技术领域
[0001] 本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种平台稳定装置。
背景技术
[0002] 电动移动平台、医用台车、医用移动平台、医用手术
机器人、货运送辆、
牵引车、物流搬运车等通常会用到平台稳定装置，现有的平台稳定装置一般基于MEMS类型
传感器，如
加速度传感器、
陀螺仪等，控制调整平台的
支撑稳定。常用矩形平台底，底座面积不能得到有效利用，抗倾覆能
力差。稳定装置机械结构形式主要有三脚支撑方式，三脚支撑式因符合三点一面的
定位原则，稳定调节容易实现，但因其形成的稳定面为三
角形，对于常用矩形平台底，底座面积不能得到有效利用，抗倾覆能力差。实用新型内容
[0003] 有鉴于此，本实用新型旨在提供一种平台稳定装置，提高平台稳定装置的抗倾覆能力。
[0004] 为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
[0005] 一种平台稳定装置，包括：底座、支撑脚和
压力传感器；其中，所述支撑脚包括三个第一支撑脚和至少一个第二支撑脚，所有所述支撑脚均安装于所述底座上，且所有所述支撑脚均可沿竖直方向进行伸缩调节；所述压力传感器安装于所述第二支撑脚上，所述压力传感器适于感应所述第二支撑脚所承受的压力；当所述第一支撑脚伸出到设定
位置时，所述第二支撑脚适于根据所述压力传感器所感应到的压力调整支撑高度。
[0006] 可选地，还包括多个轮组，所述轮组安装于所述底座上，当所述支撑脚均处于缩回状态时，所述轮组对所述底座进行支撑。
[0007] 可选地，所述第一支撑脚或所述第二支撑脚包括：
电机、
丝杆、安装座、
导轨、滑
块和支座，所述安装座与所述底座固定连接，所述电机固定安装于所述安装座上，所述丝杆的其中一端与所述电机的
转轴相连，所述丝杆的另一端与所述支座
螺纹连接，所述导轨安装于所述支座上并与所述丝杆的轴线平行，所述滑块与所述安装座固定连接，所述滑块与所述导轨滑动连接。
[0008] 可选地，所述第二支撑脚还包括弹性
垫片，所述弹性垫片设置于所述支座的底部。
[0009] 可选地，所述弹性垫片采用
橡胶材料制成。
[0010] 可选地，所述压力传感器安装于所述弹性垫片与所述支座之间。
[0011] 可选地，所述底座上开设有过孔，所述支座穿过所述过孔。
[0012] 可选地，所述支座上设置有限位部，所述限位部适于限制所述支座竖直方向的位移。
[0013] 可选地，所述支座上设置有止挡件，所述安装座上设置有限位件，所述止挡件与所述限位件形成止挡配合，所述限位件适于限制所述支座竖直方向的位移。
[0014] 可选地，所述限位件有两个，所述止挡件位于两个所述限位件之间。
[0015] 相对于
现有技术，本实用新型所述的平台稳定装置具有以下优势：
[0016] 本实用新型通过三个第一支撑脚伸出后，达到三点一面的定位，形成预支撑；所述第二支撑脚作为辅助支脚，其伸出长度由
控制器根据压力传感器的数值间接控制，与所述第一支撑脚配合，以达到辅助支撑，避免了支脚的虚支撑的现象的发生，达到了较强的抗倾覆能力。
附图说明
[0017] 构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性
实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
[0018] 图1为本实用新型实施例的平台稳定装置上部的轴测图；
[0019] 图2为本实用新型实施例的平台稳定装置底部的轴测图；
[0020] 图3为本实用新型实施例的平台稳定装置的支撑脚的结构示意图；
[0021] 图4为本实用新型实施例的限位结构示意图。
[0022] 附图标记说明：
[0023] 1-底座，2-支撑脚，3-轮组，4-电机，5-安装座，6-丝杆，7-导轨，8-第一限位件，9-第二限位件，10-滑块，11-弹性垫片，12-限位部，13-止挡件，14-支座。
具体实施方式
