技术领域
[0001] 本
发明涉及用于对工业装备进行清洁的设备和方法，在该工业装备中对材料进行处理或转化，该材料在处理或转化期间产生作为过程的残余物的粉末。
[0002] 在特定实施方式中，本发明涉及一种用于对纸进行转换的装备进行清洁的设备。
背景技术
[0003] 许多工业机械装置和装备，例如用于去除金属、木材或塑料屑的机床以及纸加工装备，在它们运行过程中会产生散布在空气中并且然后沉降到机器本身以及其他周围的结构和装备的各种粒度的废料或粉末，从而导致进行清洁操作的生产停工和机械装置的效率低下。
[0004] 该领域的已知技术包括用于通过抽吸进行清洁的各种方法和设备，例如在木材加工领域中，粉末和碎屑通过
叶轮从加工区域清除，并推向放置在机器上方并与
真空泵管线相连的抽烟机。这些系统非常麻烦，因为它们涉及大量的空气流通，并且在大量气流的情况下使用相当大的抽吸功率，因此它们可以产生足以移动悬浮在空气中的粉末的
力。显然，这还涉及供应上述抽吸系统所需的大量电力，这转化为高
能量消耗并因此具有高成本。
[0005] 此外，抽烟机的所有表面，包括内部表面和外部表面，以及管的所有外部表面，都适时地会积聚那些保留在空气中的其他粉屑，因此，需要其他手动操作来保持装备本身的清洁。
[0006] 它们也是已知的系统，所述系统提供将抽
吸嘴直接安装在处理材料的区域中，在这种情况下，可以减小
真空泵的功率，但是在处理区域附近存在的抽吸系统不利地会使机器难以接近。
[0007] 通常，所有常规清洁系统的效率有限，并且需要在所有相邻表面上清洁机器，因此该操作是手动执行的。例如，在通过
铣削和
车削操作进行的
金属加工中，加工屑沉积在机器周围，并且清洁操作通常是先实施吹入压缩空气，然后通过手动抽吸或刷洗操作将加工屑清除，以及通过
叶片进行收集。
[0008] 在纸加工领域中，特别是在薄纸中，为了生产卫生纸卷和纸巾，也需要抽吸系统。实际上，纸
纤维会从带条上脱落并沉积到各处，从而形成簇，这会对工艺的
质量和效率产生负面影响。为了减少着火的危险，主要消除这些纸屑簇，因此，在纸加工线上需要昂贵而复杂的除尘系统。这些系统通常由真空泵组成，这些真空泵会产生空气低压，以便通过带有抽吸嘴的箱进行抽吸，这些箱沿着带条的整个长度方向延伸，并且这些箱被放置在粉末最易产生的区域。生产线中插入的所有箱在使用和维护机器本身时都会出现可接近性问题，通常它们是用允许通过在带有手动
致动器或自动致动器的
导轨上滑动来移动它们的系统制成的，但是最终装备变得越来越复杂，并且仍然牺牲了使用机器的空间。此外，由于作为承载工具的纸张本身穿过生产线的所有装置，因此分布在机器内部和外部以及地板上的粉屑无法完全被捕获。通常，仍然需要进行许多手动清洁操作。这些对操作者造成安全问题，因为他们有吸入那些悬浮尘埃粉屑的
风险，这些尘埃粉屑在清洁阶段本身也会增加。即使在污物清除阶段，也可能受到对污物施加的推力的反作用力(例如通过使压缩空气作用在污物本身上)的冲击的风险。
[0009] 仍然，在纸被转化的装备中，存在粉屑沉积在所有空气中的结构(诸如管和结构梁)上的问题，这代表万一着火的实际问题。通常每周一次，生产装备会停工以提供对粉屑的吹扫和清除。该操作具有几个缺点，例如暂时污染空气，这对操作员有害，并且随后将所有粉屑沉积在地面上，然后必须将所述粉屑清除。
[0010] 为了从造纸机械装置上去除粉屑，已知多铰接臂装置，该多铰接臂装置在端部设置有能够对该机械装置进行清洁的工作头。
[0011] 文献DE 102 52 812 A1描述了一种用于清洁造纸机械装置的单元，该单元可通过多铰接臂在
工作空间中移动。清洁单元可以通过抽吸或吹气来工作，并且可以包括碰撞
传感器、
温度传感器或其他传感器。其上安装有清洁头的多铰接臂适当地安装在沿着轨道的滑架上，以增加其工作空间，此外，清洁装置可以通过纯
软件离线编程或通过任何类型的学习编程来操作。
