【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路または施設内に位置情報提供手段を設置することによって、適切に車両の現在位置を算出することができる現在位置算出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車載用ナビゲーション装置などに見られる、車両の現在位置を算出することができる装置として現在位置算出装置がある。 この装置は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信器と、車両の走行距離を測定する車速センサと、車両の方位を測定する方位センサと、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭなどの地図データ記憶手段によって構成されている。

【０００３】また、道路上に設置されたビーコン、磁気ネイル、漏洩ケーブル、ＦＭ多重放送などの装置から得られる道路情報などの情報を利用して現在位置算出および現在位置補正を行うことが可能である。 例えば、特開平６−２７８７６号公報においては、右左折時に道路幅または道路屈曲角を用いて車両の現在位置を補正する車両位置検出装置が提案されている。 また、特開平１０−
１５４２９５号公報においては、１つの車線に道路マーカを複数列配列し、道路マーカの符号をコード化することにより、道路上の絶対位置を検出可能とする道路位置検出システムが提案されている。

【０００４】近年では、これらのさまざまな装置から得られる情報を組み合せて利用することによって、車両の現在位置を算出している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、近年の道路網発達に伴い、例えば、高速道路（自動車専用道路）および一般道路が近接して並走している場所や、住宅道路などの細街路が密集している場所において、従来の現在位置算出装置では当該車両がいずれの道路上を走行しているのかを適切に判断できず、その影響により誤った位置算出が連続的に生じるという問題点があった。

【０００６】そこで、本発明は、道路または施設内の、
車両の位置検出の精度が悪化する地点に位置情報提供手段を設置することを特徴とし、この位置情報提供手段を用いて精度悪化を防止し、適切に車両の現在位置を算出することができる現在位置算出装置を提供することを目的とする。

【０００７】また、従来では、道路マーカを１つの車線に複数列配列する方法や、走行方向に対して一定間隔で連続的に設置したりする方法が用いられていたが、本発明では、位置の精度が悪化する場所に限定して位置情報提供手段を設置するため、安価でかつ容易に実現することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するための請求項１記載の現在位置算出装置は、道路または施設内の、車両の位置検出の精度が悪化する場所に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【０００９】上記課題を解決するための請求項２記載の現在位置算出装置は、道路上の交差点通過直後の各走行車線に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１０】上記課題を解決するための請求項３記載の現在位置算出装置は、道路が分岐した直後の各道路に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１１】上記課題を解決するための請求項４記載の現在位置算出装置は、道路に面した駐車場やパーキングエリア、サービスエリアなどの道路外施設の入口および出口付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１２】上記課題を解決するための請求項５記載の現在位置算出装置は、新規に作成された道路の各端点付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１３】上記課題を解決するための請求項６記載の現在位置算出装置は、山岳路などの屈曲が断続的に継続する道路における屈曲度が大きい地点に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１４】上記課題を解決するための請求項７記載の現在位置算出装置は、住宅道路などの細街路における各交差点付近に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１５】上記課題を解決するための請求項８記載の現在位置算出装置は、特定の場所の位置を登録する位置登録手段、登録された位置を記憶する位置記憶手段、および位置記憶手段により登録された地点に設置した位置情報提供手段を備えたことを特徴としたものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。

【００１７】（実施の形態１）第１の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００１８】図１は、道路または施設内に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図である。 図１において、４は道路または施設内に設置された位置情報提供手段であり、磁気ネイル、磁気テープ、ビーコン、漏洩ケーブルなどの車両の現在位置を提供する手段が用いられる。 ５は位置情報提供手段４を検出する位置情報提供手段検出手段である。 ６は地図情報が格納されている地図データ記憶手段であり、ＣＤ‐ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＩＣメモリカードなどが用いられる。 ７は位置情報提供手段検出手段５から得られた情報から、地図データ記憶手段６内の道路および施設データをもとに、自車両の位置を算出する車両位置検出手段である。

