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Present position calculator

阅读:634发布:2020-10-28

专利汇可以提供Present position calculator专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a phenomenon of not able to suitably judge the road, on which a relevant vehicle is traveling, and continuously generating erroneous position calculations because of the influence at a place, where an expressway (road dedicated to automobiles) and a general road proximately and parallel run or fine streets such as house roads are concentrated. SOLUTION: A position information providing means is installed at a place, where the accuracy in the position detection of a vehicle gets worse, on the road or inside an facility and while using this position information providing means, the accuracy is prevented from getting worse so that the prevent position of the vehicle can be suitably calculated. Besides, since this device does not use a conventional method for arranging one road with plural lines of road markers or installing the markers continuously at fixed intervals in traveling direction but the position information providing means is installed only at the place, where accuracy in position detection gets adverse, this device can be inexpensively and easily realized.,下面是Present position calculator专利的具体信息内容。

【特許請求の範囲】
  • 【請求項1】 道路または施設内に、設置位置の情報を有する位置情報提供手段を設置し、車両には、前記位置情報提供手段を検出する位置情報提供手段検出手段と、
    地図情報を格納した地図データ記憶手段と、検出した前記位置情報提供手段より提供された位置情報および前記地図データ記憶手段の地図情報に基づいて前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段とを搭載する現在位置算出装置において、前記位置情報提供手段を前記車両の位置検出の精度が悪化する場所に設置することを特徴とする現在位置算出装置。
  • 【請求項2】 前記位置情報提供手段は、道路上の交差点通過直後の各走行車線に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の現在位置算出装置。
  • 【請求項3】 前記位置情報提供手段は、道路が分岐した直後の各道路に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の現在位置算出装置。
  • 【請求項4】 前記位置情報提供手段は、道路に面した駐車場やパーキングエリア、サービスエリアなどの道路外施設の入口および出口付近に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の現在位置算出装置。
  • 【請求項5】 前記位置情報提供手段は、新規に作成された道路の各端点付近に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の現在位置算出装置。
  • 【請求項6】 前記位置情報提供手段は、山岳路などの屈曲が断続的に継続する道路における屈曲度が大きい地点付近に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の現在位置算出装置。
  • 【請求項7】 前記位置情報提供手段は、住宅道路などの細街路における各交差点付近に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の現在位置算出装置。
  • 【請求項8】 更に特定の場所の位置を登録する位置登録手段と、前記位置登録手段により登録された位置を記憶する位置記憶手段を具備し、前記位置情報提供手段は、前記位置記憶手段に記憶された地点に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の現在位置算出装置。
  • 说明书全文

    【発明の詳細な説明】

    【0001】

    【発明の属する技術分野】本発明は、道路または施設内に位置情報提供手段を設置することによって、適切に車両の現在位置を算出することができる現在位置算出装置に関するものである。

    【0002】

    【従来の技術】従来、車載用ナビゲーション装置などに見られる、車両の現在位置を算出することができる装置として現在位置算出装置がある。 この装置は、グローバルポジショニングシステム(GPS)受信器と、車両の走行距離を測定する車速センサと、車両の方位を測定する方位センサと、CD−ROMまたはDVD−ROMなどの地図データ記憶手段によって構成されている。

    【0003】また、道路上に設置されたビーコン、磁気ネイル、漏洩ケーブル、FM多重放送などの装置から得られる道路情報などの情報を利用して現在位置算出および現在位置補正を行うことが可能である。 例えば、特開平6−27876号公報においては、右左折時に道路幅または道路屈曲を用いて車両の現在位置を補正する車両位置検出装置が提案されている。 また、特開平10−
    154295号公報においては、1つの車線に道路マーカを複数列配列し、道路マーカの符号をコード化することにより、道路上の絶対位置を検出可能とする道路位置検出システムが提案されている。

    【0004】近年では、これらのさまざまな装置から得られる情報を組み合せて利用することによって、車両の現在位置を算出している。

    【0005】

    【発明が解決しようとする課題】しかしながら、近年の道路網発達に伴い、例えば、高速道路(自動車専用道路)および一般道路が近接して並走している場所や、住宅道路などの細街路が密集している場所において、従来の現在位置算出装置では当該車両がいずれの道路上を走行しているのかを適切に判断できず、その影響により誤った位置算出が連続的に生じるという問題点があった。