[0012] 前述文件理解了为用于清洁造纸装备提供安装在多铰接
机械臂上的清洁单元的潜在益处，但是其能够提出纯概念性的解决方案，而没有提出与这种类型的应用相关的实际问题的解决方案，特别地，所述实际问题涉及需要到达机械装置难以触及的零件，以
覆盖最大可能的工作空间而不会对加工造成障碍，控制清洁装置本身和辅助装备(主要是进气系统)的生产成本。
发明内容
[0013] 因此，本发明的主要目的是提出一种用于对工业装备进行清洁的机器化设备，该设备能够消除或至少大大减少上述缺点。
[0014] 本发明的另一个目的是提出一种用于对工业装备进行清洁的机器化设备，所述设备能够对工业装备的整个安装空间进行精确的清洁。
[0015] 本发明的另一个目的是提出一种用于对工业装备进行清洁的机器化设备，该设备不需要大功率抽吸工具。
[0016] 本发明的另一个目的是提出一种用于对工业装备进行清洁的机器化设备，该设备不对进入装备本身的机械装置有妨碍。
[0017] 本发明的另一个目的是提出一种机器化设备，该机器化设备能够在生产本身期间进行清洁，从而提高了系统的效率。
[0018] 这些目的和其他目的是通过一种用于对工业装备进行清洁的设备来实现的，该设备是包括抽吸构件的类型的，该抽吸构件适于在安装有工业加工装备的工作空间内抽吸粉末和处理碎片。本发明的用于清洁的设备的特征在于该设备包括：
[0019] -至少一个拟人化的机械臂，所述机械臂具有至少三个受控轴，优选是三个旋转关节，所述机械臂设置有工作头(14)，所述工作头使在其上安装有抽吸嘴的
歧管(15)的移位进行致动，所述抽吸嘴通过所述歧管以及抽吸管线连接到真空产生机构；
[0020] -具有可编程运动的移动构件，所述移动构件适于根据不同的可用工作空间来移动所述至少一个机械臂；
[0021] 以及其中，所述至少一个机械臂由
自学习控制单元来控制。
[0022] 有利地，歧管被插入到套筒中，从而能够相对于机械臂的最后一个关节滑动和延伸，从而能够到达更远的部分，但是首先要插入歧管以在粉屑沉淀的地板与机器之间进行清洁。
[0023] 有利地，可编程的运动构件包括用于每个机械臂的振荡组件，并且所述振荡组件包括在一个端部
支撑所述机械臂而在另一端部与支轴组件成一体的长型元件，所述支轴组件与一结构相关联并且设置成使所述长型元件相对于横向于所述生产线的行进方向的至少一个
水平轴线和一个竖向轴线旋转。
[0024] 仍然有利地，至少一个视觉传感器、至少一个温度传感器和至少一个力传感器与工作头相关联。
[0025] 仍有利地，抽吸管与至少一个真空度传感器相关联，并且所述工作头与至少一个用于吹送压缩空气的第一
喷嘴相关联，该第一喷嘴适于在所述真空度传感器检测到真空度的某些变化之后自动地吹送压缩空气通过所述抽吸嘴。
[0026] 仍然有利地，所述工作头与至少一个用于吹送压缩空气的另外的喷嘴相关联，该另外的喷嘴被布置成将压缩空气吹向待清洁的表面。
附图说明
[0027] 通过以下描述并借助于附图，本领域的技术人员将更好地理解本发明的这些和进一步的优点和特征，所述附图作为示例提供，但不应认为是限制性的，在附图中：
[0028] -图1是用于获得卫生纸或纸巾的薄纸转换生产线的示意性透视图，在薄纸转换生产线中安装有根据本发明的清洁设备。
[0029] -图2示出了构成图1的清洁设备的一部分的抽吸组件的侧视图，其包括具有三个受控轴的机械臂和对应的振荡构件；
[0030] -图3是从下方看的图2的抽吸组件的透视图；
[0031] -图4是图2的抽吸组件的抽
吸头的俯视图；
[0032] -图5示出了根据图4的剖面线A-A截取的抽吸头的截面图；
[0033] -图6示出了图1的设备的用于抽吸嘴的存储件：图6A示出了插入了抽吸嘴的存储件；图6B示出了没有抽吸嘴的存储件；
[0034] -图7示出了根据本发明的设备中的具有可延伸的抽吸歧管的机械臂的变型实施方式的透视图：图7A示出了处于缩回构型的