【００１９】次に、図２は車両が走行する道路の例を示す図である。 図２において、１は車両、２は道路であり、道路２上で車両の位置精度が悪化する場所の走行車線上に位置の情報を有する磁気ネイル１１が設置されている。 また、位置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１２が、例えば車両１の前底部に取り付けられており、コイル、磁気抵抗素子、ホール素子などが用いられる。

【００２０】磁気ネイル１１は、所定数を１組として設置されており、磁化の強さおよび向きにより複数通りのコードを示すことができる。 例えば、Ｎ極の磁化の強さをｍ通り、Ｓ極の磁化をｎ通りと設定すれば、磁化０の場合を含めて、合計でｍ＋ｎ＋１通りのコードを生成する。 したがって、設置された１組がｐ個から構成されているならば、（ｍ＋ｎ＋１）↑ｐ通りのコードを表現することができる。 この生成されたコードにより、例えば、緯度および経度などの位置座標、道路種別などのフラグ、誤り検出用パリティチェック符号などの識別子といった情報を表現する。 図３のように、例えば、Ｎ極の磁化の強さを強中弱３通り（強を５、中を３、弱を１と表現）、Ｓ極の磁化の強さを強中弱３通り（強を６、中を４、弱を２と表現）、１組が９個から構成されている場合を考えると、７進数９桁の整数に相当する約４０３
５万通りのコードを得ることができる。

【００２１】磁気センサ１２は、磁気ネイル１１を確実に読み取れるよう、磁気センサアレイにより構成されており、磁気ネイル１１が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００２２】図４は、第１の実施の形態における車両位置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ１２からの検出信号を所定のしきい値と比較し、磁気ネイル１１の上を車両１が通過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、その信号が表す磁気情報を解析し、磁気ネイル１１が設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、固有の識別子などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ１２）。 次に、算出された情報から、地図データ記憶手段６に記憶されている位置座標データに基づき、
位置を読み出す（ステップＳ１３）。 車両１が現在走行している場所が、読み出した位置から所定の距離以内に存在するかを比較し（ステップＳ１４）、存在すれば、
現在走行している場所を読み出した位置に補正し（ステップＳ１５）、存在しなければ、誤検出などのエラーがあったと判断し、現在位置に対する位置補正は行わない（ステップＳ１６）。

【００２３】このように、第１の実施の形態によれば、
車両の位置検出の精度が悪化する場所に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、大きな位置ずれによる誤った位置検出を生じた状態が継続することなく、車両の正しい位置を算出することができるという効果を有する。

【００２４】なお、本実施の形態では道路上に磁気ネイルを設置したが、もちろん施設内に設置する場合や、磁気ネイルの代わりに磁気テープやビーコン、漏洩ケーブルなどを走行車線上もしくは走行車線付近に設置する場合も同様に対応することができる。

【００２５】また、前記のフローチャートでは、磁気ネイルが設置されている場所の位置座標データに基づいて位置算出、補正を行ったが、磁気ネイルに固有の識別子を付与しておき、磁気センサが磁気ネイルを検出すれば、付与された識別子に対応する地図データ記憶手段埋蔵の情報を読み出して位置算出、補正を行ってもよい。

【００２６】（実施の形態２）第２の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００２７】道路上の交差点通過直後の各走行車線上に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００２８】次に、図５は車両が交差点付近の道路を走行する例を示す図である。 図５において、１は車両、２
は道路、２３は交差点の中央部分であり、道路２上の交差点通過直後の各走行車線上に磁気ネイル２１Ａ、２１
Ｂ、２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ，２１Ｇ，２１Ｈ
が設置されており、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１２が、例えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル２１
が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００２９】ここで、車両１が交差点に近づき、道路を左折する場合を考える。 図６は、この左折時の車両位置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ１２からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が磁気ネイル２１の上を通過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、磁気ネイル２１Ａまたは２１Ｂのどちらの上を通過したかを判断する（ステップＳ２１）。 ステップＳ２１で検出した信号が表す磁気情報を解析し、車両１が通過した磁気ネイル２１Ａまたは２１Ｂの設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、車線数および何番目の車線などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ１
２）。 以下は、第１の実施の形態におけるステップＳ１
３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経る。

