스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템 및 그 방법{Robot Control System using Smart Apparatus and Control Method Thereof}

스마트기기가 장착된 상태에서 여러 가지 동작을 수행할 수 있는 스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

휴대폰은 사용자가 휴대하면서 상대방과 무선 통신을 수행할 수 있는 전자 장치를 의미한다. 이러한 휴대폰은 휴대성을 고려하여 소형화, 슬림화, 그립화 및 경량화되어가는 추세에 있으며, 특히 최근에는 단순히 음성 또는 메시지와 관련된 통신뿐만 아니라 인터넷, 디지털 멀티미디어 방송 및 각종 응용프로그램을 제공하는 스마트폰의 개발이 진행되고 있다.

스마트폰은 휴대폰에 인터넷 통신과 정보 검색 등 컴퓨터 지원 기능을 추가한 지능형 단말기로서 사용자가 원하는 응용프로그램을 자유롭게 설치할 수 있다는 특징을 가지고 있다.

즉, 스마트폰은 단순히 음성 통신 서비스만을 제공하는 것이 아니라, 각종 응용프로그램을 이용해 음악, 디지털미디어 방송, 사진 촬영, 게임 및 영화 등을 제공할 수 있다.

그러나, 이러한 스마트폰이 공장과 같은 넓은 공간에서 다수의 사용자에 의해 사용되는 용도로 이용되는 경우, 스마트폰이 특정 위치에 놓여있거나 또는 특정 사용자가 소지하고 있다면, 실질적으로 다수의 사용자가 공동으로 이용하기에는 어려운 문제들이 있다.

이러한 문제를 해결하기 위해 최근에는 스마트폰을 장착한 상태로 이동될 수 있는 다양한 형태의 로봇들이 개발되고 있다. 그러나, 스마트폰을 장착한 종래의 로봇의 경우 해당 스마트폰을 직접 조작해야만 로봇이 이동하거나 동작을 하게 되며, 다른 장치와 스마트폰이 연계되어 로봇을 조작할 수 없다는 문제가 있다.

본 발명의 일측면은 스마트기기가 장착된 상태에서 다른 스마트기기와 통신하여 여러 가지 동작을 수행할 수 있는 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템 및 그 방법을 제공한다.

이를 위한 본 발명의 일실시예에 의한 로봇 제어 시스템은 제1스마트기기;와, 상기 제1스마트기기가 거치되는 거치대가 형성되는 본체와, 상기 본체를 이동시킬 수 있도록 상기 본체에 장착된 로봇 구동부와, 상기 제1스마트기기와 통신하기 위한 로봇 통신부와, 상기 제1스마트기기에 의한 제어 명령에 따라 제어되는 로봇 제어부를 포함하는 로봇; 및 상기 제1스마트기기와 통신 애플리케이션에 의해 연결되며, 상기 제1스마트기기와 영상 정보 또는 음성 정보 중 적어도 하나를 공유하며, 상기 제1스마트기기로 제어 명령을 전송하여 상기 로봇을 원격 제어하는 제2스마트기기를 포함할 수 있다.

상기 제1스마트기기는 상기 로봇에 장착되면 자동 또는 수동으로 상기 로봇과 통신 연결되며, 상기 로봇은 상기 제1스마트기기와 통신 연결되면, 상기 제1스마트기기의 제어에 따라 구동될 수 있다.

상기 제1스마트기기와 상기 제2스마트기기가 영상 정보를 공유하는 것은, 상기 로봇에 구비된 로봇 센서부에 의해 촬영된 영상 또는 상기 제1스마트기기에서 촬영된 영상을 상기 제1스마트기기의 영상 출력부를 통해 출력하는 경우, 동일한 영상을 상기 제2스마트기기에 출력하는 것 또는 상기 제1스마트기기에 표시되는 제어 화면을 상기 제2스마트기기의 화면에 동일하게 표시하는 것을 포함할 수 있다.

상기 제1스마트기기와 상기 제2스마트기기가 음성 정보를 공유하는 것은, 상기 로봇에 구비된 로봇 센서부에 의해 감지된 센서 정보를 제1스마트기기의 음성 출력부를 통해 출력하는 경우, 동일한 음성을 상기 제2스마트기기에 출력하여 공유하는 것을 포함할 수 있다.

