专利汇可以提供一种电永磁式机械臂工具手快换器专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种电永磁式 机械臂 工具手快换器,包括机械臂对接端口模 块 和工具手对接端口模块;机械臂对接端口模块包括缸体和 活塞 ;缸体 侧壁 设置有多个沿缸体径向的通孔;每个通孔内设置一个刚性球;缸体的外壁还设置有朝向下端的 定位 壁面;活塞内设置有永磁芯体;工具手对接端口模块包括U型对接端盖;U型对接端盖的 底板 上设置有第一电磁 铁 ;第一电 磁铁 与永磁芯体之间的磁 力 驱动活塞在缸体内运动;U型对接端盖的侧壁上端面与缸体的定位壁面相接;当活塞运动至下端极限 位置 ,刚性球压紧相接在活塞与U型对接端盖的内侧壁之间。本发明可自适应负载,多级调整 锁 紧力,且结构简单,安全性高,实现快速对接、锁紧和切换工具手。,下面是一种电永磁式机械臂工具手快换器专利的具体信息内容。
1.一种电永磁式机械臂工具手快换器,其特征在于:包括机械臂对接端口模块和工具手对接端口模块;
所述机械臂对接端口模块包括缸体(1)和可在缸体(1)内往复运动的活塞(2);所述缸体(1)靠近下端的侧壁设置有多个沿缸体(1)径向延伸的通孔;所述多个通孔位于同一缸体(1)横截面上;每个所述通孔内设置一个刚性球(101);所述刚性球(101)可在通孔内沿缸体(1)径向滑动;所述刚性球(101)的直径大于通孔处的缸体(1)壁厚;所述缸体(1)的外壁还设置有朝向下端的定位壁面;
所述活塞(2)内设置有永磁芯体(201);所述活塞(2)的下端设置有外锥形端部(202);
所述工具手对接端口模块包括U型对接端盖;所述U型对接端盖的底板上设置有第一电磁铁(301);所述第一电磁铁(301)位于永磁芯体(201)下端,第一电磁铁(301)与永磁芯体(201)之间的磁力驱动活塞(2)在缸体(1)内运动;
所述U型对接端盖的侧壁套装在缸体(1)侧壁外周;U型对接端盖的侧壁上端面与所述缸体(1)的定位壁面相接;U型对接端盖的内侧壁设置有向上端内侧倾斜的内锥形端面;
当活塞(2)在缸体(1)内运动至所述外锥形端部(202)与刚性球(101)的上部内侧压紧相接,刚性球(101)的上部外侧与内锥形端面压紧相接,活塞(2)到达下端极限位置。
2.根据权利要求1所述的电永磁式机械臂工具手快换器,其特征在于:还包括用于控制所述第一电磁铁(301)的供电电流的控制器;所述控制器的输入端连接有信号电路;当信号电路的信号电流增大,控制器控制第一电磁铁(301)的供电电流减小;当信号电路的信号电流减小,控制器控制第一电磁铁(301)的供电电流增大;
所述U型对接端盖的上端面设置有锥形凹槽;所述锥形凹槽与外锥形端部(202)同轴心,且锥形凹槽的锥角大于外锥形端部(202)的锥角;
所述信号电路包括多个环形电阻(401)和多对弹性顶针触点(402);
所述多个环形电阻(401)设置在活塞(2)的外锥形端部(202);所述多个环形电阻(401)与外锥形端部(202)同轴心;
所述多对弹性顶针触点(402)并联在信号电路上;所述多对弹性顶针触点(402)设置在锥形凹槽上;每对弹性顶针触点(402)对应布置在一个环形电阻(401)的正下方;
当活塞(2)到达下端极限位置,每个环形电阻(401)均与该环形电阻(401)正下方的一对弹性顶针触点(402)相接。
3.根据权利要求2所述的电永磁式机械臂工具手快换器,其特征在于:所述外锥形端部(202)包括第一外锥面和第二外锥面;所述第一外锥面位于第二外锥面的上方;所述第一外锥面的锥角小于第二外锥面的锥角;所述第一外锥面与刚性球(101)的上部内侧压紧相接;
所述多个环形电阻(401)设置在第二外锥面上。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的电永磁式机械臂工具手快换器,其特征在于:所述机械臂对接端口模块还包括固定在缸体(1)上端的上端盖(5);所述上端盖(5)上设置有第二电磁铁(501);所述第一电磁铁(301)的极性方向与第二电磁铁(501)的极性方向相同。
5.根据权利要求4所述的电永磁式机械臂工具手快换器,其特征在于:所述U型对接端盖的上端面与所述缸体(1)的定位壁面之间设置有若干定位销(102)。
6.根据权利要求5所述的电永磁式机械臂工具手快换器,其特征在于:所述U型对接端盖包括盖体(302)和固定在盖体(302)上端的弹性锁紧环(303);所述内锥形端面位于弹性锁紧环(303)上。
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