【００３０】ここで、図５に示す交差点を車両１が軌跡Ｔｒ２に示すように左折した場合を考える。

【００３１】地図データ記憶手段６に記憶されている各道路に対応するリンクは、道路の交差点や曲折点に相当するノードを２つ以上結んで生成されており、図５では、道路の中央線（中央分離帯）と交差点中央部２３に存在するノードとを結んで生成されるため、左折時における軌跡Ｔｒ２の長さはリンクの長さより短い。 そのため、車両の走行位置に誤差が生まれ、以後現在位置が誤ったものになるおそれが高くなる。

【００３２】しかしながら、第２の実施の形態によれば、道路上の交差点通過直後の各走行車線上に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、曲折時の軌跡距離と地図データに記憶されているリンクの長さの差に起因する、車両位置の前後方向の距離ずれ（オーバーランおよびアンダーラン）を通過した車線ごとの補正値を用いて補正することができるため、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

【００３３】なお、本実施の形態では、左側走行、走行車線数が２の道路に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、もちろん右側通行や走行車線数が２以外の道路に磁気ネイルを設置した場合も同様に対応することができる。

【００３４】（実施の形態３）第３の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００３５】道路が分岐した直後の各道路上に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００３６】次に、図７は車両が分岐を有する道路付近を走行する例を示す図である。 図７において、１は車両、２は道路、３３は分岐地点であり、道路２は車両１
の進行方向に対して分起地点３３で道路２Ａ、２ＢにＹ
字分岐している。 また、道路２Ａ、２Ｂ上にそれぞれ磁気ネイル３１Ａ、３１Ｂが設置されており、第１の実施の形態と同様、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１２が、例えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル３１が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００３７】ここで、車両１が分岐地点３３付近に到着し、Ｙ字分岐道路のどちらかを走行する場合を考える。
図８は、この時の車両位置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ１２からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が磁気ネイル３１の上を通過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、車両１がＹ字分岐通過後、磁気ネイル３１Ａまたは３１Ｂのどちらの上を通過したかを判断する（ステップＳ２１）。 ステップＳ３１で検出した信号が表す磁気情報を解析し、車両１が通過した磁気ネイル３１Ａまたは３１Ｂの設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、分岐道路の絶対方位などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ１２）。
以下は、第１の実施の形態におけるステップＳ１３、Ｓ
１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経る。

【００３８】このように、第３の実施の形態によれば、
道路が分岐した直後の各道路上に磁気ネイルなどの位置情報提供手段することによって、どちらの分岐道路を走行しているかの判断する際に誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

【００３９】なお、本実施の形態ではＹ字分岐道路に磁気ネイルを設置した場合を示したが、それ以外に、多層道路の上下方向への分岐道路、左右に並行して走行している道路などに対しても同様に対応することができる。

【００４０】（実施の形態４）第４の請求項について、
位置情報提供手段として路側ビーコンを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００４１】道路に面した駐車場の入口および出口付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００４２】次に、図９は車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図である。 図９において、１は車両、２
は道路、４３は道路２に面した駐車場である。 また、４
４は駐車場４３の入口、４５は駐車場４３の出口であり、入口４４、出口４５の側方付近にはそれぞれに路側ビーコン４１Ａ、４１Ｂが設置されている。 路側ビーコン４１は走行位置情報の他に、路側ビーコン４１Ａでは駐車場内セットフラグ、路側ビーコン４１Ｂでは駐車場内リセットフラグに関する情報を発する。 また、位置情報提供手段検出手段５としては路側ビーコン受信機１３
が車両１に取り付けられており、路側ビーコン４１が発する情報を検出してその信号を処理する。