상기 제2스마트기기는 상기 이용자에 의해 상기 로봇의 제어 명령이 수신되면, 해당 정보를 상기 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 해당 정보를 상기 로봇 제어부에 전송하여 상기 로봇이 상기 이용자에 의한 명령에 따라 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

그리고, 본 발명의 일실시예에 의한 로봇 제어 시스템의 제어방법은 로봇에 제1스마트기기가 장착되면, 상기 로봇과 상기 제1스마트기기를 통신 연결하고, 상기 제1스마트기기에 제2스마트기기를 통신 연결하며, 상기 제2스마트기기에 이용자에 의한 상기 로봇의 제어 명령이 입력되면, 해당 정보를 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 전송받은 정보에 따라 상기 로봇을 제어할 수 있다.

상기 로봇과 상기 제1스마트기기는 통신 애플리케이션에 따라 자동 또는 수동으로 연결되며, 상기 제2스마트기기는 상기 제1스마트기기와 영상 또는 음성 정보를 공유할 수 있다.

상기 제2스마트기기가 상기 제1스마트기기와 영상을 공유하는 것은, 상기 제1스마트기기에 포함되는 영상촬영부로부터 촬영된 영상 또는 상기 로봇에 포함되는 로봇 센서부를 통해 촬영된 영상 중 어느 하나를 공유하여 동일하게 출력하는 것을 포함할 수 있다.

상기 제2스마트기기가 상기 제1스마트기기와 음성을 공유하는 것은, 상기 로봇에 구비된 로봇 센서부에 의해 감지된 센서 정보를 상기 제1스마트기기의 음성 출력부를 통해 출력하는 경우, 동일한 음성을 상기 제2스마트기기에 출력하여 공유하는 것을 포함할 수 있다.

상기 제2스마트기기는 상기 이용자에 의해 상기 로봇의 제어 명령이 수신되면, 해당 정보를 상기 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 해당 정보를 로봇에 전송하여 상기 로봇이 상기 이용자에 의한 명령에 따라 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

상술한 본 발명의 일측면에 의하면, 제1스마트기기가 장착된 로봇을 제2스마트기기로 원활하게 제어할 수 있으며, 제2스마트기기를 보유한 복수의 사용자가 제1스마트기기가 장착된 로봇에 동시에 또는 개별적으로 접속하여 제어할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템을 도시한 도면
도 2a는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 정면도
도 2b는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 측면도
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어블록도
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도
도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어흐름도

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 사용하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템을 도시한 도면이다.

로봇 제어 시스템(1)은 제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)과, 제1스마트기기(100)와 통신하는 적어도 하나의 제2스마트기기(300)를 포함할 수 있다.

로봇(200)은 제1스마트기기(100)를 장착한 상태에서 이동부(250)를 이용하여 다양한 위치로 이동할 수 있다. 로봇(200)은 제1스마트기기(100)에서 실행되는 각종 응용프로그램에 의해 구동될 수 있다. 여기서 스마트 기기는 휴대폰과 같은 무선 단말기뿐만 아니라 아이패드와 같은 태블릿 PC 등을 포함하는 넓은 개념이며, 로봇(200)과 별도로 이용 가능한 기기를 의미한다.

로봇(200)에 장착된 제1스마트기기(100)는 제2스마트기기(300)와 통신하여 제어될 수 있다. 제1스마트기기(100)는 로봇(200)에 장착된 상태에서 슬래이브 기기로 작동하며, 제2스마트기기(300)는 제1스마트기기(100)를 제어하는 마스터 기기로 작동할 수 있다.

로봇(200)은 제1스마트기기(100)에서 작동하는 애플리케이션에 의해 구동될 수 있으며, 제1스마트기기(100)에서 작동하는 애플리케이션은 제2스마트기기(300)의 원격 제어에 의해 작동될 수 있다.

도 2a는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 정면도이며, 도 2b는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 측면도이다.

로봇(200)은 제1스마트기기(100)를 거치시키거나 또는 분리시킬 수 있는 거치대(210)가 형성되어 있는 본체(230) 및 본체(230)에 장착되어 이동을 위해 구동하는 이동부(250)를 포함할 수 있다.

거치대(210)는 제1스마트기기(100)를 안착시킬 수 있는 안착부(203)와, 안착부(203)를 지지하는 지지부(205)를 포함할 수 있다.

안착부(203)는 제1스마트기기(100)가 안착될 수 있도록 움푹 패인 형태로 마련될 수 있으며, 제1스마트기기(100)가 안착 시 고정될 수 있도록 결합 면에 일정 크기의 홈(미도시)을 구비할 수 있다. 안착부(203)는 상술한 방법 외에도, 제1스마트기기(100)를 고정시킬 수 있는 다양한 장비가 마련될 수 있으며, 그 일예로 안착부(203)의 상하 또는 좌우에 고정부가 회전이 가능하도록 마련될 수 있으며, 제1스마트기기(100)가 안착부(203)의 홈 방향으로 눌러지는 경우 같이 회전한 후 고정되도록 마련될 수 있다.

