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一种具有汤包翻转机构的配汤 机器人

阅读：813发布：2024-02-04

专利汇可以提供一种具有汤包翻转机构的配汤机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，包括平行四连杆式机器人，和铰接于平行四连杆式机器人主体末端的汤包倾斜机构。整机能完成四个自由度上的旋转或上升、下降动作；汤包倾斜机构用于完成压铸中的取汤、放汤工序。本实用新型有益效果在于：配汤机器人的工作状态稳定，自动化程度高，经济效益明显；且安全隐患小，防止了高温合金熔液对人身的伤害。，下面是一种具有汤包翻转机构的配汤机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，其特征在于：包括平行四连杆式机器人
（100），所述平行四连杆式机器人（100）包括底盘（1），旋转座（2），第一主臂（3），第二主臂（4）和连杆（5），所述底盘（1）内设有减速机（1a），所述旋转座（2）由所述减速机（1a）驱动旋转，所述减速机（1a）由驱动电机（1b）驱动，第一电机（7）、第二电机（8）固定于所述旋转座（2）两侧，所述第一主臂（3）铰接于所述旋转座（2）内侧且由所述第一电机（7）驱动，所述第一主臂（3）另一端与所述第二主臂（4）铰接，且所述第二主臂（4）一端延伸出第一辅助臂（4a），所述旋转座（2）设有第一旋转臂（2a）且由所述第二电机（8）驱动，第一连杆（5a）两端分别铰接所述第一旋转臂（2a）与所述第一辅助臂（4a），所述第一主臂（3）、第一辅助臂（4a）、第一连杆(5a)和所述第一旋转臂（2a）依次连接成一个平行四边形机构；所述第一主臂（3）与所述第二主臂（4）铰接部一侧铰接设有三角连接件（9），所述三角连接件（9）两端分别设有第一连接臂（9a）与第二连接臂（9b），所述第一主臂（3）、第一连接臂（9a）、第二连杆(5b)与所述旋转座（2）依次连接成一个平行四边形机构；
所述配汤机器人设有汤包倾斜机构（200），所述汤包倾斜机构（200）设有铰接于所述第二主臂（4）末端的固定座（20），所述固定座（20）向上固定设有铰接板（21），第三连杆（5c）两端分别铰接所述第二连接臂（9b）与所述铰接板（21），所述第二主臂（4）、第二连接臂（9b）、第三连杆（5c）、和所述铰接板（21）依次连接成一个平行四边形机构；
所述固定座（20）上端面固定设有气缸支架（22），所述气缸支架（22）上铰接设有汤包倾斜气缸（23），所述固定座（20）设有固定支架（20b），汤包（24）通过汤包支架（24c）铰接在所述固定支架（20b）上,所述固定座（20）平面具有孔（20a），所述汤包支架（24c）另一侧固定设有拉杆轴（24a），所述汤包倾斜气缸（23）的拉杆（23a）穿过所述孔（20a）与所述拉杆轴（24a）相铰接。
2.如权利要求1所述的一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，其特征在于：所述汤包（24）上端开口部一侧壁设有漏斗（24b）。
3.如权利要求1所述的一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，其特征在于：所述平行四连杆式机器人（100）还设有平衡装置（6），所述平衡装置（6）一端铰接于旋转座（2），另一端铰接于所述第一主臂（3）与所述第二主臂（4）铰接部的另一侧，所述平衡装置（6）为弹簧式平衡装置（6）。
4.如权利要求1所述的一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，其特征在于：所述第一电机（7）、第二电机（8）、驱动电机（1b）、电机（40）和所述汤包倾斜气缸（23）均设有保护罩（500）。

说明书全文

一种具有汤包翻转机构的配汤机器人

技术领域

[0001] 本实用新型涉及工业机器人领域，具体是压铸领域中的配汤机器人。

背景技术

[0002] 目前，国内传统意义上的压铸车间汤液加料方式主要有三种：1.采用天车行吊方式，集中炉放汤到倾转浇包后，用天车运送至机台，吊装加料。2.采用旋转叉车方式，集中炉放汤到倾转浇包后，叉车运送至各机台，操作加料。3.采用原始的加料方式，压铸机旁坩埚熔炉，一边加料一边取汤作业，或人工舀汤。

[0003] 上述汤液加料方式具有以下一些不足，如：1.存在一定的安全隐患，对人身造成伤害；2.易待产造成加料不及时，加汤频率、持汤量不稳定。

[0004] 对于现代化压铸工厂，压铸配汤实现自动化配汤，可有效减少安全隐患，且效率更高，经济效益明显。实用新型内容

[0005] 针对上述不足，本实用新型提出了能运用于压铸行业配汤的工业机器人。

[0006] 为了实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案来实现的：一种具有汤包翻转机构的配汤机器人，包括平行四连杆式机器人，所述平行四连杆式机器人包括底盘，旋转座，第一主臂，第二主臂和连杆，所述底盘内设有减速机，所述旋转座由所述减速机驱动旋转，所述减速机由驱动电机驱动，第一电机、第二电机固定于所述旋转座两侧，所述第一主臂铰接于所述旋转座内侧且由所述第一电机驱动，所述第一主臂另一端与所述第二主臂铰接，且所述第二主臂一端延伸出第一辅助臂，所述旋转座设有第一旋转臂且由所述第二电机驱动，第一连杆两端分别铰接所述第一旋转臂与所述第一辅助臂，所述第一主臂、第一辅助臂、第一连杆和所述第一旋转臂依次连接成一个平行四边形机构；所述第一主臂与所述第二主臂铰接部一侧铰接设有三角连接件，所述三角连接件两端分别设有第一连接臂与第二连接臂，所述第一主臂、第一连接臂、第二连杆与所述旋转座依次连接成一个平行四边形机构；所述配汤机器人设有汤包倾斜机构，所述汤包倾斜机构设有铰接于所述第二主臂末端的固定座，所述固定座向上固定设有铰接板，所述连杆两端分别铰接所述第二连接臂与所述铰接板，所述第二主臂、第二连接臂、第三连杆、和所述铰接板依次连接成一个平行四边形机构；所述固定座上端面固定设有气缸支架，所述气缸支架上铰接设有汤包倾斜气缸，所述固定座设有固定支架，汤包通过汤包支架铰接在所述固定支架上,所述固定座平面具有孔，所述汤包支架另一侧固定设有拉杆轴，所述汤包倾斜气缸的拉杆穿过所述孔与所述拉杆轴相铰接。