【００４３】ここで、車両１が駐車場４３付近を走行する場合を考える。 図１０は、この時の車両位置検出手段７および路側ビーコン受信機１３の動作を示すフローチャートである。 まず、路側ビーコン受信機１３からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が入口４４付近に設置されている路側ビーコン４１Ａを通過したか否かを判断する（ステップＳ４１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、路側ビーコン受信機１３からの検出信号が駐車場内セットフラグ情報を含んでいるかを判断する（ステップＳ４２）。 駐車場内セットフラグを検出した場合、路側ビーコン４１Ａの側方を車両１が通過していると認識し、路側ビーコン４１Ａが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、入口通過フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ４３）。 以下、第１の実施の形態におけるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経る。 ステップＳ１５に至った後は、車両１が出口４５から道路２へ復帰するか否かの処理に移行する。 まず、万一、出口４５付近の路側ビーコン４１Ｂを検出できずに道路２へ復帰した場合を考慮し、車両１が現在走行している場所が、路側ビーコン４１Ｂの位置から所定の距離を超えたか否かを判断する（ステップＳ４４）。
超えた場合は、既に駐車場４３内に存在しないと判断し、出口通過フラグを立てて、フローチャートの最初に戻る（ステップＳ４５）。 所定の距離を超えていない場合、あらたに路側ビーコン受信機１３からの検出があれば、検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が出口４５付近に設置されている路側ビーコン４１Ｂの側方を通過したか否かを判断する（ステップＳ４１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、路側ビーコン受信機１３
からの検出信号が駐車場内リセットフラグを含んでいるかを判断する（ステップＳ４６）。 駐車場内リセットフラグを検出した場合、路側ビーコン４１Ｂの側方を車両１が通過していると認識し、路側ビーコン４１Ｂが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、出口通過フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ４７）。 以下、第１の実施の形態におけるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６
と同じステップを経て、フローチャートの最初に戻る。

【００４４】つまり、車両１が駐車場４３付近に到達した後、路側ビーコン１３が路側ビーコン４１Ａを検出すれば、入口４４から駐車場４３内に進入したことを表し、検出しなければ、そのまま道路２を走行していると判断することができる。 また、駐車場４３を走行中に、
路側ビーコン４１Ｂの位置から所定の距離を超える、もしくは路側ビーコン受信機１３が路側ビーコン４１Ｂを検出すれば、駐車場４３から出口４５を経て道路２へ復帰したと判断することができる。

【００４５】このように、第４の実施の形態によれば、
道路に面した駐車場の入口および出口付近に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両が駐車場付近に到達した場合、道路上を走行しているのか道路外の駐車場内を走行しているかを判断する際に誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

【００４６】なお、本実施の形態では道路に面した駐車場の入口および出口付近に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、それ以外に、有料道路のパーキングエリア、サービスエリアなどに対しても同様に対応することができる。