进气歧管，图7B示出了处于延伸构型的进气歧管；
[0035] -图8示出处于工作构型中的图7的实施方式的示意性俯视图，其中工作歧管是延伸的；
[0036] -图9以类似于图1的视图示出了薄纸转换生产线，在该薄纸转换生产线中安装有根据本发明的清洁设备的不同实施方式；
[0037] -图10示出了图2的抽吸组件的前透视图；
[0038] -图11示出了图7的细节图；
[0039] -图12示出了图7的实施方式的变型；
[0040] -图13示出了图7的实施方式的另一变型。
具体实施方式
[0041] 参考前述附图，下面描述根据本发明的用于对工业装备进行清洁的设备的示例性实施方式，所述用于清洁的设备安装在用于转换薄纸以获得卫生纸或纸巾的生产线中。
[0042] 参考图1，用于转换薄纸的生产线L包括：例如，用于对母圈进行解卷的解卷装置S；用于在辊之间通过按压来获得浮凸的压纹机G；复卷钻孔机R，该复卷钻孔机用于制造横向穿孔以获得裂口且用于在最终产品的直径上的复卷过程；以及根据本发明的用于清洁的设备1，其包括两个机械臂10、10'以及由振荡组件20、20'组成的相关运动元件。
[0043]
门架30包括横向于生产线L的侧面对齐的两个立柱31、32，所述立柱31、32支撑横梁33，该横梁33在相关机器上方横过生产线L横向地连结所述两个立柱31、32。立柱31、32连接至安装有生产线L的房间的地板S和/或壁P，从而可沿生产线L本身的纵向方向移动。有利地，门架30根据图中由于是已知技术而未示出的模式在与地面S或与壁P成一体的轨道上滑动。门架30的运动例如通过
齿条传动工具而被机动化，由于是已知技术，因此未示出所述齿条传动工具。
[0044] 在每个立柱31、32的附近，振荡组件20、20'被结合到横向构件33，每个振荡组件支撑相关的机械臂10、10'。以这种方式，门架30适合于使振荡组件20、20'相对于工业机械装置的生产线L运动，以允许相关的机械臂10、10'到达生产线机械装置的要清洁的所有区域。
[0045] 参考图2和图3，机械臂10具有三个受控轴，特别是三个旋转关节，并且因此机械臂10包括两个长型元件11、12，所述长型元件11、12彼此连结，并且所述长型元件11、12通过另外的关节与相应的自由端部相连，其中，在一侧连接到固定元件13，而在另一侧连接至工作头14。工作头14包括歧管15，挠性管16从歧管15开始出现，所述挠性管16在某些点处连接至机械臂10的长型元件11、12，使得挠性管16可以接受由机械臂本身所处的各种
位置。
[0046] 紧固元件13与振荡组件20的长型管状元件21的自由端部是成一体的。挠性管16通过歧管17而连接在长型管状元件21的同一自由端部处。在长型管状元件21的另一端处，长型管状元件21通过
支架22连接到支轴组件28，所述支轴组件28允许根据彼此
正交的两个轴线相对于横梁33旋转。更精确地，支轴组件28包括
角支架23，所述角支架23适于支撑第一旋转工具24和第二旋转工具25，第一旋转工具24和第二旋转工具25均为带式的并且被布置传递旋转运动，该旋转运动是关于两个彼此正交的旋
转轴线的旋转运动。第一旋转工具包括：
马达241，所述马达241与角支架23成一体；第一
驱动轮242，所述第一驱动轮242由马达241驱动，并且所述第一驱动轮242的轴线与角支架23的第一平面231的轴线相垂直；第一从动轮243，所述第一从动轮243与支架22成一体并且可旋转地安装在角支架23上，以相对于与第一驱动轮242的
旋转轴线相平行的旋转轴线进行旋转；第一传动带244，所述第一传动带
