基于四连杆机构的四足机器人
专利汇可以提供基于四连杆机构的四足机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且基于四 连杆 机构 的四足 机器人 ，包括底座和腿；四条腿两两对称安装在底座前端两侧和后端两侧；腿包括 基座 、四连杆机构、 电机 B、 横杆 、联接器、竖杆及剪叉式伸缩架；四连杆机构为平面 铰链 四连杆机构，其包括 曲柄 、摇杆和连杆；曲柄和摇杆的前端分别铰接在基座上，曲柄的后端与铰接连杆的前端铰接，摇杆的后端与连杆中部铰接；电机B驱动曲柄绕其前端铰接处转动；剪叉式伸缩架从上端至下端设有多个铰接点，剪叉式伸缩架在其最上端的铰接点处与联接器连接，并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆下端端头连接。本 发明 的优点在于，四足机器人的腿采用了四连杆机构驱动，仅需一个电机驱动即可实现行走功能，其制造成本较低，电控设计难度较小。，下面是基于四连杆机构的四足机器人专利的具体信息内容。
1.基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：包括底座(1)和腿(2)；四条腿(2)两两对称安装在底座(1)前端两侧和后端两侧；腿(2)包括基座(21)、四连杆机构(22)、电机B(23)、横杆(24)、联接器(25)、竖杆(26)及剪叉式伸缩架(27)；四连杆机构(22)为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄(221)、摇杆(222)和连杆(223)；曲柄(221)和摇杆(222)的前端分别铰接在基座(21)上，曲柄(221)的后端与铰接连杆(223)的前端铰接，摇杆(222)的后端与连杆(223)中部铰接；电机B(23)固接在基座(21)上，并与四连杆机构(22)的曲柄(221)关联，以驱动曲柄(221)绕其前端铰接处转动；横杆(24)呈水平布置，其两端分别连接在基座(21)上；联接器(25)活动套装在横杆(24)上；竖杆(26)呈竖直布置，其上端与四号杆(224)的后端铰接，下端与联接器(25)活动插装并从联接器(25)内穿出；剪叉式伸缩架(27)从上端至下端设有多个铰接点，剪叉式伸缩架(27)在其最上端的铰接点处与联接器(25)连接，并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆(26)下端端头连接。
2.如权利要求1所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：底座(1)包括两个方形框架(11)和设在两个方形框架(11)之间的条形板(12)，条形板(12)的一端与一个方形框架(11)的角点处铰接，条形板(12)的另一端与另一个方形框架(11)的角点处固接；四条腿(2)中，其中两条安装在一个方形框架(11)与条形板(12)铰接处角点两侧相邻的两个角点处，另外两条安装在另一个方形框架(11)与条形板固接处角点两侧相邻的两个角点处。
3.如权利要求2所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：底座(1)与腿(2)之间设有转向驱动机构；转向驱动机构包括电机A(31)、齿轮A(32)、齿轮B(33)、卧式轴座(34)、平面推力球轴承(35)及转轴(36)；电机A(31)固接在底座(1)的方形框架(11)上，其机轴竖直伸出；齿轮A(32)固接在电机A(31)的机轴上；齿轮B(33)固接在转轴(36)上并与齿轮A(32)啮合；卧式轴座(34)安装在转轴(36)上并位于齿轮B(33)与基座(21)之间，其上下端分别与齿轮B(33)和基座(21)固接；平面推力球轴承(35)套装在转轴(36)上并位于齿轮B(33)与底座(1)的方形框架(11)之间；转轴(36)通过平面推力球轴承(35)竖直活动安装在底座(1)的方形框架(11)上。
4.如权利要求1-3中任一项所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：四连杆机构(22)的曲柄(221)为可调节长度的伸缩杆，曲柄(221)包括内芯杆(2211)、外套管(2212)及锁定销(2213)，内芯杆上设有多个沿其长度方向间隔布置的销孔A(22111)，外套管活动套装在内芯杆上，其上设有沿其长度方向间隔布置的销孔B(22121)，当外套管在内芯杆上移动时，其上的销孔B依次对应内芯杆上的每一个销孔A，锁定销穿过销孔B和销孔A而将外套管和内芯杆固连为一体。
5.如权利要求1-4中任一项所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：：四连杆机构(22)中的曲柄(221)的长度为a，摇杆(222)的长度为b、连杆(223)与曲柄(221)的铰接点至连杆(223)与摇杆(222)的铰接点的距离为c，连杆(223)与摇杆(222)的铰接点至连杆(223)与竖杆(26)的铰接点的距离为d，曲柄(221)与基座(21)的铰接点至摇杆(222)与基座(21)的铰接点之间的距离为e；
6.如权利要求5所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：联接器(25)内设有供横杆(24)穿过的第一轴孔和供竖杆(26)通过的第二轴孔，联接器(25)通过设在第一轴孔内的直线轴承与横杆(24)活动套接，联接器(25)通过设在第二轴孔内的直线轴承与竖杆(26)活动套接。
7.如权利要求6所述的基于四连杆机构的四足机器人，其特征是：竖杆(26)为弹性减震杆，所述弹性减震杆包括上段杆(261)、下段杆(262)、中套管(263)及弹簧(264)；上段杆固定安装在中套管的内孔中，下段杆活动安装在中套管的内孔中，上段杆(261)和下段杆(262)分别从中套管(263)两端伸出，弹簧(264)压缩设在中套管(263)的内孔中，其一端与上段杆(261)相抵，其另一端与下段杆(262)相抵；下段杆(262)与联接器(25)活动插装。
基于四连杆机构的四足机器人
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
27从上端至下端设有多个铰接点，剪叉式伸缩架27在其最上端的铰接点处与联接器25连接，并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆26下端端头连接。
263的内孔中，上段杆261和下段杆262分别从中套管263两端伸出，弹簧264压缩设在中套管
263的内孔中，其一端与上段杆261相抵，其另一端与下段杆262相抵。下段杆262与联接器25活动插装。当下段杆262的下端触地时，其与地面的冲击力可通过弹簧264抵消一部分，进而减轻了底座1受到的冲击。
223与竖杆26的铰接点的距离为d，曲柄221与基座21的铰接点至摇杆222与基座21的铰接点之间的距离为e。 基于上述比例的平面铰链四连杆机
构，足端(即竖杆26下端点)的运动轨迹呈一个左右对称且封闭的曲线图形4，该封闭的曲线图形4可分为上部分和下部分，上部分呈拱起且左右对称的弧形，下部分近似呈一条直线，所述直线连接在所述弧形的两端(连接处圆滑过渡)，从而形成封闭的曲线图形4。当足端(即竖杆26下端点)运动轨迹处在封闭的曲线图形4的上部分时，模拟的是抬腿向前迈的动作，此时，上部分弧形轨迹左右对称的特性使得抬腿动作更平稳协调。当足端(即竖杆26下端点)运动轨迹处在封闭的曲线图形4的下部分时，模拟的是腿落地后身体向前挪动的过程，此时，下部分近似直线轨迹的特性使得底座1向前挪动的过程平稳无颠簸。
4运动轨迹。
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