【００４７】（実施の形態５）第５の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００４８】新規作成道路の両端点地点付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００４９】次に、図１１は車両が新規に作成された道路付近を走行する例を示す図である。 図１１において、
１は車両、２、３は道路、５３は新規作成道路である。
また、５４、５５は新規作成道路５３の端点であり、端点５４、５５付近にはそれぞれに磁気ネイル５１Ａ、５
１Ｂが設置されている。 第１、第２、第３の実施の形態とは異なり、生成されたコードは走行位置情報の他に、
磁気ネイル５１Ａには新規道路セットフラグ、磁気ネイル５１Ｂには新規道路リセットフラグを表現する。 また、位置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１
２が、例えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル５１が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００５０】ここで、車両１が新規作成道路５３付近に到着し、端点５４から新規作成道路５３に進入しようとする場合を考える。 図１２は、この時の車両位置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ１２からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が磁気ネイル５１Ａの上を通過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、磁気センサ１２からの検出信号が特定のコード（例えばＮ極で磁化の強さが強）を含んでいるかを判断する（ステップＳ５１）。 特定のコードを検出した場合、磁気ネイル５１Ａの上を車両１が通過していると認識し、残りのコードが表す磁気情報を解析し、磁気ネイル５１Ａが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、新規作成道路走行フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ５２）。 以下、第１の実施の形態におけるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経る。 ステップＳ１５に至った後、車両１がもう一方の端点５５から道路３へ進入するか否かの処理に移行する。 まず、あらたに磁気センサ１２からの検出があれば、検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が端点５５付近に設置されている磁気ネイル５１Ｂの上を通過したか否かを判断する（ステップＳ１１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、磁気センサ１２からの検出信号が特定のコード（例えばＳ極で磁化の強さが弱）を含んでいるかを判断する（ステップＳ５１）。 特定のコードを検出した場合、磁気ネイル５１Ｂの上を車両１が通過していると認識し、残りのコードが表す磁気情報を解析し、磁気ネイル５１Ｂが設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、新規道路走行フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ５３）。 以下、第１の実施の形態におけるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経て、フローチャートの最初に戻る。

【００５１】つまり、車両１が新規作成道路５３付近に到達した後、磁気センサ１２が磁気ネイル５１Ａを検出すれば、端点５４から新規作成道路５３内に進入したことを表し、検出しなければ、そのまま道路２を走行していると判断することができる。 また、新規作成道路５３
を走行中に磁気センサ１２が磁気ネイル５１Ｂを検出すれば、新規作成道路５３からもう一方の端点５５を経て道路３へ進入すると判断することができる。

【００５２】なお、コードを生成する磁気ネイルの配列や有する情報に関しては、図３に示した第１の実施の形態における場合と同様にすればよい。

【００５３】このように、第５の実施の形態によれば、
新規作成道路の両端点地点付近に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両が、地図データ記憶手段６に格納された登録道路のいずれかを走行しているという誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。

【００５４】なお、本実施の形態では新規作成道路５３
を端点５４から端点５５へ向けて走行した場合を示したが、逆に、端点５５から端点５４へ向けて走行する場合に対しても同様に対応することができる。

【００５５】（実施の形態６）第６の請求項について、
位置情報提供手段として路側ビーコンを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００５６】屈曲が断続的に継続する道路における屈曲度の大きい地点付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００５７】次に、図１３は車両が屈曲の断続的に継続している道路を走行する例を示す図である。 図１３において、１は車両、２は道路であり、道路２において屈曲の頂点部分に相当する地点付近に路側ビーコン６１Ａ、
６１Ｂ、６１Ｃが設置されており、走行位置情報を発する。 また、位置情報提供手段検出手段５としては路側ビーコン受信機１３が、例えば車両１内に取り付けられており、路側ビーコン６１が発する情報を検出してその信号を処理する。

【００５８】ここで、車両１が道路２を走行する場合を考える。 図１４は、第６の実施の形態における車両位置検出手段７および路側ビーコン受信機１３の動作を示すフローチャートである。 まず、路側ビーコン受信機１３
からの検出信号を所定のしきい値と比較し、車両１が路側ビーコン６１を通過したか否かを判断する（ステップＳ４１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、その信号が表す情報を解析し、路側ビーコン６１が設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、固有の識別子などといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ６１）。 以下、第１の実施の形態におけるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６と同じステップを経て、フローチャートの最初に戻る。 車両１が路側ビーコン６１Ａ、６１Ｂ、６１Ｃを次々と通過する度に、図１４で示されたフローチャートにしたがって処理される。

【００５９】このように、第６の実施の形態によれば、
山岳路などの大きな屈曲が断続的に継続する道路において屈曲度の大きい地点に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両の走行位置が大きな位置ずれによって誤った位置検出を生じた状態が継続することなく、車両の正しい位置を算出できるという効果を有する。 なお、本実施の形態では屈曲度の大きい地点として、屈曲の頂点部分に相当する地点に路側ビーコンなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、
それ以外の特徴的な地点に設置した場合に対しても同様に対応することができる。

