专利汇可以提供潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供的是一种潜器全方位 推进器 多油缸协调运动控制方法。待液压系统初始化完成后, 控制器 将光栅尺数据清零;潜器全方位推进器控制器解算出 斜盘 位移和倾斜 角 度,同时转换为每个 液压缸 需要的位移长度,并以移动量最小的液压缸为基准将其作为主液压缸,其他为从缸;光栅尺检测的偏差 信号 经偏差反馈补偿因子,作为油缸协调补偿网络的 输入信号 ,通过控制器实时调整补偿、比例因子来;得到对另一个油缸的补偿指令信号,并将指令信号输入该套液压伺服系统,形成闭环反馈控制。本发明为多液压缸协调运动的实现提供了一种普遍适用的新途径;能改善螺旋浆系统的 水 动 力 性能和潜器全方位推进器的 操纵性 能;具有较强的鲁棒性。,下面是潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法专利的具体信息内容。
1.一种潜器全方位推进器多液压缸协调运动控制方法,其特征是:待液压伺服系统初始化完成后,控制器将光栅尺数据清零;潜器全方位推进器控制器根据潜器运动要求,解算出斜盘位移和倾斜角度,同时转换为每个液压缸需要的位移长度,并以移动量最小的液压缸为基准将其作为主液压缸,其他为从液压缸;从液压缸光栅尺检测得到的偏差信号经偏差反馈补偿因子调整为满足平面约束的从液压缸位移偏差信号,作为液压缸协调运动偏差补偿网络的输入信号,液压缸协调运动偏差补偿网络采用PID控制器实现,通过运动偏差补偿网络实时调整补偿、比例因子来产生从液压缸相对主液压缸的运动偏差补偿指令信号;相应的液压伺服系统得到对从液压缸的补偿指令信号,并将指令信号输入该套液压伺服系统,形成闭环反馈控制;所述偏差反馈补偿因子为从液压缸指令位移信号/主液压缸指令位移信号。
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