본체(230)는 미도시된 각종 제어블록 및 이동부(250)를 구동할 수 있는 구동블록이 포함되어 마련될 수 있다.

이동부(250)는 바퀴 또는 다리 등과 같은 여러 가지 구동수단이 결합되어 구현될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어블록도이다.

로봇 제어 시스템(1)은 제1스마트기기(100)의 제어블록(400)과, 제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)의 제어블록(500)과, 제1스마트기기(100)와 통신하여 로봇(200)을 제어하는 제2스마트기기(300)의 제어블록(600)을 포함할 수 있다.

제1스마트기기(100)의 제어블록(400)은 제1스마트기기 무선통신부(410), 제1스마트기기 음성입력부(420), 제1스마트기기 음성출력부(430), 제1스마트기기 카메라부(440), 제1스마트기기 영상출력부(450), 제1스마트기기 입력부(460) 및 제1스마트기기 제어부(470)를 포함할 수 있다.

제1스마트기기 무선통신부(410)는 네트워크를 통해 제2스마트기기(300)와 통신할 수 있다. 제1스마트기기 무선통신부(410)는 제2스마트기기(300)와 통신하여 제어 명령을 수신할 수 있다. 제1스마트기기 무선통신부(410)는 통신 어플리케이션을 통해 로봇(200)과 무선 연결될 수 있다. 제1스마트기기 무선통신부(410)는 자동 또는 수동으로 로봇(200)의 통신부와 블루투스 또는 기타의 방법으로 연결되어 각종 제어 명령을 로봇 통신부(510)에 송신할 수 있다.

제1스마트기기 음성입력부(420)는 사용자로부터 소정의 음성을 입력받을 수 있는 마이크를 포함하여 구성될 수 있다. 제1스마트기기 음성입력부(420)는 사용자가 음성을 통해 로봇 제어 명령을 내리면, 해당 명령에 대한 정보를 제1스마트기기 제어부(470)에 전송하고, 제1스마트기기 제어부(470)는 미리 정해진 기준에 부합되는 음성 명령이 수신되면 그 정보를 로봇 통신부(510)에 전송하여 로봇(200)이 해당 명령에 따라 구동될 수 있도록 한다.

제1스마트기기 음성출력부(430)는 제2스마트기기(300)로부터 전송된 음성을 출력하거나, 자체적으로 생성된 음성을 출력할 수 있다. 제1스마트기기 음성출력부(430)는 로봇 제어부(540)로부터 전송된 상태 정보를 음성으로 출력할 수 있다.

제1스마트기기 카메라부(440)는 영상을 입력받아 해당 정보를 로봇(200) 또는 제2스마트기기(300)에 전송할 수 있다. 제1스마트기기 카메라부(440)를 통해 전방이나 기타 다른 방향의 영상이 수집되어 제2스마트기기(300)에 전송되면 제2스마트기기(300)의 이용자는 해당 정보를 반영하여 로봇(200)을 제어할 수 있다.

제1스마트기기 영상출력부(450)는 제2스마트기기(300)로부터 전송되어 온 영상을 출력할 수 있다. 제1스마트기기 영상출력부(450)는 제2스마트기기(300)로부터 전송된 명령을 외부에 표시할 수 있다. 제1스마트기기 영상출력부(450)는 로봇(200)의 상태 정보를 외부로 출력할 수 있다.

제1스마트기기 입력부(460)는 사용자로부터 여러가지 명령을 입력받을 수 있는 인터페이스를 구비할 수 있다.

제1스마트기기 제어부(470)는 제1스마트기기(100)의 제어 전반을 관장한다. 제1스마트기기 제어부(470)는 로봇(200)의 안착부(203)에 거치된 상태에서, 로봇(200)으로부터 통신 연결 명령이 수신되면 해당 정보를 수신하여 로봇(200)과 무선 연결을 제어할 수 있다. 반대로, 제1스마트기기 제어부(470)는 로봇(200)의 안착부(203)에 거치되면 자동으로 제1스마트기기 통신부(410) 통해 로봇 통신부(510)로 통신 연결 명령을 전송하도록 제어할 수 있고, 로봇(200)에서 해당 정보를 수신하고, 승낙 명령이 수신되면 자동으로 연결되도록 제어할 수 있다.