[0024] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025] 另外，在本实用新型的实施例中所提到的文中所有的方向或位置关系为基于附图的位置关系，仅为了方便描述本实用新型和简化描述，而不是暗示或者暗示所指的装置或元件必须具有的特定的方位，不能理解为对本实用新型的限制。
[0026] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0027] 实施例一
[0028] 本实施例提供一种平台稳定装置，如图1和图2所示，包括：底座1、支撑脚2和压力传感器；其中，所述支撑脚2包括三个第一支撑脚和至少一个第二支撑脚，所有所述支撑脚2均安装于所述底座1上，且所有所述支撑脚均可沿重力方向进行伸缩调节；所述压力传感器安装于所述第二支撑脚上，所述压力传感器适于感应所述第二支撑脚所承受的压力；当所述第一支撑脚伸出到设定位置时，所述第二支撑脚适于根据所述压力传感器所感应到的压力进行伸缩调节，调整支撑高度。这里对支撑高度的调整为根据压力传感器的数值做出的微调，不会使所述第一支撑脚产生虚支撑。
[0029] 需要说明的是，所述平台稳定装置并不能用于调节底座的
水平度，其稳定支撑后的水平程度，依赖于地面的水平程度。考虑到一般医用移动平台、医用手术机器人等，均在地面较为平整的场合使用，水平程度高，并且此类平台对是否处于水平没有十分严格限制，在满足使用需求的
基础上，以最简化的结构达到使用要求。
[0030] 这里，当所述平台稳定装置到达
指定位置时，三个所述第一支撑脚沿竖直方向同步伸出，形成三点一面对所述平台稳定装置进行支撑，当所述第一支撑脚伸出△d长度时，所述第二支撑脚沿竖直方向伸出。当三个所述第一支撑脚同时同步伸出到设定位置时，停止伸出，通过三个所述第一支撑脚将所述平台稳定装置支撑起来，实现三点一面的支撑，所述设定位置指的是所述第一支撑脚伸出到形成支撑所述平台稳定装置的位置。此时，所述第二支撑脚继续伸出，直至所述压力传感器的压力由F变化为预设值F±△F时，所述第二支撑脚停止伸出，从而形成四点稳定支撑，从而避免虚支撑的情况发生。
[0031] 通常，所述第二支撑脚至少有一个，采用一个所述第二支撑脚即可满足要求，但也可以安装多个第二支撑脚，并在每个支撑脚上安装压力传感器，这样可以进一步增加支撑的
稳定性，但这样设置的相对成本会有所提高。另外，所述平台稳定装置包含有控制器，压力传感器和每个支撑脚均与所述控制器相连接，通过所述控制器控制所述支撑脚的伸缩运动。
[0032] 实际中，平台稳定装置上设置有其他设备形成平台系统，通常预先计算平台系统的重力，根据平台系统的重力为压力传感器提供指导依据，当所述压力传感器的数值达到预设值F±△F时，表示所述平台稳定装置表现为稳定支撑。这里，F±△F的大小与平台系统的重力有关。比如说，当四个所述支撑脚均匀分布于所述平台稳定装置上时，F±△F的大小大约为平台系统的重力的1/4，然，也可以为其他数值，前提是所述第二支撑脚不表现为虚支撑。
[0033] 这样设置的好处在于，通过三个第一支撑脚伸出后，达到三点一面的定位，形成预支撑；所述第二支撑脚作为辅助支脚，其伸出长度由控制器根据压力传感器的数值间接控制，与所述第一支撑脚配合，以达到辅助支撑，避免了支脚的虚支撑的现象的发生，达到了较强的抗倾覆能力。
[0034] 此外，本实施例中所述的平台稳定装置可用作搭载智能医疗手术机器人，提高了机器人的运输与移动的灵活性，在手术时可将机器人的底座平台稳定于地面，提高机器人系统稳定性，提高了手术
质量。
[0035] 实施例二
[0036] 与上述实施例不同的地方在于，如图1和图2所示，本实施例所述的平台稳定装置还包括多个轮组3，所述轮组3安装于所述底座1上，当所述支撑脚2均处于缩回状态时，所述轮组3对所述底座1进行支撑。
[0037] 需要说明的是，当所述平台稳定装置需要进行定位支撑时，所述支撑脚伸出，使所述轮组处于悬空状态。而当所述平台稳定装置需要进行移动时，所述支撑脚均同步缩回，多个所述轮组对所述平台稳定装置进行支撑，通过多个所述轮组实现所述平台稳定装置的移动。这里，所述轮组3至少有三个。在本实施例中，所述平台稳定装置设置有四个轮组。
