收用户的购买指令。人机交互装置210可以包括触摸屏、扫描器、键盘、读卡器等。

[0070] 在本实施例中，围墙100内设置有多个货柜300。多个货柜300呈A排B列设置于围墙100内的存放空间内。通过在智能售货站010内设置多个货柜300可提高销售的商品种类的丰富性，保证销售的商品数量的充足性。

[0071] 图4为本发明一种实施例中货柜300的结构示意图。请参照图4，货柜300包括柜体310，柜体310内具有储货区320和周转区340，储货区320内设置有多个货道321，多个货道
321沿上下方向(即箭头cd所示的方向)呈M层、沿左右方向(即箭头ab所示的方向)呈N列排布，货道321的长度方向沿前后方向(即箭头ef所示的方向)延伸。货道321的一端设置有出口，柜体310对应货道321的出口的一侧敞开。在本实施例中，柜体310的周转区340位于柜体
310内的底部位置。货道321内的商品可被运送至周转区340。

[0072] 在本实施例中，货道321内设置有用于将商品从货道321的内送出的输送机构，输送机构可以包括推板322以及与推板322传动连接的推板传动组件323。推板传动组件323在受到驱动力时，可以驱动推板322沿货道321的长度方向移动。当推板322向货道321外移动时，能够将商品从货道321的出口处推出。本实施例中，柜体310内还设置有递送装置，递送装置位于储货区320和周转区340之间，从货道321的出口处被推出的商品可被递送装置运送至周转区340。在本发明提供的其他实施例中，从货道321的出口处被推出的商品也可直接落入周转区340。

[0073] 在本实施例中，递送装置包括立梁334、横梁(图中未示出)、活动设置于立梁334的货斗330、竖直驱动机构(图中未示出)和水平驱动机构(图中未示出)，竖直驱动机构用于驱动货斗330相对于立梁334沿竖直方向移动，水平驱动机构用于驱动立梁334相对于横梁沿水平方向移动的。如此，即可驱动货斗330可以在竖直平面内沿上下和/或左右方向移动，从而驱动货斗330移动到任意一个货道321的出口处承接商品，然后再驱动货斗330移动到周转区340卸下商品。如上所述，在本实施例中，柜体310的周转区340位于柜体310内的底部位置，因此，货斗330可移动到柜体310底部卸下商品。

[0074] 图5、图6为本发明一种实施例中货斗330在接货仓332未翻转以及翻转状态下的结构示意图。请参照图5和图6，货斗330包括底部具有开口的箱体331以及可转动地设置于箱体331内的接货仓332。箱体331朝向货道321的一侧具有入货口336，商品通过入货口336进入到货斗330内。接货仓332用于承载由货道321运送而来的商品，并可以在接货仓驱动机构(图中未示出)的驱动下转动。接货仓332翻转时，可将承载于其内的商品从箱体331的底部倾倒而出，商品便可从箱体331底部的开口进入周转区340。

[0075] 图7为本发明另一种实施例中货斗330的结构示意图。如图7所示，在本发明可选的另一种实施例中，箱体331内部设置有由两个板体构成的对开门式的底板335以及用于驱动底板335转动的底板驱动机构(图中未示出)。两个板体齐平时可用于承载商品，当需要从货斗330卸下商品时，底板驱动机构驱动底板335的两个板体翻转实现对开，从而令商品从箱体331底部的开口落下。

[0076] 另外在本发明的实施例中，货斗330上设置有推板驱动机构333，推板驱动机构333可以在货斗330移动到货道321的出口位置处时，与货道321上的推板传动组件323配合，从而向推板传动组件323提供驱动力，进而驱动推板322沿货道321的长度方向向货道321的出口移动，使得商品能够从货道321运送至货斗330内。

[0077] 请继续参照图4，由于商品形状大小不一，运输装置400难以从周转区340直接拾取各类商品，因此在本实施例中，柜体310内还设置有多个周转盒342，周转盒342用于在周转区340内承接由从货斗330底部落下的商品。多个周转盒342可以设置为形状尺寸一致、便于运输装置400拾取的结构。在本实施例中，周转盒342为矩形盒体并具有向上的敞口。装有商品的周转盒342可连同商品一起被运输装置400运送至售货装置200的接货区230。

