技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种自动化智能装修施工装置。
背景技术
[0002] 用于在
墙壁或者地面上铺贴瓷砖的自动化智能装修施工装置已经出现在市面上，其将自动化智能技术应用于瓷砖的铺装作业中，以提高瓷砖铺装效率以及减少装修工人的劳动量。但
现有技术中，在使用自动化智能装修施工装置时仍然需要人工在待铺贴瓷砖的背面上涂抹
水泥浆，就此有必要提出进一步的改进。
发明内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种可进一步减少装修工人劳动量的自动化智能装修施工装置。
[0004] 上述目的是通过如下技术方案来实现的：
[0005] 一种自动化智能装修施工装置，用于在墙壁或者地面上铺贴瓷砖，包括车架、用于放置待铺贴瓷砖的存砖架和用于搬运待铺贴瓷砖的搬运装置，该搬运装置包括一六
自由度机械臂和一设于六自由度机械臂的末端而用于
吸附待铺贴瓷砖的
正面以抓取待铺贴瓷砖的吸附机构，该存砖架和六自由度机械臂均安装于车架上，该车架上还安装有用于向待铺贴瓷砖的背面
喷涂水泥浆的涂浆机构。
[0006] 本实用新型通过设置涂浆机构向待铺贴瓷砖的背面喷涂水泥浆，以进一步减少装修工人的工作量，节省劳动
力。
附图说明
[0007] 图1示出了本实用新型的主视图，其中，六自由度机械臂驱使吸附机构运动至存砖架；
[0008] 图2示出了图1的存砖架、吸附机构及六自由度机械臂的末端的局部放大图；
[0009] 图3示出了在图1的
基础上六自由度机械臂驱使吸附机构从存砖架
位置运动至涂浆机构的示意图；
[0010] 图4示出了图3的涂浆机构、吸附机构及六自由度机械臂的末端的局部放大图；
[0011] 图5示出了安装于车架上的升级平台的搬运装置的示意图；
[0012] 图6和图7分别示出了本实用新型的搬运装置的两个不同
角度的立体图；
[0013] 图8和图9分别示出了本实用新型的吸附机构的两个不同角度的立体图；
[0014] 图10示出了本实用新型的吸附机构的主视图；
[0015] 图11示出了本实用新型的吸附机构的俯视图；
[0016] 图12示出了本实用新型的吸附机构的仰视图；
[0017] 图13示出了本实用新型的吸附机构吸附有待铺贴瓷砖的立体图；
[0018] 图14示出了本实用新型的吸附机构吸附有待铺贴瓷砖的主体图；
[0019] 图15示出了本实用新型的吸附机构吸附有待铺贴瓷砖的俯体图。
[0020] 附图标号：
[0022] 20瓷砖；
[0023] 30存砖架；
[0024] 40六自由度机械臂、401六自由度机械臂的末端；
[0025] 50吸附机构、501中心支座、502周边支座、503
支撑臂、504
真空吸盘、505
气缸、506敲击头、507延伸臂；
[0026] 60涂浆机构、601入浆漏斗、602送浆筒、603入浆口、604出浆口、605螺旋
叶片、606转动驱动机构；
[0027] 70升降平台、701升降驱动机构、702导向机构。
具体实施方式
[0028] 下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
[0029] 如图1和图15所示的一种自动化智能装修施工装置，用于在墙壁或者地面上铺贴瓷砖，包括车架10、用于放置待铺贴瓷砖20的存砖架30和用于搬运待铺贴瓷砖的搬运装置，该搬运装置包括一六自由度机械臂40和一设于六自由度机械臂的末端401而用于吸附待铺贴瓷砖20的正面以抓取待铺贴瓷砖20的吸附机构50，该存砖架30和六自由度机械臂40均安装于车架10上，该车架10上还安装有用于向待铺贴瓷砖20的背面喷涂水泥浆的涂浆机构60。
[0030] 本
实施例中，预先(例如通过人工)将待铺贴瓷砖以其正面朝上的方式逐
块由下至上堆叠在存砖架上，然后通过六自由度机械臂驱使吸附机构运动至存砖架，并使吸附机构吸附存砖架上位于最上方的一块待铺贴瓷砖，再通过六自由度机械臂驱使吸附机构及其吸附的待铺贴瓷砖运动至涂浆机构，并通过涂浆机构向待铺贴瓷砖的背面喷涂水泥浆，在喷涂水泥浆完毕后通过六自由度机械臂驱使吸附机构及其吸附的待铺贴瓷砖运动至预定的待铺贴位置。
[0031] 该技术方案通过设置涂浆机构向待铺贴瓷砖的背面喷涂水泥浆，以进一步减少装修工人的工作量，节省劳动力。
[0032] 本实施例中，该六自由度机械臂即为能够实现空间六个自由度上运动的机械臂，六自由度机械臂可采用现有技术，如中国发明
专利申请公布
说明书CN109397272A公开的一种六自由度仿生机械手臂、中国实用新型专利说明书CN207841380U公开的一种轻量型六自由度机械手臂或者CN 208784756U公开的的一种具有六自由度机械臂的DR
机器人，此处不再赘述。
[0033] 该涂浆机构60包括入浆漏斗601、送浆筒602和螺旋
输送机构；
[0034] 该送浆筒602设有入浆口603和出浆口604；
[0035] 该入浆漏斗601与送浆筒的入浆口603连通，以使倒入入浆漏斗601内的水泥浆经入浆口603落入送浆筒602内；