    【0006】そこで、本発明は、道路または施設内の、
    車両の位置検出の精度が悪化する地点に位置情報提供手段を設置することを特徴とし、この位置情報提供手段を用いて精度悪化を防止し、適切に車両の現在位置を算出することができる現在位置算出装置を提供することを目的とする。

    【0007】また、従来では、道路マーカを1つの車線に複数列配列する方法や、走行方向に対して一定間隔で連続的に設置したりする方法が用いられていたが、本発明では、位置の精度が悪化する場所に限定して位置情報提供手段を設置するため、安価でかつ容易に実現することを目的とする。

    【0008】

    【課題を解決するための手段】上記課題を解決するための請求項1記載の現在位置算出装置は、道路または施設内の、車両の位置検出の精度が悪化する場所に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0009】上記課題を解決するための請求項2記載の現在位置算出装置は、道路上の交差点通過直後の各走行車線に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0010】上記課題を解決するための請求項3記載の現在位置算出装置は、道路が分岐した直後の各道路に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0011】上記課題を解決するための請求項4記載の現在位置算出装置は、道路に面した駐車場やパーキングエリア、サービスエリアなどの道路外施設の入口および出口付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0012】上記課題を解決するための請求項5記載の現在位置算出装置は、新規に作成された道路の各端点付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0013】上記課題を解決するための請求項6記載の現在位置算出装置は、山岳路などの屈曲が断続的に継続する道路における屈曲度が大きい地点に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0014】上記課題を解決するための請求項7記載の現在位置算出装置は、住宅道路などの細街路における各交差点付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0015】上記課題を解決するための請求項8記載の現在位置算出装置は、特定の場所の位置を登録する位置登録手段、登録された位置を記憶する位置記憶手段、および位置記憶手段により登録された地点に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

    【0016】

    【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。

    【0017】(実施の形態1)第1の請求項について、
    位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0018】図1は、道路または施設内に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図である。 図1において、4は道路または施設内に設置された位置情報提供手段であり、磁気ネイル、磁気テープ、ビーコン、漏洩ケーブルなどの車両の現在位置を提供する手段が用いられる。 5は位置情報提供手段4を検出する位置情報提供手段検出手段である。 6は地図情報が格納されている地図データ記憶手段であり、CD‐ROM、DVD−ROM、ハードディスク、ICメモリカードなどが用いられる。 7は位置情報提供手段検出手段5から得られた情報から、地図データ記憶手段6内の道路および施設データをもとに、自車両の位置を算出する車両位置検出手段である。

    【0019】次に、図2は車両が走行する道路の例を示す図である。 図2において、1は車両、2は道路であり、道路2上で車両の位置精度が悪化する場所の走行車線上に位置の情報を有する磁気ネイル11が設置されている。 また、位置情報提供手段検出手段5としては磁気センサ12が、例えば車両1の前底部に取り付けられており、コイル、磁気抵抗素子、ホール素子などが用いられる。

    【0020】磁気ネイル11は、所定数を1組として設置されており、磁化の強さおよび向きにより複数通りのコードを示すことができる。 例えば、N極の磁化の強さをm通り、S極の磁化をn通りと設定すれば、磁化0の場合を含めて、合計でm+n+1通りのコードを生成する。 したがって、設置された1組がp個から構成されているならば、(m+n+1)↑p通りのコードを表現することができる。 この生成されたコードにより、例えば、緯度および経度などの位置座標、道路種別などのフラグ、誤り検出用パリティチェック符号などの識別子といった情報を表現する。 図3のように、例えば、N極の磁化の強さを強中弱3通り(強を5、中を3、弱を1と表現)、S極の磁化の強さを強中弱3通り(強を6、中を4、弱を2と表現)、1組が9個から構成されている場合を考えると、7進数9桁の整数に相当する約403
    5万通りのコードを得ることができる。

    【0021】磁気センサ12は、磁気ネイル11を確実に読み取れるよう、磁気センサアレイにより構成されており、磁気ネイル11が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

