专利汇可以提供一种基于V2I技术的自动驾驶车辆路径规划系统及方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于V2I技术的自动驾驶车辆路径规划系统及方法,涉及自动驾驶技术领域,本 申请 结合自动驾驶车辆自身车载 传感器 、 电子 高清地图系统以及V2I技术,利用车载传感器采集到的数据将车辆 位置 映射到路侧的RSU设备广播的MAP数据中,结合RSU设备广播的SPAT数据即可得到当前车道应关注的 信号 灯 相位 的相关信息以及当前车道在路网中的连接方式,从而为自动驾驶车辆的路径规划和速度规划提供依据,从而可以实现自动驾驶车辆的精确驾驶,而且将电子高清地图系统与MAP数据紧密结合,也解决了电子高清地图系统 精度 不够的问题。,下面是一种基于V2I技术的自动驾驶车辆路径规划系统及方法专利的具体信息内容。
1.一种基于V2I技术的自动驾驶车辆路径规划系统,其特征在于,所述系统包括在道路中行驶的自动驾驶车辆、电子高清地图系统以及安装在路侧的RSU设备,所述自动驾驶车辆与所述电子高清地图系统建立连接,所述自动驾驶车辆搭载有OBU设备,所述自动驾驶车辆通过所述OBU设备与所述RSU设备建立通信连接,所述自动驾驶车辆上还安装有车载传感器。
2.一种基于V2I技术的自动驾驶车辆路径规划方法,应用于如权利要求1所示的系统的所述自动驾驶车辆中,其特征在于,所述方法包括:
利用电子高清地图系统进行全局路径规划得到从起始地到目的地的全局路径,并按照所述全局路径从所述起始地开始行驶;
在行驶过程中,通过车载传感器实时获取车辆坐标和航向角,同时通过OBU设备获取安装在路侧的RSU设备广播的数据包,所述数据包包括MAP数据和SPAT数据,所述MAP数据包括所述RSU设备覆盖的各个路段的路段信息以及各个路段之间的道路连接信息,所述SPAT数据包括所述RSU设备所在路口的各个信号灯相位的信号灯信息,且所述路段信息和所述信号灯信息之间存在对应关系;
根据所述车辆坐标和航向角以及各个所述路段信息确定当前行驶状态,所述当前行驶状态包括当前所在路段、在当前所在路段中的当前行驶方向以及当前所在车道;
根据路段信息和信号灯信息的对应关系确定与所述当前行驶状态对应的当前信号灯信息,根据所述当前信号灯信息确定目标行驶速度;
按照所述全局路径根据所述道路连接信息以及所述当前行驶状态确定目标行驶路径;
按照所述目标行驶速度行驶,通过路口后目标行驶路径驶入所述目标行驶路径。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述MAP数据中的路段信息包括上游节点信息、下游节点信息、路段中各个车道的车道ID及其对应的车道属性点信息,所述车道属性点信息包括车道中若干个属性点的位置坐标;
则所述根据所述车辆坐标和航向角以及各个所述路段信息确定当前行驶状态,包括:
根据所述车辆坐标和航向角以及各个所述路段信息中的上游节点信息和下游节点信息确定当前所在路段以及在当前所在路段中的当前行驶方向;
根据所述车辆坐标和当前所在路段中各个车道的车道属性点信息确定当前所在车道。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述车辆坐标和航向角以及各个所述路段信息中的上游节点信息和下游节点信息确定当前所在路段以及在当前所在路段中的当前行驶方向,包括:
根据各个所述路段信息中的上游节点信息和下游节点信息标识各个路段,计算所述车辆坐标与各个路段之间的垂直距离,确定垂直距离最小的路段为当前所在路段;
计算当前所在路段的上游节点信息至下游节点信息的方向为第一方向、下游节点信息至上游节点信息的方向为第二方向,分别计算所述第一方向和所述第二方向与正北方向的夹角;计算所述航向角与两个夹角之间的角度差值的绝对值,确定较小的角度差值的绝对值所对应的方向为在当前所在路段中的所述当前行驶方向。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述车辆坐标和当前所在路段中各个车道的车道属性点信息确定当前所在车道,包括:
将预定时间段内获取到的各个车辆坐标利用K近邻算法进行聚类得到聚类结果;
分别计算所述聚类结果和接收到的MAP数据中当前所在路段中各个车道的车道属性点信息之间的距离;
确定距离最小的车道属性点信息所对应的车道为在当前所在路段中的当前所在车道。
6.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述SPAT数据中的信号灯信息包括信号灯相位ID及其对应的信号灯相位信息和倒计时信息,所述路段信息中的车道ID与所述信号灯信息中的信号灯相位ID存在对应关系;
则所述根据路段信息和信号灯信息的对应关系确定与所述当前行驶状态对应的当前信号灯信息,包括:
根据路段信息和信号灯信息的对应关系确定与所述当前行驶状态中的当前所在车道的车道ID对应的信号灯相位ID;
查询所述SPAT数据得到与所述信号灯相位ID对应的信号灯相位信息和倒计时信息,得到所述当前信号灯信息。
7.根据权利要求2-6任一所述的方法,其特征在于,所述通过OBU设备获取安装在路侧的RSU设备广播的数据包,包括:
通过OBU设备接收通信范围内的各个RSU设备广播的数据包;
检测各个RSU设备的接收信号强度值;
提取接收信号强度值最大的RSU设备广播的数据包。
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