244用于将运动从第一驱动轮242传递到第一从动轮243。第二传动工具25包括：马达251，所述马达251与锚固托架26成一体，所述锚固托架26用于将振荡组件20锚固至横梁33(在图1中可见但在图2和3中未示出)；第二驱动轮252，所述第二驱动轮252由马达251驱动，并且所述第二驱动轮252的轴线垂直于角支架23的第二平面232的轴线，所述第二平面232正交于第一平面231；第二从动轮253，所述第二从动轮253与角支架23成一体并且可枢转地安装在锚固支架26上，以关于与第二驱动轮252的旋转轴线平行的旋转轴线进行旋转；第二传动带
254，所述第二传动带254用于将运动从第二驱动轮252传递到第二从动轮253。振荡组件20的构型和用于约束所述门架30的布置使得提供长型管状元件21的垂直于生产线L的水平旋转轴线和竖向旋转轴线。
[0047] 参照图10，抽吸嘴连接至管16，所述管16穿过长型管状元件21并且通过支轴组件28与真空产生构件相连，所述真空产生构件例如是由泵和用于过滤粉末的系统构成的，其是已知技术而未示出并且未进一步描述。更具体地说，挠性管16通过将所述挠性管16插入到与从动轮243成一体的管状部分282中而在长型管状元件21的内部从一端穿过而到另一端。管状部分282被插入“L”形管283中，以便在保持气密性的同时自由旋转。同样，“L”形管
283以可以旋转和具有气密性的方式插入到固定的进气管284中，所述进气管284穿过第二从动轮253，因此允许空气无损失地穿过所述支轴组件(28)。这种构造有利地使得可以简化空气路径，使所述空气路径更有效，并且因为不需要那些由于长型元件的
定位而必须被折叠并且适应不同的几何形状的管，因此这种构造是特别坚固且具有经济性的。以此方式，支轴组件28设置有单个弯曲部，所述支轴组件28包括振荡关节组件，所述振荡关节组件被控制用于对支撑机械臂10的长型管状元件21进行定位，其中空气路径从固定的管线开始，优选地所述空气路径设在空气中并因此在所有的装备之上，空气以最短的路径到达同一机械臂10，并且最重要的是，由于没有挠性管，从而简化了抽吸系统，而所述挠性管因为弯曲部的折弯而效率不高，并且对需要额外的尺寸和成本的其他支撑装置(例如链夹或类似装置)没有需求。
[0048] 还应当注意，机械臂10和振荡组件20是本发明的装置的两个部件，机械臂10和振荡组件20在功能和结构上彼此是非常不同的。实际上，众所周知，无论是如所述示例中具有三个受控轴的机械臂还是具有多个受控轴的机械臂，都是一种用途广泛的可编程装置，它可以快速准确地在空间中对物体进行定位和定向并获得这种结果，但是，需要稳健的结构。此外，机械臂10的长型元件11和12具有一定的长度，也就是说，相关的长型元件的长度之和不应大于1.5米，以增加在小空间中移动的能力。此外，每个受控轴以及相关的马达增加了机械臂10的结构的重量。否则，承载机械臂的长型管状元件21具有更长的长度，所述长度大约等于植入机器的高度，因此，振荡组件20有利地锚固在机械装置的上方，但是长型管状元件21可以移动，使得机械臂10可以靠近地面操作。长型管状元件21具有必须承重且刚性并且同时必须是中空的以允许管线系统在内部通过的结构。
[0049] 在本发明的变型实施方式中，长型管状元件21有利地是两个，其中第一长型管状元件在水平面上工作，从而允许从升高的位置到达
植入物的上部区域，以及第二长型管状元件允许机械臂10到达地板附近的均匀区域并且然后使关节靠近要清洁的区域。
[0050] 如在图4和图5中更好的可见的，在歧管15的端部处可移除地安装有抽吸嘴40、40'，所述抽吸嘴40、40'设置有：连接到歧管14的连接工具41；进气口42；以及由具有方形外形和环形凹槽的中间区域组成的保持工具43。连接工具41包括从外部柱形部分突出的突出销411，所述突出销被插入到歧管14的呈“L”形的相应的槽145中，所述槽145在其端部具有略呈圆锥形的形状。歧管15还关联有视觉传感器141、温度传感器142、力传感器143，用以获取关于机器材料温度的图像和数据，并且用以检测推力
载荷。此外，在抽吸管线(未示出)中安装有真空度