[0078] 在本发明实施例中，运输装置400可以是机器人或者运输车。图8为本发明一种实施中运输装置400的结构示意图。请参照图8，在本实施例中，运输装置400为运输车，运输车包括底盘410以及设置于底盘410上的支撑架420和取货平台430，取货平台430可在平台驱动机构(图中未示出)的驱动下沿支撑架420上下移动，取货平台430上设置有货叉432，货叉432可以水平伸出或者收回，以拾取周转盒342。运输车的底盘410上还设置有暂存区，暂存区内设置有暂存区货架440，暂存区货架440用于暂时存放运输装置400从周转区340获取的商品。在本实施例中，暂存区货架440还设置有推动件442以及用于驱动推动件442移动的推动件驱动机构(图中未示出)，推动件442在移动时可将目标商品推至接货区230。如图8所示，推动件442设置于三层暂存区货架440的最底层，暂存区货架440的最底层与接货区230高度大体一致，令目标商品更容易被推至接货区230。可选的，运输车为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输)小车，AGV小车能够沿设定的导引路径行驶，从而实现商品的运送。

[0079] 在本发明可选的实施例中，围墙100内部还设置有用于连通货柜与货柜、货柜与接货区230的运输通道(图中未示出)，运输装置400可以在运输通道内运行，以将货柜300的周转区340内的商品运送至售货装置200的接货区230。在一种实施方式中，运输通道可以为连接各个货柜300和接货区230的轨道。

[0080] 本发明实施例中的控制装置与人机交互装置210、水平驱动机构、竖直驱动机构、推板驱动机构333、接货仓驱动机构、运输装置400电连接。控制装置用于根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置200，进而确定存放有目标商品的目标货柜300并确定目标运输装置400，再控制目标运输装置400从目标货柜300获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置200的接货区230。用户通过目标售货装置200的取货口220可以直接取出接货区230的商品。因此，用户通过本实施例的智能售货站010购买商品时，只需要在售货装置200的人机交互装置210上选择商品即可直接从售货装置200的取货口220取出要购买的商品，避免了用户在多个货柜之间奔波，节省了用户的购货时间。

[0081] 图9为本发明一种实施例中智能售货站的售货方法的流程图。请参照图9，本实施例的智能售货站的售货方法可以通过本发明实施例的智能售货站010实现，其包括：

[0082] 步骤S120，根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置。

[0083] 以本发明实施例的智能售货站010为例，用户可以通过人机交互装置210获取智能售货站010内售卖的商品的信息，并通过人机交互装置210输入购买指令。具体的，购买指令可以是用户通过人机交互装置210输入需购买商品的代码，或者，当人机交互装置210显示可供选择的商品的图片时，购买指令为用户在人机交互装置210所呈现的商品的图片中所选择的需购买的商品的图片。控制装置可以根据用户输入的商品代码或者选择的图片来确定目标商品。在本实施例中，控制装置可以通过判断购买指令的来源来确定目标售货装置，比如将发出购买指令的人机交互装置210所对应的售货装置200确定为目标售货装置。

[0084] 在本发明提供的其他实施例中，用户也可以通过移动终端选择商品并输入购买指令，移动终端将用户输入的购买指令通过网络、蓝牙等通信方式传输至控制装置，可选的，在这种情况下，用户可以通过移动终端指定要取出商品的售货装置200，并将所指定的售货装置200的标识发送至控制装置，从而使控制装置根据接收到的标识确定目标售货装置200。

[0085] 步骤S140，确定存放有目标商品的目标货柜并确定目标运输装置。

[0086] 以本发明实施例的智能售货站010为例，商品与其位置信息的对应关系可以预存于存储器(图中未示出)，位置信息包括商品所处的货柜位置以及商品所处的该货柜上的货道位置。控制装置可以根据目标商品在存储器中检索到存有目标商品的目标货柜300的位置或编号，并检索到存放目标商品的目标货道321。控制装置还可以确定用于运输目标商品的运输装置400，即目标运输装置。在本发明的一种实施例中，目标运输装置400可以选择为离目标货柜300最近的运输装置。

[0087] 步骤S160，控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品并将所获取的目标商品运送至目标售货装置的接货区。

[0088] 以本发明实施例的智能售货站010为例，控制装置可以控制目标运输装置400移动到目标货柜300的位置，并从目标货柜300获取目标商品，再将目标商品运送至目标售货装置200的接货区230。

