一种蠕动型管道机器人的体节装置
专利汇可以提供一种蠕动型管道机器人的体节装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种蠕动型管道 机器人 的体节装置，所述体节装置包括体节，所述体节是由弹性非金属材料制成佛珠状壳体，体节芯部轴向设有由 磁致伸缩 材料制成的磁致伸缩部件，磁致伸缩部件的伸缩运动带动体节发生轴向伸缩运动。本发明的有益效果是，实现了管道机器人的行走机构简化，为管道机器人内部安装其他设备提供了更大的空间，同时为管道机器人的长度方向扩展提供了有利条件。，下面是一种蠕动型管道机器人的体节装置专利的具体信息内容。
1.一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述体节装置包括体节，所述体节是由弹性非金属材料制成佛珠状壳体，体节芯部轴向设有由磁致伸缩材料制成的磁致伸缩部件，磁致伸缩部件的伸缩运动带动体节发生轴向伸缩运动。
2.根据权利要求1所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述磁致伸缩部件为中空的轴体，其两端设有分别设有一个轴肩，两轴肩之间轴体外圆柱面上套设有耦合线圈，所述轴肩处分别设有开口相对且不相互接触的C型支撑座，所述体节套设在C型支撑座的外侧。
3.根据权利要求1所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述磁致伸缩部件为中空的轴体，其两端设有分别设有一个轴肩，两轴肩之间轴体外圆柱面上套设有耦合线圈，所述其中一个轴肩处别C型支撑座，另个一轴肩处设有挡板，所述挡板和C型支撑座不相互接触，所述体节套设在C型支撑座和挡板的外侧。
4.根据权利要求1至3其中任意一项所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述C型支撑座和挡板均上均设有耦合线圈的接线插孔。
5.据权利要求4所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述C型支撑座和挡板的外侧分别设有与相邻体节装置联接的插接装置。
6.据权利要求5所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述体节的外表面设有吸盘状防滑结构。
7.据权利要求6所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述体节的材质为硅胶。
8.据权利要求7所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述体节通过粘合剂粘接在C型支撑座及挡板的外圆周面上。
9.据权利要求7所述一种蠕动型管道机器人的体节装置，其特征在于，所述体节内圆周面、C型支撑座外圆周面及挡板外圆周面上分别设有齿状卡合部，所述体节通过其内圆周面的齿状卡合部与C型支撑座外圆周面及挡板外圆周面上的齿状卡合部紧密配合在一起。
一种蠕动型管道机器人的体节装置
技术领域
背景技术
电缆与外界的机站、工程车等连接，电缆一方面为管道机器人供电，另一方面用于数据传
输，管道机器人检测到的数据通过电缆传递到机站，通过机站的显示屏上能够实施获得检
测信息。
管道机器人安装功能元件的空间非常小，限制了管道机器人的功能布置。
发明内容
属材料制成佛珠状壳体，体节芯部轴向设有由磁致伸缩材料制成的磁致伸缩部件，磁致伸
缩部件的伸缩运动带动体节发生轴向伸缩运动，采用这样的设计，将机器人的行走机构简
化成包裹在体节装置的外侧，在磁致伸缩部件的伸缩运动带动体节发生轴向伸缩运动，当
磁致伸缩部件收缩时，体节发生收缩，使的体节轴向尺寸缩短，径向尺寸变大，这样体节装
置就固定在所工作的管道壁上，当当磁致伸缩部件伸长时，体节发生伸长，使的体节轴向尺
寸变长，径向尺寸变小，这样就将多个体节相连，来实现类似节肢动物的蠕动式运动，实现
管道机器人的在管道内的行走，简化了目前主流管道机器人的轮式、履带式、行走式行走机