[0038] 这样设置的好处在于，通过支撑脚和轮组的设置，便于所述平台系统的定位与支撑。
[0039] 实施例三
[0040] 本实施例中，如图3所示，所述第一支撑脚或所述第二支撑脚包括：电机4、丝杆6、安装座5、导轨7、滑块10和支座14，所述安装座5与所述底座1固定连接，所述电机4固定安装于所述安装座1上，所述丝杆6的其中一端与所述电机4的转轴相连，所述丝杆6的另一端与所述支座14
螺纹连接，所述导轨7安装于所述支座14上并与所述丝杆6的轴线平行，所述滑块10与所述安装座5固定连接，所述滑块10与所述导轨7滑动连接。也就是说所述第一支撑脚和所述第二支撑脚此部分的结构相同。
[0041] 需要说明的是，所述支撑脚均可沿重力方向进行伸缩调节，因此，所述电机4安装于所述安装座5上，使所述电机4的转轴的轴线处于竖直方向，电机转轴与丝杆6连接，所述丝杆6的轴线也处于竖直方向。这里所述安装座5为“Π”形，所述滑块10安装于所述安装座的竖直内壁，所述导轨7与所述滑块10滑动连接，所述导轨7的滑动方向与所述丝杆6的轴线平行，所述丝杆6的其中一端与所述电机4的转轴相连，所述丝杆6的另一端通过丝母与所述支座14螺纹连接，所述导轨7安装于所述支座14上，所述支撑脚将所述电机的转动转化为所述支座14的竖直运动，所述导轨7跟随所述支座14做竖直运动。
[0042] 可选地，所述安装座5的底部与所述底座1的上表面
接触，所述安装座5通过螺钉紧固安装于所述底座1上。所述底座1上开设有过孔，所述支座14穿过所述过孔。这样可以将所述支撑脚安装于所述底座1的上部，节省所述底座1底部的空间，避免底部空间过大造成滚轮直径的增大。
[0043] 这样设置的好处在于，通过电机配合丝杆传动，将电机的转动转化为支座的直线运动，通过电机的正反转实现了所述支撑脚的伸缩运动。
[0044] 这里，所述第一支撑脚或所述第二支撑脚还包括弹性垫片11，所述弹性垫片11设置于所述支座14的底部，防止所述支撑脚的支座底部对支撑面的划伤。所述弹性垫片11采用橡胶材料制成。橡胶材质具备一定的柔性，但是不易产生较大的
变形，且具有一定的弹塑性，便于形成稳定的支撑。
[0045] 可选地，所述压力传感器安装于所述弹性垫片11与所述支座14之间。这里，通过所述弹性垫片11对所述压力传感器形成保护。当然，所述压力传感器也可以内嵌于所述弹性垫片11中，避免所述压力传感器与支撑面的直接接触造成的磨损过大。
[0046] 实施例四
[0047] 本实施例中，如图3和图4所示，图4为图3中局部的限位结构的放大图，所述支座14上设置有限位部12，所述限位部12适于限制所述支座14竖直方向的位移。
[0048] 需要说明的是，由于所述支撑脚安装于所述底座1的上部，所述底座1上开设有过孔，所述支座14穿过所述过孔。限位部12的设置可以避免所述支座向下伸出距离过大造成所述支座脱离丝杆，当所述支座伸出到一定距离时，所述限位部12与所述底座1的上表面接触，从而形成止挡作用。
[0049] 可选地，所述支座14上设置有止挡件13，所述安装座5上设置有限位件，所述止挡件13与所述限位件形成止挡配合，所述限位件适于限制所述支座14竖直方向的位移。限位件的设置可以使所述支座14在预设的空间内进行伸缩。
[0050] 可替换地，所述限位件5上安装距离传感器，通过所述距离传感器对所述止挡件13进行感应，当所述距离传感器感应到所述止挡件13时，所述电机4停止运转。
[0051] 可选地，所述限位件有两个，所述止挡件13位于两个所述限位件之间。所述限位件包括第一限位件8和第二限位件9，所述第一限位件8和所述第二限位件9位于竖直方向上，从而对所述支座14竖直方向的位移进行区间限制，使所述支座在区间范围内做伸缩运动。
[0052] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何
修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