    【0022】図4は、第1の実施の形態における車両位置検出手段7および磁気センサ12の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ12からの検出信号を所定のしきい値と比較し、磁気ネイル11の上を車両1が通過したか否かを判断する(ステップS11)。 しきい値以上の信号を検出した場合、その信号が表す磁気情報を解析し、磁気ネイル11が設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、固有の識別子などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS12)。 次に、算出された情報から、地図データ記憶手段6に記憶されている位置座標データに基づき、
    位置を読み出す(ステップS13)。 車両1が現在走行している場所が、読み出した位置から所定の距離以内に存在するかを比較し(ステップS14)、存在すれば、
    現在走行している場所を読み出した位置に補正し(ステップS15)、存在しなければ、誤検出などのエラーがあったと判断し、現在位置に対する位置補正は行わない(ステップS16)。

    【0023】このように、第1の実施の形態によれば、
    車両の位置検出の精度が悪化する場所に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、大きな位置ずれによる誤った位置検出を生じた状態が継続することなく、車両の正しい位置を算出することができるという効果を有する。

    【0024】なお、本実施の形態では道路上に磁気ネイルを設置したが、もちろん施設内に設置する場合や、磁気ネイルの代わりに磁気テープやビーコン、漏洩ケーブルなどを走行車線上もしくは走行車線付近に設置する場合も同様に対応することができる。

    【0025】また、前記のフローチャートでは、磁気ネイルが設置されている場所の位置座標データに基づいて位置算出、補正を行ったが、磁気ネイルに固有の識別子を付与しておき、磁気センサが磁気ネイルを検出すれば、付与された識別子に対応する地図データ記憶手段埋蔵の情報を読み出して位置算出、補正を行ってもよい。

    【0026】(実施の形態2)第2の請求項について、
    位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0027】道路上の交差点通過直後の各走行車線上に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図1に示す第1の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

    【0028】次に、図5は車両が交差点付近の道路を走行する例を示す図である。 図5において、1は車両、2
    は道路、23は交差点の中央部分であり、道路2上の交差点通過直後の各走行車線上に磁気ネイル21A、21
    B、21C,21D,21E,21F,21G,21H
    が設置されており、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段5としては磁気センサ12が、例えば車両1の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル21
    が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

    【0029】ここで、車両1が交差点に近づき、道路を左折する場合を考える。 図6は、この左折時の車両位置検出手段7および磁気センサ12の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ12からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両1が磁気ネイル21の上を通過したか否かを判断する(ステップS11)。 しきい値以上の信号を検出した場合、磁気ネイル21Aまたは21Bのどちらの上を通過したかを判断する(ステップS21)。 ステップS21で検出した信号が表す磁気情報を解析し、車両1が通過した磁気ネイル21Aまたは21Bの設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、車線数および何番目の車線などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS1
    2)。 以下は、第1の実施の形態におけるステップS1
    3、S14、S15、S16と同じステップを経る。

    【0030】ここで、図5に示す交差点を車両1が軌跡Tr2に示すように左折した場合を考える。

    【0031】地図データ記憶手段6に記憶されている各道路に対応するリンクは、道路の交差点や曲折点に相当するノードを2つ以上結んで生成されており、図5では、道路の中央線(中央分離帯)と交差点中央部23に存在するノードとを結んで生成されるため、左折時における軌跡Tr2の長さはリンクの長さより短い。 そのため、車両の走行位置に誤差が生まれ、以後現在位置が誤ったものになるおそれが高くなる。

    【0032】しかしながら、第2の実施の形態によれば、道路上の交差点通過直後の各走行車線上に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、曲折時の軌跡距離と地図データに記憶されているリンクの長さの差に起因する、車両位置の前後方向の距離ずれ(オーバーランおよびアンダーラン)を通過した車線ごとの補正値を用いて補正することができるため、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

    【0033】なお、本実施の形態では、左側走行、走行車線数が2の道路に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、もちろん右側通行や走行車線数が2以外の道路に磁気ネイルを設置した場合も同様に対応することができる。

    【0034】(実施の形態3)第3の請求項について、
    位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0035】道路が分岐した直後の各道路上に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図1に示す第1の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

    【0036】次に、図7は車両が分岐を有する道路付近を走行する例を示す図である。 図7において、1は車両、2は道路、33は分岐地点であり、道路2は車両1
    の進行方向に対して分起地点33で道路2A、2BにY
    字分岐している。 また、道路2A、2B上にそれぞれ磁気ネイル31A、31Bが設置されており、第1の実施の形態と同様、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段5としては磁気センサ12が、例えば車両1の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル31が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