[0089] 在本实施例中，步骤S160之后还包括控制接货台231在接货位置接收目标运输装置400运送的目标商品，再控制接货台231移动至出货位置，以待用户取走商品。进一步的，售货方法还包括在目标商品运送至目标售货装置200接货区230后，控制闸门221打开目标售货装置200的取货口220。在本发明的一种实施例中，目标售货装置200包括多个取货口220，控制闸门221打开目标售货装置200的取货口220的步骤可进一步包括：确定接货区230内目标商品的位置，再根据目标商品的位置确定对应的取货口220，控制对应的闸门221打开该取货口220，以待用户取走目标商品。

[0090] 本实施例的智能售货站的售货方法可以根据购买指令从多个货柜300中确定目标货柜300，并通过运输装置400将目标货柜300的目标商品运送至售货装置200的接货区230，从而使用户通过售货装置200的取货口220可以直接取出接货区230的商品，因此，用户通过智能售货站010购买商品时，只需要在售货装置200的人机交互装置210上选择商品即可直接从售货装置200的取货口220取出要购买的商品，避免了用户在多个货柜300之间奔波，节省了用户的购货时间，改善用户在超市购买商品时耗时较长的问题。

[0091] 进一步的，在图9实施例的基础上，当步骤S120中根据用户的购买指令确定了多个目标商品时，步骤S140、步骤S160可按照以下策略执行：

[0092] 步骤S140中确定目标运输装置包括：确定一个目标运输装置400。

[0093] 进一步的，步骤S160包括：判断目标运输装置400是否能一次将多个目标商品从目标货柜300运送至目标售货装置200的接货区230，当判定目标运输装置400不能一次将多个目标商品从目标货柜300运送至目标售货装置200的接货区230时，控制目标运输装置400分多次将多个目标商品从目标货柜运300送至目标售货装置200的接货区230。这样通过确定一个目标运输装置400多次运送目标商品，能够有效地保证所有目标商品均被运送到接货区230，避免因运输装置400容量不足而取货不全导致用户损失。

[0094] 或者，步骤S140中确定目标运输装置包括：确定多个目标运输装置400。

[0095] 进一步的，步骤S160包括：确定每个目标运输装置400对应的目标商品，控制每个目标运输装置400将对应的目标商品从目标货柜300运送至目标售货装置200的接货区230。

[0096] 其中，确定每个目标运输装置400对应的目标商品的过程中，首先为一个目标运输装置400分配对应的目标商品，当该目标运输装置400所分配的目标商品的体积或数量达到该目标运输装置400的最大容量后，为下一个目标运输装置400分配目标商品。采用多个目标运输装置400进行多个目标商品的运送可以大大提高出货的效率，节约了用户的购买时间。

[0097] 进一步的，当根据用户的购买指令确定了多个目标商品时，步骤S140中确定存放有目标商品的目标货柜，包括：确定与每个目标商品对应的目标货柜300。

[0098] 步骤S160中控制目标运输装置从目标货柜获取目标商品，包括：判断目标货柜300的个数是否大于一个，当判定目标货柜300的个数不大于一个，且确定了多个目标运输装置400时，根据每个目标运输装置400的位置和目标货柜300的位置确定多个目标运输装置400的运送顺序，并控制多个目标运输装置400按运送顺序依次到目标货柜300获取目标商品，比如，根据目标运输装置400距离目标货柜300由近到远的顺序对多个目标运输装置400进行排序，并根据该排序控制距离目标货柜300较近的目标运输装置400优先到目标货柜300取货，如此，可以提高目标商品的运输效率。

[0099] 当判定目标货柜300的个数大于一个时，且确定了一个目标运输装置400时，根据目标运输装置400的位置和每个目标货柜300的位置确定目标运输装置400的行驶路径，并控制目标运输装置400按行驶路径到依次到多个目标货柜300获取目标商品。在这种方式下，目标运输装置400在各目标货柜300获取了所有目标商品后再运送到目标售货装置200的接货区230，提高了目标商品的运输效率。

[0100] 当判定目标货柜300的个数大于一个时，且确定了多个目标运输装置400时，根据每个目标运输装置400的位置和每个目标货柜300的位置确定目标运输装置400与目标货柜300的对应关系，并控制每个目标运输装置400从对应的目标货柜300获取目标商品。比如，将距离目标货柜300较近的一个目标运输装置400确定为与该目标货柜300对应的目标运输装置，在这种方式下，可以利用多个目标运输装置400同时对多个目标货柜300的目标商品进行运输，提高了目标商品的运输效率。