测量传感器，以指示任何最终值的增加。上述传感器141、142、143的
信号电缆和电力电缆沿着机械臂10的铰接部位于挠性管16的侧面，到达控制所述设备1的控制处理器。
[0051] 在工作头14处还至少关联有第一压缩空气吹送喷嘴，该第一压缩空气吹送喷嘴连接到沿着所述机械臂10和所述长型管状元件21延伸的压缩空气管。吹送压缩空气的喷嘴设置成通过抽吸嘴40(由于在内部而未示出)来吹送压缩空气。用于吹送压缩空气的至少一个另外的喷嘴144与工作头14相关联，以将空气朝向要清洁的表面吹送，即朝向基本上沿由抽吸嘴40指示的方向吹送，所述喷嘴144从第一喷嘴的同一的压缩空气管线接收压缩空气。
[0052] 参考图7，根据本发明的设备的有利实施方式提供了具有三个旋转关节和两个长型元件11'、12'的机械臂10'。设置在机械臂10'的自由端部的工作头14'包括适于使抽吸嘴相对于机械臂10'的端部移开和朝向机械臂10'的端部移动的工具。具体地，在所示的实施方式中，前述工具包括旋转滚轮18'，旋转滚轮18'通过与歧管15'
接触而操作。滚轮18'根据机械臂10'的最后致动的轴而进行旋转运动。歧管15'是可以在套筒151'内滑动的管状元件，该套筒151'连接到机械臂的端部的非旋转部分。从歧管15'起就存在挠性管16'，所述挠性管16'在某些点中连接到机械臂10的长型元件11'、12'，使得挠性管16'可以接受机械臂本身所处于的各种位置。在所示的示例性实施方式中，管线以滑动的方式连接至长型元件11和12的相同点。歧管15'被滚轮的
摩擦力拖拉，滚轮优选由
橡胶材料制成，但是所述滚轮在这种情况下也可以是带齿的滚轮并且歧管可以具有齿条。歧管15'具有
键槽，并且套筒
151'沿其整个长度具有键，以限制歧管使其本身不旋转，仅允许所述歧管平移。线性
编码器也安装在歧管的键元件与套筒之间，以便能够将信号发送到处理器，并完美地控制安装在套筒15'的端部处的抽吸嘴40'相对于机械臂10'的位置。
[0053] 在所示的实施方式中，歧管15'具有柱形形状并且是呈波纹式的且挠性的，并且在该示例中，歧管15'被用橡胶处理的滚轮18'拖动以前进，如图11中详细示出的，并且歧管15'通过以下方式保持为直线的构造：伸缩管153'连接到套筒151'，在该情况下，套筒151'也具有密封功能并引导至挠性歧管。有利地，位于套筒151'的上游的挠性歧管部分15'可以保持靠近机械臂10'以减小整体尺寸。在图12中示出了这种实施方式的变型，在图12中可见约束元件159，所述约束元件159与用橡胶处理的滚轮18'的支撑件成一体，所述约束元件
159具有两个绕其轴线自由旋转的返回辊158，通过所述返回辊158使挠性歧管15'运行，以便相对于由伸缩管153'引导所沿的移位方向偏离。由于约束元件159的存在，当滚轮18'沿着通过使抽吸嘴40'靠近以使抽吸嘴40'缩回的方向进行旋转时，挠性歧管15'的从相反侧背离该滚轮18'移动的部分在返回辊158的对应处转向成朝向长型元件12'，以防止该部分在抽吸嘴40'的延伸方向后面产生障碍。以此方式，歧管15'的长度的变化可以被吸收，从而使歧管15'在不需要减小整体尺寸的机械臂10上游的区域中自由地进行循环、加宽和扩展。
在另一个实施方式中，伸缩管153'是有利地由压缩空气致动的线型柱体或线型缸，并且因此伸缩管153'具有抽吸嘴40'的推力元件的功能，减小滚轮18'施加的力并因此减小使抽吸嘴40'移除的所述机械臂10的头部的力。
[0054] 尽管上述实施方式是特别有利的，但是可以提供进一步的解决方案，以使抽吸嘴40、40'相对于其所安装的机械臂的端部移开和靠近。在图13中，示出了另一变型实施方式，该实施方式仍然提供了带齿的滚轮18”的存在，所述带齿的滚轮18”被致动以旋转，所述带齿的滚轮18”将运动通过与之成一体的齿条传递至刚性歧管15”。穿过设置有合适的通槽的套筒151”内部的齿条还具有防止歧管15”相对于套筒151”旋转的功能。