    【0037】ここで、車両1が分岐地点33付近に到着し、Y字分岐道路のどちらかを走行する場合を考える。
    図8は、この時の車両位置検出手段7および磁気センサ12の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ12からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両1が磁気ネイル31の上を通過したか否かを判断する(ステップS11)。 しきい値以上の信号を検出した場合、車両1がY字分岐通過後、磁気ネイル31Aまたは31Bのどちらの上を通過したかを判断する(ステップS21)。 ステップS31で検出した信号が表す磁気情報を解析し、車両1が通過した磁気ネイル31Aまたは31Bの設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、分岐道路の絶対方位などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS12)。
    以下は、第1の実施の形態におけるステップS13、S
    14、S15、S16と同じステップを経る。

    【0038】このように、第3の実施の形態によれば、
    道路が分岐した直後の各道路上に磁気ネイルなどの位置情報提供手段することによって、どちらの分岐道路を走行しているかの判断する際に誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

    【0039】なお、本実施の形態ではY字分岐道路に磁気ネイルを設置した場合を示したが、それ以外に、多層道路の上下方向への分岐道路、左右に並行して走行している道路などに対しても同様に対応することができる。

    【0040】(実施の形態4)第4の請求項について、
    位置情報提供手段として路側ビーコンを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0041】道路に面した駐車場の入口および出口付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図1に示す第1の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

    【0042】次に、図9は車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図である。 図9において、1は車両、2
    は道路、43は道路2に面した駐車場である。 また、4
    4は駐車場43の入口、45は駐車場43の出口であり、入口44、出口45の側方付近にはそれぞれに路側ビーコン41A、41Bが設置されている。 路側ビーコン41は走行位置情報の他に、路側ビーコン41Aでは駐車場内セットフラグ、路側ビーコン41Bでは駐車場内リセットフラグに関する情報を発する。 また、位置情報提供手段検出手段5としては路側ビーコン受信機13
    が車両1に取り付けられており、路側ビーコン41が発する情報を検出してその信号を処理する。

    【0043】ここで、車両1が駐車場43付近を走行する場合を考える。 図10は、この時の車両位置検出手段7および路側ビーコン受信機13の動作を示すフローチャートである。 まず、路側ビーコン受信機13からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両1が入口44付近に設置されている路側ビーコン41Aを通過したか否かを判断する(ステップS41)。 しきい値以上の信号を検出した場合、路側ビーコン受信機13からの検出信号が駐車場内セットフラグ情報を含んでいるかを判断する(ステップS42)。 駐車場内セットフラグを検出した場合、路側ビーコン41Aの側方を車両1が通過していると認識し、路側ビーコン41Aが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、入口通過フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS43)。 以下、第1の実施の形態におけるステップS13、S14、S15、S16と同じステップを経る。 ステップS15に至った後は、車両1が出口45から道路2へ復帰するか否かの処理に移行する。 まず、万一、出口45付近の路側ビーコン41Bを検出できずに道路2へ復帰した場合を考慮し、車両1が現在走行している場所が、路側ビーコン41Bの位置から所定の距離を超えたか否かを判断する(ステップS44)。
    超えた場合は、既に駐車場43内に存在しないと判断し、出口通過フラグを立てて、フローチャートの最初に戻る(ステップS45)。 所定の距離を超えていない場合、あらたに路側ビーコン受信機13からの検出があれば、検出信号を所定のしきい値と比較し、車両1が出口45付近に設置されている路側ビーコン41Bの側方を通過したか否かを判断する(ステップS41)。 しきい値以上の信号を検出した場合、路側ビーコン受信機13
    からの検出信号が駐車場内リセットフラグを含んでいるかを判断する(ステップS46)。 駐車場内リセットフラグを検出した場合、路側ビーコン41Bの側方を車両1が通過していると認識し、路側ビーコン41Bが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、出口通過フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS47)。 以下、第1の実施の形態におけるステップS13、S14、S15、S16
    と同じステップを経て、フローチャートの最初に戻る。