【００６０】また、路側ビーコンの情報に屈曲頂点通過フラグを付与しておき、路側ビーコン受信機が路側ビーコンを検出すれば、付与されたフラグに対応する地図データ記憶手段埋蔵の情報を読み出して位置算出、補正を行ってもよい。

【００６１】（実施の形態７）第７の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００６２】細街路における各交差点付近に設置した位置情報提供手段を利用して車両の正しい位置の算出を行う場合の装置構成図は、図１に示す第１の実施の形態を行うための装置構成図と同様である。

【００６３】次に、図１５は車両が細街路道路を走行する例を示す図である。 図１５において、１は車両、２は道路であり、道路２において各交差点付近に磁気ネイル７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ、７１Ｄ、７１Ｅ、７１Ｆ、７
１Ｇが設置されており、第１の実施の形態と同様、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１２が、
例えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル７１が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００６４】ここで、車両１が道路２を図１５に示すような軌跡Ｔｒ７に沿って走行する場合を考える。 この時の車両位置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチャートは第１の実施の形態における図４と同じである。 車両１が磁気ネイル７１Ａ、７１Ｂ、７１
Ｃ、７１Ｆ、７１Ｇの上を次々と進んでいく度に、図４
で示されたフローチャートにしたがって処理される。

【００６５】このように、第７の実施の形態によれば、
住宅道路などの細街路における各交差点付近に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、車両が道路上のどの位置を走行しているか誤った認識を生じることなく、車両の正しい位置を算出することができるという効果を有する。

【００６６】（実施の形態８）第８の請求項について、
位置情報提供手段として磁気ネイルを利用した場合の実施の形態を以下に説明する。

【００６７】図１６は、特定の場所に設置した位置情報提供手段を利用して車両の位置を特定の場所の位置座標に補正を行う場合の装置構成図であるが、図１と同様の構成であるため、図１と相違する部分のみ説明する。 相違する部分は、位置登録手段８および位置記憶手段９である。

【００６８】位置登録手段８は、特定の場所の位置を登録する手段であり、位置記憶手段９は、位置登録手段８
により登録された位置を記憶する手段であり、内部や外部のメモリまたは記憶手段などが用いられる。

【００６９】次に、図１７は車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図である。 図１７において、１は車両、２は道路、８３は駐車場、８４は駐車場８３内にある特定の場所である。 特定の場所８４には磁気ネイル８
１が設置されており、第１の実施の形態と同様、生成されたコードにより走行位置情報を表現する。 また、位置情報提供手段検出手段５としては磁気センサ１２が、例えば車両１の前底部に磁気センサアレイとして取り付けられており、磁気ネイル８１が発生する磁界の強弱などの磁気情報を検出してその信号を処理する。

【００７０】ここで、車両１が特定の場所８４へ至る場合を考える。 図１８は、この時の車両位置検出手段７および磁気センサ１２の動作を示すフローチャートである。 まず、磁気センサ１２からの検出信号を所定のしきい値と比較し、磁気ネイル８１の上に車両１が到着したか否かを判断する（ステップＳ１１）。 しきい値以上の信号を検出した場合、その信号が表す磁気情報を解析し、磁気ネイル８１が設置されている場所の情報、例えば緯度や経度、車両到達フラグなどといった地図データと対応付けが可能である情報を算出する（ステップＳ１
２）。 次に、算出された場所から、地図データ記憶手段６に記憶されている位置座標データに基づき、位置を読み出す（ステップＳ１３）。 車両１が現在到着している場所が、読み出した位置から所定の距離以内に存在するかを比較し（ステップＳ８１）、存在すれば、現在到着している場所を読み出した位置に補正し（ステップＳ８
２）、存在しなければ、誤検出などのエラーがあったと判断し、現在到着している場所に対する位置補正は行わない（ステップＳ８３）。