[0036] 该
螺旋输送机构包括设于送浆筒602内的螺旋叶片605；
[0037] 该送浆筒602内的水泥浆于螺旋叶片605转动时从出浆口604喷出。
[0038] 该技术方案公开的涂浆机构结构简单，采用螺旋输送机构以便于推送送浆筒内的水泥浆。
[0039] 该送浆筒的入浆口603设于送浆筒602的
侧壁上，该出浆口604设于送浆筒602的首端，该螺旋输送机构还包括用于驱使螺旋叶片605转动的转动驱动机构606，该转动驱动机构606设于送浆筒602的末端。
[0040] 该技术方案设计合理，便于实施。
[0041] 本实施例中，六自由度机械臂驱使吸附机构及其吸附的待铺贴瓷砖运动至涂浆机构时，待铺贴瓷砖以其背面朝上的方式摆放，且待铺贴瓷砖的背面位于送浆筒的出浆口的下方。
[0043] 该车架10的底部设有行走机构。
[0044] 该行走机构包括车轮101。
[0045] 该车架10上设有升降平台70，该升降平台70与车架10之间设有用于驱使升降平台70上下升降的升降驱动机构701，该六自由度机械臂40安装于升降平台70上。
[0046] 该技术方案通过设置升降平台并将六自由度机械臂安装在升降平台上以通过升降平台来调整六自由度机械臂相对车架(即地面)的高度，藉此以调整六自由度机械臂的活动范围，以使六自由度机械臂能够适应更高的更大范围的墙壁或者地面的铺装瓷砖作业。通过上述技术方案，可以采用较短长度的六自由度机械臂即可实现较高较大范围的活动。
[0047] 该升降平台70与车架10之间还设有用于引导升降平台70上下升降的导向机构702。
[0048] 本实施例中，通过设置导向机构以引导升降平台的升降运动，以使升降平台能够稳定地运动。本实施例中，该导向机构包括一端固定在车架上而另一端向上延伸的导套和一端固定在升降平台上而另一端向下延伸并可滑动地插入导套内的导柱。该导向机构除采用上述结构外还可采用其它现有技术，此处不再赘述。
[0049] 本实用新型的自动化智能装修施工装置的其它未公开结构或者工作原理可参见现有技术，例如中国实用新型专利说明书CN 208122212U公开的一种自动化智能装饰装修施工设备或者中国发明专利申请公布说明书CN 109736554A公开的一种瓷砖全自动铺贴设备及方法，此处不再赘述。
[0050] 该升降驱动机构701包括
液压缸，该液压缸的缸体固定地安装于车架10上，该液压缸的
活塞杆与升降平台701固定连接。
[0051] 如图8至图15所示，该吸附机构包括一与六自由度机械臂的末端401连接的中心支座501和数个围绕中心支座501周向间隔分布(尤其是等间隔周向分布)的周边支座502，各周边支座502与中心支座501之间分别连接有一支撑臂503，各周边支座502上分别设有一真空吸盘504；
[0052] 该中心支座501和各周边支座502上分别设有一用于敲击待铺贴瓷砖的敲击机构。
[0053] 该技术方案通过设置敲击机构可以在铺贴瓷砖过程中对瓷砖进行敲击，尤其是在瓷砖到达预定的铺装位置并使瓷砖的背面贴靠墙壁或者地面时，对瓷砖进行敲击，以使瓷砖的背面上的水泥浆能够更加均匀，具有
压实瓷砖、使粘结牢固、保证瓷砖铺装的平整性的作用。
[0054] 敲击机构分别布置在中心支座和各周边支座上能够实现多点敲击，有利于实现瓷砖的背面上的水泥浆的均匀性。
[0055] 该敲击机构包括气缸505和安装于气缸505的
活塞杆上的敲击头506；
[0056] 该中心支座501上的敲击机构的气缸505的缸体固定地安装于中心支座501上；
[0057] 各周边支座502的侧面设有一延伸臂507，延伸臂507的一端为与周边支座502固定连接的近端，另一端为远离周边支座502的远端；
[0058] 各周边支座502上的敲击机构的气缸505的缸体固定地安装于周边支座的延伸臂507的远端。
[0059] 待铺贴瓷砖20呈方形；
[0060] 该吸附机构的周边支座502有4个，每个周边支座502上的敲击机构的敲击头506于待铺贴瓷砖20被吸附机构50吸附时分别与待铺贴瓷砖20的一个角的位置对应。该技术方案可采用5点(包括4个周边支座的敲击头和一个中心支座的敲击头)敲击能够进一步实现瓷砖的背面上的水泥浆的均匀性。
[0061] 本实施例中，敲击机构除上述结构外，还可以采用其他现有技术，只要敲击机构能够实现敲击瓷砖即可，例如敲击机构由电动
推杆及设于电动推杆的推杆上的敲击头组成。本实施例中，敲击装置可以按预定的敲击
频率对瓷砖进行敲击。
[0062] 本实施例中，各真空吸盘的工作原理可采用现有技术，例如可通过气管将各真空吸盘与真空发生器(例如真空
泵)连通，将各真空吸盘贴靠待铺贴瓷砖的正面后，启动真空发生器进行抽吸，以使各真空吸盘内产生负气压，从而将待铺贴瓷砖吸牢，即可开始搬运待铺贴瓷砖。当需要释放待铺贴瓷砖时，使真空发生器平稳地向各真空吸盘内进行充气，使各真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，各真空吸盘就脱离待铺贴瓷砖的正面，从而完成了吸附抓取及搬运作业。
[0063] 本实施例中，该中心支座可与六自由度机械臂的末端固定连接。