제1스마트기기 제어부(470)는 제2스마트기기(300)와 통신 연결되도록 제어할 수 있다. 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 블루투스 연결되어 여러 가지 정보를 공유할 수 있다. 여기서, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)의 연결은 블루투스 연결 외에 어플리케이션을 통한 연결 등 기타 공지된 모든 스마트기기 간의 연결 방법을 사용하여 연결될 수 있음은 물론이다.

로봇(200)의 제어블록(500)은 로봇 통신부(510), 로봇 센서부(520), 로봇 전원공급부(530) 및 로봇 제어부(540)를 포함할 수 있으며, 이동부(250)를 구동할 수 있도록 로봇 구동부(550)가 연결될 수 있다.

로봇 통신부(510)는 제1스마트기기(100)가 안착되면 제1스마트기기(100)와 통신 연결할 수 있다. 로봇 통신부(510)는 제1스마트기기(100)의 제어 명령을 로봇 제어부(540)에 전송할 수 있다. 로봇 통신부(510)는 특정 애플리케이션이 구동되면, 제1스마트기기 제어부(470)의 모든 제어 명령을 바로 로봇 제어부(540)에 전송하여 해당 명령에 따라 로봇(200)이 동작할 수 있도록 한다.

로봇 센서부(520)는 로봇(200)의 동작에 필요한 다양한 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 센서부(520)는 이동 시 장애물을 감지할 수 있는 장애물감지센서, 주변의 화재 여부를 감지할 수 있는 연기센서 등 기타 용도상 필요한 모든 센서를 포함할 수 있다.

로봇 전원공급부(530)는 배터리를 포함하며, 로봇(200)의 작동에 필요한 모든 구성에 전원을 공급할 수 있다.

로봇 구동부(550)는 로봇 제어부(540)의 명령에 따라 바퀴 또는 다리를 구동하여 로봇(200)을 이동시킬 수 있다. 로봇 구동부(550)는 로봇에 포함된 여러 구성의 동작을 구동시킬 수 있다.

로봇 제어부(540)는 제1스마트기기(100)가 안착되면, 통신 연결을 수행하고, 제1스마트기기(100)의 제어에 따라 로봇(200)이 구동하도록 제어할 수 있다. 로봇 제어부(540)는 로봇 센서부(520)에 의해 센싱되는 모든 정보를 제1스마트기기(100)로 전송하고, 제1스마트기기(100)는 해당 정보를 화면 또는 음성으로 출력하거나 제2스마트기기(300)로 전송하여 해당 동작에 대한 명령을 기다릴 수 있다.

제2스마트기기(300)의 제어 블록은 제2스마트기기 통신부(610), 제2스마트기기 음성입력부(620), 제2스마트기기 음성출력부(630), 제2스마트기기 카메라부(640), 제2스마트기기 영상출력부(650) 및 제2스마트기기 제어부(670)를 포함할 수 있다.

제2스마트기기(300)의 제어블록은 제1스마트기기(100)의 제어블록과 실질적으로 동일한 바 그 설명은 제1스마트기기(100)의 제어블록에 대한 설명으로 대체하여 일정 차이가 있는 구성에 대해서만 후술하기로 한다.

제2스마트기기 제어부(670)는 제1스마트기기(100)에 제어 명령을 전송하여 로봇(200)을 동작시킬 수 있다. 제2스마트기기 제어부(670)는 제2스마트기기 입력부(660)를 통해 입력되는 여러가지 명령을 제1스마트기기(100)에 전송하여 로봇(200)을 동작시킬 수 있다.

제2스마트기기 제어부(670)는 특정 애플리케이션을 구동시켜 제1스마트기기(100)와 연결될 수 있으며, 제2스마트기기 제어부(670)의 제어 명령을 제1스마트기기(100)가 로봇 제어부(540)에 전송하여 로봇(200)을 구동시킬 수 있다.

제2스마트기기 제어부(670)는 제1스마트기기 영상 출력부(450)에 출력되는 화면을 수신받아 제2스마트기기 영상 출력부(650)에 출력할 수 있으며, 이용자는 이 화면을 보고 제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)의 여러 가지 상태를 판단할 수 있다.