构，节省了大量的空间，在相同的管道内，采用这种蠕动式行走机构，能够为管道机器人的
功能性装置提供跟多的安装空间，为管道机器人的功能拓展提供了更多的可能。
且不相互接触的C型支撑座，所述体节套设在C型支撑座的外侧，采用这样的设计，使得磁致
伸缩部件在伸缩时带动开口相对且不相互接触的C型支撑座相互靠紧或者相互远离，这样
就带动着套设在C型支撑座的外侧体节缩短变粗 或者拉长变细，当多个这样体节连接在一
起时就实现了蠕动式运动。
座，另个一轴肩处设有挡板，所述挡板和C型支撑座不相互接触，所述体节套设在C型支撑座
和挡板的外侧，使得磁致伸缩部件在伸缩时带动挡板和C型支撑座相互靠紧或者相互远离，
这样就带动着套设在挡板和C型支撑座外侧体节缩短变粗 或者拉长变细，当多个这样体节
连接在一起时就实现了蠕动式运动。
结构。
合部紧密配合在一起，采用这种机构有两种方式实现：
1.是齿部的机械啮合，这种方式固定牢靠，但是体节和C型支撑座或者挡板的接触是靠
体节自身的弹性束缚在C型支撑座或者挡板上的，当所受的力大于这个弹性束缚所提供的
力时，体节就会脱离C型支撑座或者挡板；
2.针对一种存在的体节就会脱离C型支撑座或者挡板的情况，还可以采用镶件注塑的
方式实现，这样的方式使得体节和C型支撑座或者挡板的接触不但有体节自身的弹性束缚
在C型支撑座或者挡板上的，而且还有体节在冷却时粘在C型支撑座或者挡板的黏着力，从
而增大了体节在C型支撑座或者挡板的牢固性。
图3是本发明一种蠕动型管道机器人的体节装置第三种实施方式的结构示意图；
图例说明：1—体节， 2—C型支撑座， 3—耦合线圈，4—接线插孔，5—空心轴，6—插接
装置，7—挡板。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚
度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置
关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具
有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
装置的体节1套设在C型支撑座2上，左右两个C型支撑座2开口相对且不相互接触，左右两个
C型支撑座2同时套设在体节芯部的空心轴5上，空心轴5的外圆柱面上设有耦合线圈3，耦合
线圈3的线束通过接线插孔4与外界连接，在空心轴5的两端设有插接装置6。
装置的体节1套设在C型支撑座2上，体节1内圆周面、C型支撑座2外圆周面上分别设有齿状
卡合部，体节1通过其内圆周面的齿状卡合部与C型支撑座2外圆周面上的齿状卡合部紧密
配合在一起，左右两个C型支撑座2开口相对且不相互接触，左右两个C型支撑座2同时套设
在体节芯部的空心轴5上，空心轴5的外圆柱面上设有耦合线圈3，耦合线圈3的线束通过接
线插孔4与外界连接，在空心轴5的两端设有插接装置6。
装置的体节1套设在C型支撑座2上，体节1内圆周面、C型支撑座2和挡板7的外圆周面上分别
设有齿状卡合部，体节1通过其内圆周面的齿状卡合部与C型支撑座2和挡板7的外圆周面上
的齿状卡合部紧密配合在一起，C型支撑座2和挡板7相对且不相互接触，C型支撑座和挡板7
同时套设在体节芯部的空心轴5上，空心轴5的外圆柱面上设有耦合线圈3，耦合线圈3的线
束通过接线插孔4与外界连接，在空心轴5的两端设有插接装置6。
的实施例的各个方面来获得。在由权利要求限定的范围的基础上，结合附图地参考对示例
性实施例的具体描述可获得其他方面和更全面的理解。
在上述方案的基础上，体节1通过粘合剂粘接在C型支撑座2及挡板7的外圆周面上，粘
合剂涂抹在体节的内圆柱面上，以及C型支撑座2及挡板7的外圆周面上。
成的样式和结构与气动快速接头或者液压的快速接头相同，在保证连接相邻体节1的同时
还要保持空心轴5内部的密闭空间，这样管道机器人可以应用在有水管道，或者有防爆要求
的管道中。
少、替换，也属于本发明的保护范围。
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