[0007] 上述技术方案中，所述平行四连杆式机器人还设有平衡装置，所述平衡装置一端铰接于旋转座，另一端铰接于所述第一主臂与所述第二主臂铰接部的另一侧，所述平衡装置为弹簧式平衡装置。平衡装置能够平衡一部分机器人手臂末端的重力，保证运行效率。

[0008] 上述技术方案中，所述汤包上端开口部一侧壁设有漏斗。在放汤动作中，漏斗起到很好的导流作用，防止合金熔液飞溅。

[0009] 上述技术方案中，所述第一电机、第二电机、驱动电机和所述汤包倾斜气缸均设有保护罩。保护罩的设置能够防止高温熔液对其电机或气缸的伤害。

[0010] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：配汤机器人的工作状态稳定，自动化程度高，经济效益明显；且安全隐患小，防止了高温合金熔液对人身的伤害。附图说明

[0011] 图1为本实用新型中结构示意图。

[0012] 图2为本实用新型中结构示意图。

[0013] 图3为本实用新型中汤包倾斜机构示意图。

[0014] 图4为本实用新型中结构示意图。

具体实施方式

[0015] 下面结合附图与实施例来对本实用新型做出进一步详细描述。

[0016] 在本实用新型中，术语“第一”、“第二”等仅仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0017] 配汤机器人，结合图1、图2，本实施例中，平行四连杆式机器人100通过底盘1固定设置在压铸机庞任一横向水平工作面上，平行四连杆式机器人100包括设置在底盘1内部的减速机1a，减速机1a由驱动电机1b驱动，减速机1a运转带动旋转座2做旋转运动；平行四连杆式机器人100包括第一主臂3、第二主臂4和若干连杆5，第一主臂3一端与旋转座2铰接且由第一电机7驱动运转，完成第一主臂3的上升或下降动作。其中第一主臂3另一端与第二主臂4相铰接，且第二主臂4反向延伸出第一辅助臂4a。旋转座2还铰接设有第一旋转臂2a且由第二电机8驱动。第一连杆5a两端分别铰接第一旋转臂2a与第一辅助臂4a，第二电机8带动第二主臂4的上升或下降。其中，第一主臂3、第一旋转臂2a、第一连杆5a和第一辅助臂4a依次连接成一个平行四连杆式机构，结构简单，传动效率高。

[0018] 本实施例中，第一主臂3、第二主臂4转动铰接部还铰接设有三角连接件9，三角连接件9两端包括第一连接臂9a、第二连接臂9b；第二连杆5b两端分别铰接旋转座2与第一连接臂9a。其中第一主臂3、第一连接臂9a、第二连杆5b和旋转座2依次连接成一个平行四连杆式机构，结构简单，传动效率高。

[0019] 结合图1、图3，配汤机器人还设有汤包倾斜机构200，用于完成压铸配汤过程中的取汤、放汤工序。其中汤包倾斜机构200设有铰接于第二主臂4末端的固定座20，固定座20还向上延伸设有一铰接板21；其中第二主臂4、第二连接臂9b、第三连杆5b和铰接板21依次连接成一个平行四连杆式机构，结构简单，传动效率高。

[0020] 具体的，汤包24用于容置压铸用合金熔液。如图3，固定座20上端设有气缸支架22，气缸支架22上铰接设有汤包倾斜气缸23，固定座20下端设有固定支架20b，汤包24通过汤包支架24c铰接在固定支架20b上。其中固定座20平面上设有孔20a，汤包倾斜气缸23的拉杆23a穿过孔20a铰接至拉杆轴24a上，拉杆轴24a固定至汤包支架24c的一侧。由于汤包24一侧被铰接固定，汤包24另一侧通过汤包拉杆轴24a固定至气缸拉杆23a，当汤包倾斜气缸23运动，拉杆23a推动汤包24发生转动，完成取汤、放汤工作。

[0021] 本实施例中，如图2，由于平行四连杆式机器人100体积重量较大，机器人末端受力较集中，容易导致机器人运行的不平衡；由此机器人设有平衡装置6，该平衡装置6一端铰接于旋转座2，另一端铰接于第一主臂3、第二主臂4旋转连接处的一侧，当第一主臂3或第二主臂4配合联动时，平衡装置6能有效的消耗一部分机器人末端的重力，达到平衡重力的作用。该平衡装置6选用弹簧式平衡装置6。

[0022] 本实施例中，如图4，平行四连杆式机器人还设有4个保护罩500，分别用于防护第一电机7、第二电机8、驱动电机1b和汤包倾斜气缸23不受高温熔液的伤害。其中防护罩500是通过卡合或螺纹连接的方式固定的，或其他固定方式。

[0023] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的构思和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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