제2스마트기기 제어부(670)는 제1스마트기기(100)와 음성 및 영상을 모두 공유할 수 있도록 제어할 수 있다. 즉, 제1스마트기기(100)에서 출력되는 음성 또는 영상을 모두 제2스마트기기 음성출력부(630) 또는 제2스마트기기 영상출력부(650)에서 동일하게 출력되도록 제어할 수 있다. 제1스마트기기(100)는 로봇(200)의 센싱 상태나 기타 주변 환경을 반영하여 영상 및 음성을 출력할 수 있으며, 제2스마트기기(300)는 이 정보를 그대로 전송받아 로봇(200)의 원격 운영에 이용할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.

제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)이 이동 중 장애물을 발견하는 경우 제1스마트기기(100)에 장착된 제1스마트기기 카메라부(440)나 로봇(200)에 장착된 로봇 센서부(520)를 통해 장애물이 촬영되고, 해당 화면이 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)에 동시에 출력될 수 있다. 즉, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 영상을 공유할 수 있다.

이용자는 제2스마트기기 영상출력부(650)를 통해 출력되는 로봇(200)의 장애물 상황을 확인한 후, 이에 따른 제어 명령을 내릴 수 있다.

또한, 도면에는 도시하지 않았지만, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)의 화면을 동일한 화면으로 유지하여 사용자가 직접 제1스마트기기(100)를 조작하여 로봇(200)을 동작시키는 것과 동일한 효과가 나타나도록 제어될 수 있다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.

사용자는 제2스마트기기 음성입력부(620)를 통해 로봇(200)을 제어하기 위한 명령을 입력할 수 있다. 제2스마트기기 음성입력부(620)를 통해 입력된 음성 신호는 제2스마트기기 제어부(670)의 제어에 의해 제1스마트기기 제어부(470)로 전송되고, 제1스마트기기 제어부(470)는 해당 명령에 따라 로봇(200)을 제어할 수 있다.

제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 음성 정보를 공유할 수 있다. 제1스마트기기(100)에서 수집된 음성 정보나, 제2스마트기기(300)에서 수집된 음성 정보를 서로 간에 공유하여 애플리케이션을 실행할 수 있다. 도 5에서는 제2스마트기기(300)에서 수집된 음성 명령 정보를 제1스마트기기(100)에서 공유하여 로봇(200)을 제어하는 실시예를 나타내었다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어흐름도이다.

로봇(200)은 제1스마트기기(100)가 안착부(203)에 장착되면 제1스마트기기(100)와 통신 연결될 수 있다. 로봇(200)은 통신 응용프로그램이 미리 설치되어 제1스마트기기(100)와 자동으로 연결되거나, 이용자의 수동 조작에 의해 통신 연결될 수 있다. 제1스마트기기(100)를 로봇(200)에 연결하여 이용하고자 하는 사용자는, 제1스마트기기(100)에서 스마트기기 통신응용프로그램을 구동하여, 제1스마트기기에서 발생된 통신신호가 자동적으로 로봇(200)으로 전송될 수 있도록 자동 통신 기능을 실행할 수 있다.(700,710)

제2스마트기기(300)는 통신 응용프로그램에 따라 제1스마트기기(100)에 연결될 수 있다. 제2스마트기기(300)는 특정 애플리케이션을 실행하여 제1스마트기기(100)와 연동될 수 있다. 제2스마트기기(300)는 외부로부터 입력되는 명령 정보를 제1스마트기기(100)에 전송하고, 제1스마트기기(100)는 해당 명령 정보를 로봇 제어부(540)에 전송하여 로봇(200)을 구동시킬 수 있다. 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 특정 애플리케이션에 따라 입력 및 출력을 공유할 수 있다. 예를 들어, 제1스마트기기(100)에서 출력되는 영상 및 음성이 동일하게 제2스마트기기(300)에 출력되도록 제어될 수 있다.(720,730,740)

이에 따라, 사용자는 제2스마트기기(300)를 사용하여 원격으로 제1스마트기기(100)가 부착된 로봇(200)을 구동하지만, 직접 로봇(200)을 구동하는 것과 같은 효과를 누릴 수 있다. 또한, 제1스마트기기(100)에 연결될 수 있는 제2스마트기기(300)는 복수 개가 될 수 있으며, 복수의 사용자가 제2스마트기기(300)를 제어하여 제1스마트기기(100)에 접속하고, 로봇(200)에 명령을 전송할 수 있게 된다.

한편, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(200)는 통신 애플리케이션이나, 공지된 기타 방법으로 연결될 수 있으며, 음성 정보 또는 영상 정보 중 적어도 하나의 정보를 공유하여 작동될 수 있다.

비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변경 및 수정은 모두 첨부된 특허청구범위의 범위에 속함은 자명하다.