    【0044】つまり、車両1が駐車場43付近に到達した後、路側ビーコン13が路側ビーコン41Aを検出すれば、入口44から駐車場43内に進入したことを表し、検出しなければ、そのまま道路2を走行していると判断することができる。 また、駐車場43を走行中に、
    路側ビーコン41Bの位置から所定の距離を超える、もしくは路側ビーコン受信機13が路側ビーコン41Bを検出すれば、駐車場43から出口45を経て道路2へ復帰したと判断することができる。

    【0045】このように、第4の実施の形態によれば、
    道路に面した駐車場の入口および出口付近に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両が駐車場付近に到達した場合、道路上を走行しているのか道路外の駐車場内を走行しているかを判断する際に誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

    【0046】なお、本実施の形態では道路に面した駐車場の入口および出口付近に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、それ以外に、有料道路のパーキングエリア、サービスエリアなどに対しても同様に対応することができる。

    【0047】(実施の形態5)第5の請求項について、
    位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0048】新規作成道路の両端点地点付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図1に示す第1の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

    【0049】次に、図11は車両が新規に作成された道路付近を走行する例を示す図である。 図11において、
    1は車両、2、3は道路、53は新規作成道路である。
    また、54、55は新規作成道路53の端点であり、端点54、55付近にはそれぞれに磁気ネイル51A、5
    1Bが設置されている。 第1、第2、第3の実施の形態とは異なり、生成されたコードは走行位置情報の他に、
    磁気ネイル51Aには新規道路セットフラグ、磁気ネイル51Bには新規道路リセットフラグを表現する。 また、位置情報提供手段検出手段5としては磁気センサ1
    2が、例えば車両1の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル51が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

    【0050】ここで、車両1が新規作成道路53付近に到着し、端点54から新規作成道路53に進入しようとする場合を考える。 図12は、この時の車両位置検出手段7および磁気センサ12の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ12からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両1が磁気ネイル51Aの上を通過したか否かを判断する(ステップS11)。 しきい値以上の信号を検出した場合、磁気センサ12からの検出信号が特定のコード(例えばN極で磁化の強さが強)を含んでいるかを判断する(ステップS51)。 特定のコードを検出した場合、磁気ネイル51Aの上を車両1が通過していると認識し、残りのコードが表す磁気情報を解析し、磁気ネイル51Aが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、新規作成道路走行フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS52)。 以下、第1の実施の形態におけるステップS13、S14、S15、S16と同じステップを経る。 ステップS15に至った後、車両1がもう一方の端点55から道路3へ進入するか否かの処理に移行する。 まず、あらたに磁気センサ12からの検出があれば、検出信号を所定のしきい値と比較し、車両1が端点55付近に設置されている磁気ネイル51Bの上を通過したか否かを判断する(ステップS11)。 しきい値以上の信号を検出した場合、磁気センサ12からの検出信号が特定のコード(例えばS極で磁化の強さが弱)を含んでいるかを判断する(ステップS51)。 特定のコードを検出した場合、磁気ネイル51Bの上を車両1が通過していると認識し、残りのコードが表す磁気情報を解析し、磁気ネイル51Bが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、新規道路走行フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS53)。 以下、第1の実施の形態におけるステップS13、S14、S15、S16と同じステップを経て、フローチャートの最初に戻る。

    【0051】つまり、車両1が新規作成道路53付近に到達した後、磁気センサ12が磁気ネイル51Aを検出すれば、端点54から新規作成道路53内に進入したことを表し、検出しなければ、そのまま道路2を走行していると判断することができる。 また、新規作成道路53
    を走行中に磁気センサ12が磁気ネイル51Bを検出すれば、新規作成道路53からもう一方の端点55を経て道路3へ進入すると判断することができる。

    【0052】なお、コードを生成する磁気ネイルの配列や有する情報に関しては、図3に示した第1の実施の形態における場合と同様にすればよい。

    【0053】このように、第5の実施の形態によれば、
    新規作成道路の両端点地点付近に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両が、地図データ記憶手段6に格納された登録道路のいずれかを走行しているという誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

    【0054】なお、本実施の形態では新規作成道路53
    を端点54から端点55へ向けて走行した場合を示したが、逆に、端点55から端点54へ向けて走行する場合に対しても同様に対応することができる。