【００７１】つまり、車両１に設置された磁気センサ１
２が磁気ネイル８１を検出すれば、車両１が特定の場所８４に到着したと判断することができ、到着するまでの走行中に蓄積されていた現在位置のずれを自動的に補正することができる。

【００７２】このように、第８の実施の形態によれば、
車両が特定の場所に磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置することによって、走行中に累積されていた現在位置のずれを累積したままにすることなく、車両の現在位置を自動的に特定の場所の位置座標に補正することができるという効果を有する。

【００７３】なお、本実施の形態では駐車場内に特定の場所を登録し、磁気ネイルなどの位置情報提供手段を設置した場合を示したが、ガソリンスタンドといった施設、自宅前の道路上などに設置した場合に対しても同様に対応することができる。

【００７４】更に、本発明は前記８つの実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。

【００７５】

【発明の効果】以上のように、本発明の現在位置算出装置によれば、道路または施設内の、現在位置検出の精度が悪化する場所に位置情報提供手段を設置することを特徴とし、この位置情報提供手段を用いて精度悪化を防止し、適切に車両の現在位置を補正することができるという効果を有する。

【００７６】また、従来においては、道路マーカを１つの車線に複数列配列する方法や、走行方向に対して一定間隔で連続的に設置する方法が用いられていたが、本発明の現在位置算出装置によれば、位置の精度が悪化する場所に限定して位置情報提供手段を設置するため、安価でかつ容易に実現できるという効果も有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における現在位置算出装置の装置構成図

【図２】本発明の第１の実施の形態における車両が交差点付近の道路を走行する例を示す図

【図３】本発明の第１の実施の形態における磁気ネイルの配列および有する情報の例を示す図

【図４】本発明の第１、第７の実施の形態における処理フローチャート

【図５】本発明の第２の実施の形態における車両が交差点付近の道路を走行する例を示す図

【図６】本発明の第２の実施の形態における処理フローチャート

【図７】本発明の第３の実施の形態における車両が分岐を有する道路付近を走行する例を示す図

【図８】本発明の第３の実施の形態における処理フローチャート

【図９】本発明の第４の実施の形態における車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図

【図１０】本発明の第４の実施の形態における処理フローチャート

【図１１】本発明の第５の実施の形態における車両が新規に作成された道路付近を走行する例を示す図

【図１２】本発明の第５の実施の形態における処理フローチャート

【図１３】本発明の第６の実施の形態における車両が屈曲の断続的に継続している道路を走行する例を示す図

【図１４】本発明の第６の実施の形態における処理フローチャート

【図１５】本発明の第７の実施の形態における車両が細街路道路を走行する例を示す図

【図１６】本発明の第８の実施の形態における現在位置算出装置の装置構成図

【図１７】本発明の第８の実施の形態における車両が駐車場付近の道路を走行する例を示す図

【図１８】本発明の第８の実施の形態における処理フローチャート

【符号の説明】

１ 車両 ２，３ 道路 ４ 位置情報提供手段 ５ 位置情報提供手段検出手段 ６ 地図データ記憶手段 ７ 車両位置検出手段 ８ 位置登録手段 ９ 位置記憶手段 １１，２１，３１，５１，７１，８１ 磁気ネイル １２ 磁気センサ １３ 路側ビーコン受信機 ２３ 交差点中央部分 ３３ 道路分岐点 ４１，６１ 路側ビーコン ４３，８３ 駐車場 ４４ 駐車場入口 ４５ 駐車場出口 ５３ 新規作成道路 ５４，５５ 新規作成道路端点 ８４ 駐車場内の特定の場所

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB24 HC08 HD03 HD30 2F029 AA02 AB05 AC02 AC09 AD01 5H180 AA01 BB12 BB13 CC17 FF05 FF13