[0101] 在本发明的一种实施例中，步骤S120可以包括：根据多个用户的购买指令确定多个目标商品和多个目标售货装置200，并确定目标商品和目标售货装置200的对应关系。当多个目标商品对应多个用户时，步骤S160可以包括：控制目标运输装置400从目标货柜300获取多个用户的目标商品，并依次将每个目标商品运送至对应的目标售货装置200的接货区230。此方式可以将多个用户需要购买的目标商品在一次取货过程中取出，并分别送至每个用户对应的售货装置200的接收区230，从而提高了智能售货站的出货效率。

[0102] 图10为本发明另一种实施例中智能售货站的售货方法，该实施例的售货方法可以看作是图9实施例的售货方法的优选实施方式。请参照图10，本实施例的智能售货站的售货方法包括：

[0103] 步骤S220，根据用户的购买指令确定目标商品和目标售货装置。

[0104] 步骤S220与步骤S120相同。

[0105] 步骤S240，确定存放有目标商品的目标货柜并确定目标运输装置。

[0106] 步骤S240与步骤S140相同。

[0107] 步骤S250，控制目标货柜的递送装置将目标商品从目标货柜的储货区运送至目标货柜的周转区。

[0108] 以本发明实施例的智能售货站010为例，由控制装置控制竖直驱动机构和水平驱动机构将货斗330驱动至目标商品所在的货道321(即目标货道)位置。再控制推板驱动机构333驱动推板322将目标商品推入货斗330中。然后将货斗330驱动至周转区340上方后，让目标商品落入到周转区340。在本实施例中，步骤S250进一步包括：

[0109] 步骤S251，确定目标货柜的周转区内的目标周转盒。

[0110] 步骤S252，控制目标货柜的递送装置将目标商品从目标货柜的储货区运送至目标货柜的目标周转盒内。

[0111] 以本发明实施例的智能售货站010为例，步骤S251、步骤S252均通过控制装置实现，可通过检测装置(传感器等)检测到周转区340内存在空置周转盒342，将空置的周转盒342确定为目标周转盒342，控制货斗330获取目标商品并移动到目标周转盒342的上方，再控制接货仓332翻转(或控制货斗330的底板335打开)令货斗330内的目标商品能够直接落入至空置周转盒342内。

[0112] 步骤S260，控制目标运输装置获取目标货柜的目标周转盒，并将目标周转盒运送至目标售货装置的接货区。

[0113] 以本发明实施例的智能售货站010为例，控制装置可以控制运输装置400移动到目标货柜300的对应位置，并使取货平台430与目标周转盒342相对，然后驱动取货平台430上的货叉432拾取目标周转盒342。之后运输装置400移动至接货区230对应的位置，控制推动件442将周转盒342连同目标商品一起推送至售货装置200的接货区230。具体在本发明实施例的智能售货站010中，售货装置200还包括设置于接货区230的接货台231，接货台231被设置为可在接货区231内升降，接货台231具有接货位置和出货位置，出货位置在接货位置之上并靠近取货口220，目标商品在进入到接货区230时，首先到达接货台231上，因此在步骤S260后，还可以包括：控制接货台231在接货位置接收目标运输装置400运送的目标商品，再控制接货台231移动至出货位置。一种实施方式中，接货台231可以接收用户购买的多份商品后，携同多份商品一并移动至出货位置，供用户一次性拿走，减少了用户频繁取货的操作。可选的，每一个周转盒342所装的目标商品可以为一份或者多份。

[0114] 步骤S280，在用户取走目标周转盒内的目标商品后，控制运输装置将接货区的目标周转盒运送至货柜的周转区内。

[0115] 以本发明实施例的智能售货站010为例，为了令周转盒342能够充分循环利用，控制装置在用户取走目标周转盒342内的目标商品后，控制运输装置400将接货区230的目标周转盒342运送至货柜300的周转区340内，其中，该过程中，运送目标周转盒342的运输装置400可以为智能售货站010的围墙100内的任意一个运输装置400。

[0116] 本实施例的售货方法进一步考虑了商品大小规格不一而难以被拾取的问题，先将目标商品运送到周转区的目标周转盒内，再利用运输装置将装有目标商品的目标周转盒运送到目标售货装置的接货区供用户拿取，增加了商品输送的稳定性。

[0117] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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