    【0055】(実施の形態6)第6の請求項について、
    位置情報提供手段として路側ビーコンを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0056】屈曲が断続的に継続する道路における屈曲度の大きい地点付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図1に示す第1の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

    【0057】次に、図13は車両が屈曲の断続的に継続している道路を走行する例を示す図である。 図13において、1は車両、2は道路であり、道路2において屈曲の頂点部分に相当する地点付近に路側ビーコン61A、
    61B、61Cが設置されており、走行位置情報を発する。 また、位置情報提供手段検出手段5としては路側ビーコン受信機13が、例えば車両1内に取り付けられており、路側ビーコン61が発する情報を検出してその信号を処理する。

    【0058】ここで、車両1が道路2を走行する場合を考える。 図14は、第6の実施の形態における車両位置検出手段7および路側ビーコン受信機13の動作を示すフローチャートである。 まず、路側ビーコン受信機13
    からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両1が路側ビーコン61を通過したか否かを判断する(ステップS41)。 しきい値以上の信号を検出した場合、その信号が表す情報を解析し、路側ビーコン61が設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、固有の識別子などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS61)。 以下、第1の実施の形態におけるステップS13、S14、S15、S16と同じステップを経て、フローチャートの最初に戻る。 車両1が路側ビーコン61A、61B、61Cを次々と通過する度に、図14で示されたフローチャートにしたがって処理される。

    【0059】このように、第6の実施の形態によれば、
    山岳路などの大きな屈曲が断続的に継続する道路において屈曲度の大きい地点に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両の走行位置が大きな位置ずれによって誤った位置検出を生じた状態が継続することなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。 なお、本実施の形態では屈曲度の大きい地点として、屈曲の頂点部分に相当する地点に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、
    それ以外の特徴的な地点に設置した場合に対しても同様に対応することができる。

    【0060】また、路側ビーコンの情報に屈曲頂点通過フラグを付与しておき、路側ビーコン受信機が路側ビーコンを検出すれば、付与されたフラグに対応する地図データ記憶手段埋蔵の情報を読み出して位置算出、補正を行ってもよい。

    【0061】(実施の形態7)第7の請求項について、
    位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0062】細街路における各交差点付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図1に示す第1の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

    【0063】次に、図15は車両が細街路道路を走行する例を示す図である。 図15において、1は車両、2は道路であり、道路2において各交差点付近に磁気ネイル71A、71B、71C、71D、71E、71F、7
    1Gが設置されており、第1の実施の形態と同様、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段5としては磁気センサ12が、
    例えば車両1の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル71が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

    【0064】ここで、車両1が道路2を図15に示すような軌跡Tr7に沿って走行する場合を考える。 この時の車両位置検出手段7および磁気センサ12の動作を示すフローチャートは第1の実施の形態における図4と同じである。 車両1が磁気ネイル71A、71B、71
    C、71F、71Gの上を次々と進んでいく度に、図4
    で示されたフローチャートにしたがって処理される。

    【0065】このように、第7の実施の形態によれば、
    住宅道路などの細街路における各交差点付近に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両が道路上のどの位置を走行しているか誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出することができるという効果を有する。

    【0066】(実施の形態8)第8の請求項について、
    位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

    【0067】図16は、特定の場所に設置した位置情報提供手段を利用して車両の位置を特定の場所の位置座標に補正を行う場合の装置構成図であるが、図1と同様の構成であるため、図1と相違する部分のみ説明する。 相違する部分は、位置登録手段8および位置記憶手段9である。

    【0068】位置登録手段8は、特定の場所の位置を登録する手段であり、位置記憶手段9は、位置登録手段8
    により登録された位置を記憶する手段であり、内部や外部のメモリまたは記憶手段などが用いられる。

    【0069】次に、図17は車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図である。 図17において、1は車両、2は道路、83は駐車場、84は駐車場83内にある特定の場所である。 特定の場所84には磁気ネイル8
    1が設置されており、第1の実施の形態と同様、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段5としては磁気センサ12が、例えば車両1の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル81が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