[0055] 在从图7至图13的变型实施方式中，抽吸嘴40'通过卡扣接头或带
螺纹的接头连接到套筒15'、15”的端部。抽吸嘴40'有利地设有对应于相关抽吸口42'的刷子(未示出)。
[0056] 由于可延伸的歧管15'、15”即使在机械臂10'锚定到固定支撑件的情况下也可到达难以接近的位置，因此图7至图13的实施方式是特别有利的。参考图8，示出了这样一种应用方案，其中，机械臂10'被固定地安装在机器的壁M1的外部，并且机械臂10'能够到达相关机器的紧接在前述壁M1后面的区域，所述区域是仅由于可延伸歧管15'的存在才可以到达的区域。
[0057] 下面描述根据本发明的设备的优选操作模式。
[0058] 操作员在停用所有
能源之后进入生产线L的安全区域并使用抽吸机械臂10。首先，他启动抽吸系统并通过借助于相关
手柄(未示出)手动地移动所述嘴来启动清洁工作。也就是说，他沿着生产线L的机械装置的所有表面行进，确保通过机械去除与刷子的接触以及抽吸作用来去除粉屑。同时，他将运动获取确认件插入设备的控制单元的控制面板中，然后其执行所谓的例如工作区域“x”的第一自学习阶段。为了清洁地板或人行道，他选择使用第二类型的抽吸嘴40'，该第二类型的抽吸嘴40'在平坦表面上的性能更好。因此，借助于相关的手柄，他通过将机械臂10插入对应的座51中来将机械臂10移动到存储站50，从而使机械臂10被连接并执行歧管14的旋转和抽出运动。然后，他将歧管14插入到另一个抽吸嘴40'中并执行钩接操作，将其侧向拉出，启动抽吸并开始运动以进行清洁。在
脚踏板和地板也被清洁之后，他将存储站50的相关座51中的抽吸嘴40'进行更换，通过手柄(未示出)移动所述振荡组件20，使得机械臂10可以到达称为“y”的新工作区域，确认自学习数据并从抽吸口40的连接开始使用抽吸机械臂10。类似于对区域“x”所做的操作，他清洁“y”区域并在控制面板上确认自学习数据。根据优选的实施方式，对机械臂10的运动进行编程，以使抽吸嘴40被带到开口60，该开口存在于保护装置P上，从而可以从外部接近该开口。对机器S、G、R和地板S进行清洁之后，他离开安全区域并启动机器本身以及生产。此时，操作员可以决定从控制面板设定具有每小时一次的
频率的“x”区域的清洁操作，并交替有对“y”区域的清洁操作。位于机械臂10端部的视觉传感器141使操作员可以遵循清洁步骤，并了解是否有必要对预设运动进行连续校正。
[0059] 根据本发明的方法的替代实施方式，对机械臂10'的运动进行编程，使得抽吸嘴40'被带到开口60，所述开口60位于保护装置P上，从而可以从外部接近该开口。这样，操作员可以验证完整性和/或手动地更换所述抽吸嘴。上述变型实施方式特别适合于用本发明的设备的图7的实施方式来实现。
[0060] 根据另一替代实施方式，本发明的方法设想通过软件(3D
扫描仪)获取机器的形状并重建要执行的清洁的地图映射。这样，即使是自学习阶段也是完全自动的。
[0061] 另一方面，如果要清洁的表面已被
修改而没有更新程序运动，则力传感器143允许机械臂10免受碰撞。在这种情况下，机械臂10可以停止并发出警报信号。当温度传感器142被用于在
电动机或
轴承等易于
过热的部件周围移动时，温度传感器142执行控制功能。在这种情况下，将实施系统
预防功能，因为它可以发出设定间隔以外的任何温度值的信号。空气真空传感器检测到值增加，其对抽吸嘴40的堵塞发出信号并致动一小股压缩空气通过抽吸嘴40。在此操作之后，如果真空值仍然很高，则机械臂将所述抽吸嘴定位在开口60上、在保护装置P外部，在可接近区域中等待手动干预以对抽吸嘴40进行清洁。机械臂10在操作员可接近的区域中的定位也有助于在生产过程期间对传感器141、142、143进行清洁或更换。
[0062] 振荡组件20使得将机械臂10定位在不同的区域成为可能，对应于所述不同的区域，机械臂10在经确定的可用工作空间中操作，在所述可用工作空间中，相关运动被编程以用于如上所述的自学习。它还允许将整个振荡臂和相关的机械臂定位在远离机器的位置，例如完全是竖向的，以进行常规维护而不会产生任何负担。一旦完成了在该特定可用工作空间中的工作，就对振荡组件20进行编程以移动机械臂10，直到将所述机械臂10达到与在该机械臂附近的可用工作空间相对应，或者在任何情况下都与先前的工作空间相区分开。
[0063] 机械臂10的移动构件，即振荡组件20，特别适用于所描述的需要清洁生产线L的应用。振荡组件非常简单，并因此它们的成本大幅减少。
[0064] 显然，例如，在要清洁的空间的不同配置的情况下，可以提供机械臂10的移动构件20、30，并且所述移动构件是更合适的。例如，在替代实施方式中，本发明的机械臂10安装在能够在装备中移动的穿梭件的板上，以到达安装有电力、压缩空气和抽吸连接件的某些精确点。以这种方式，单个机械臂10能够执行许多区域的清洁，并且能够在不同时刻使用不同的点。
[0065] 参考图9，根据本发明的设备的有利的变型实施方式提供了第二横梁34的存在，第二横梁34布置成在横梁33正下方与该横梁33对齐，并且第二横梁34借助于布置在两个横梁33和34的大致中央区域中的旋转支撑组件35相对于竖向轴线以旋转模式由所述横梁33所支持。在该实施方式中，第二横梁34在其自己的端部附近与振荡组件20和20'相关联。
[0066] 第二横梁34可相对于横梁33旋转的存在允许机械臂10和10'到达更大的距离，从而使门架30'可以锚固在固定位置，至于用于电力供应和空气传输的缆线和管仅仅由于它们的灵活性就可以到达机械臂10和10'，而不必借助于使缆线平移的链。从降低生产成本的角度来看，所有这些都带来了明显的优势。
[0067] 根据本发明的另一替代实施方式，横梁33或由横梁33和第二横梁34组成的组代替与可移动的门架30相关联而构成固定的支撑结构。该变型实施方式特别有用，其中由于要清洁的装备的尺寸小，设备的操作空间可以被容纳在其中，并且具有降低建造成本的优点。
[0068] 本发明的设备可以清洁工业装备中的粉屑，而无需停机，从而提高了生产效率。在产生堆积物之前除去粉末，这会影响生产过程，尤其是在对纸进行转换的过程中，在此过程中，由于纸粉屑团
块掉落在旋转部件与固定部件之间，带条可能会中断。此外，在粉末积聚在
电子机构与机械机构之间而造成故障或过早磨损之前，可以将粉末清除。进入内部区域的操作员没有了例如在被粉屑覆盖的脚
踏板和踏板失去其防滑表面效果的情况下滑倒的风险。此外，操作员没有健康安全问题，因为可以防止他们在手动清洁操作中吸入粉屑。实际上，粉末不会积聚在机器的空气表面(例如，梁和结构)上，从而防止粉末掉落到产品上，特别是当产品是卫生纸或纸巾时，这会产生污染和质量差的问题。
[0069] 在机械装置的内部和外部携带有机械臂10，所述机械臂能清洁用以控制机器的部件以防止可能的故障的视觉传感器和温度传感器142。
[0070] 最后，相比于当前采用的解决方案，用于产生本发明的抽吸空气的体积所需的功率要少得多，估计比例为1比10。
[0071] 根据本发明的清洁设备的上述特征和优点在将本
申请应用到用于对纸进行转换的生产线上时特别明显，但是即使在不同的应用中它们也仍然得到实质性的保护，例如在机械装置的清洁中，所述机械装置执行
机械加工操作以去除刨花，例如用于木工加工或一般用于机械装置或工业生产线，在这些生产线中会产生可进入真空机的粉末或其他小碎屑。在所有这些类型的系统中，本发明的设备可以有效地代替具有上述优点的常规抽吸系统。
[0072] 最后，即使存在可以由本领域技术人员对如上所述的清洁设备进行实际应用的变化或修改的情况下，上述优点仍然得到保护，同时仍处于由所附
权利要求限定的保护范围内。