    【0070】ここで、車両1が特定の場所84へ至る場合を考える。 図18は、この時の車両位置検出手段7および磁気センサ12の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ12からの検出信号を所定のしきい値と比較し、磁気ネイル81の上に車両1が到着したか否かを判断する(ステップS11)。 しきい値以上の信号を検出した場合、その信号が表す磁気情報を解析し、磁気ネイル81が設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、車両到達フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する(ステップS1
    2)。 次に、算出された場所から、地図データ記憶手段6に記憶されている位置座標データに基づき、位置を読み出す(ステップS13)。 車両1が現在到着している場所が、読み出した位置から所定の距離以内に存在するかを比較し(ステップS81)、存在すれば、現在到着している場所を読み出した位置に補正し(ステップS8
    2)、存在しなければ、誤検出などのエラーがあったと判断し、現在到着している場所に対する位置補正は行わない(ステップS83)。

    【0071】つまり、車両1に設置された磁気センサ1
    2が磁気ネイル81を検出すれば、車両1が特定の場所84に到着したと判断することができ、到着するまでの走行中に蓄積されていた現在位置のずれを自動的に補正することができる。

    【0072】このように、第8の実施の形態によれば、
    車両が特定の場所に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、走行中に累積されていた現在位置のずれを累積したままにすることなく、車両の現在位置を自動的に特定の場所の位置座標に補正することができるという効果を有する。

    【0073】なお、本実施の形態では駐車場内に特定の場所を登録し、磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、ガソリンスタンドといった施設、自宅前の道路上などに設置した場合に対しても同様に対応することができる。

    【0074】更に、本発明は前記8つの実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。

    【0075】

    【発明の効果】以上のように、本発明の現在位置算出装置によれば、道路または施設内の、現在位置検出の精度が悪化する場所に位置情報提供手段を設置することを特徴とし、この位置情報提供手段を用いて精度悪化を防止し、適切に車両の現在位置を補正することができるという効果を有する。

    【0076】また、従来においては、道路マーカを1つの車線に複数列配列する方法や、走行方向に対して一定間隔で連続的に設置する方法が用いられていたが、本発明の現在位置算出装置によれば、位置の精度が悪化する場所に限定して位置情報提供手段を設置するため、安価でかつ容易に実現できるという効果も有する。

    【図面の簡単な説明】

    【図1】本発明の実施の形態における現在位置算出装置の装置構成図

    【図2】本発明の第1の実施の形態における車両が交差点付近の道路を走行する例を示す図

    【図3】本発明の第1の実施の形態における磁気ネイルの配列および有する情報の例を示す図

    【図4】本発明の第1、第7の実施の形態における処理フローチャート

    【図5】本発明の第2の実施の形態における車両が交差点付近の道路を走行する例を示す図

    【図6】本発明の第2の実施の形態における処理フローチャート

    【図7】本発明の第3の実施の形態における車両が分岐を有する道路付近を走行する例を示す図

    【図8】本発明の第3の実施の形態における処理フローチャート

    【図9】本発明の第4の実施の形態における車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図

    【図10】本発明の第4の実施の形態における処理フローチャート

    【図11】本発明の第5の実施の形態における車両が新規に作成された道路付近を走行する例を示す図

    【図12】本発明の第5の実施の形態における処理フローチャート

    【図13】本発明の第6の実施の形態における車両が屈曲の断続的に継続している道路を走行する例を示す図

    【図14】本発明の第6の実施の形態における処理フローチャート

    【図15】本発明の第7の実施の形態における車両が細街路道路を走行する例を示す図

    【図16】本発明の第8の実施の形態における現在位置算出装置の装置構成図

    【図17】本発明の第8の実施の形態における車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図

    【図18】本発明の第8の実施の形態における処理フローチャート

    【符号の説明】

    1 車両 2,3 道路 4 位置情報提供手段 5 位置情報提供手段検出手段 6 地図データ記憶手段 7 車両位置検出手段 8 位置登録手段 9 位置記憶手段 11,21,31,51,71,81 磁気ネイル 12 磁気センサ 13 路側ビーコン受信機 23 交差点中央部分 33 道路分岐点 41,61 路側ビーコン 43,83 駐車場 44 駐車場入口 45 駐車場出口 53 新規作成道路 54,55 新規作成道路端点 84 駐車場内の特定の場所

    ───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2C032 HB24 HC08 HD03 HD30 2F029 AA02 AB05 AC02 AC09 AD01 5H180 AA01 BB12 BB13 CC17 FF05 FF13

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