技术领域
[0001] 本
发明涉及AGV(Automated Guide vehicle，自动导航车)应用领域，具体地，涉及一种AGV基点式通讯系统、通讯方法以及计算机可读存储介质。
背景技术
[0002] 随着工厂自动化的发展，AGV小车已经成了工厂物流系统不可或缺的一部分，但是一般AGV小车的通讯方式是采用无线电通讯，考虑到一般AGV的运行范围较广，采用无线电通讯可能会存在数据传输不稳定，抗干扰性差以及可能存在安全性隐患的问题。对于这类不足，行业内的研发人员也提出了一些改进方案，如
专利文献CN107992041A公开的一种AGV小车通讯方法，该方法在区域内布置包含有网络信息的网络标签，利用AGV自身视觉模
块对网络标签进行扫描，达到自动切换无线网络的目的。但这一
现有技术虽然能够在一定程度上改善数据传输不稳定的问题，但对于数据传输的抗干扰性和安全性方面仍存在着较大不足。
[0003] 因此，有必要开发一套适用于中小型车间物流系统、实用简易的AGV基点式通讯系统及其通讯方法，以有效地保障信息的安全性和抗干扰能
力，避免无线传输方式的信息
泄漏等安全隐患。
发明内容
[0004] 针对现有技术中的
缺陷，本发明的目的是提供一种AGV基点式通讯系统、通讯方法以及计算机可读存储介质。
[0005] 根据本发明提供的一种AGV基点式通讯系统，包括AGV小车、通讯点以及控制中心；所述控制中心能够接收AGV小车通过通讯点发送的第一信息，根据第一信息和设定的任务要求得到任务信息，并将任务信息发送至通讯点。
[0006] 优选地，本发明提供的AGV基点式通讯系统还包括网线；所述网线设置在通讯点和控制中心这两者之间，并且连接两者使得通讯点和控制中心之间能够实现数据交换。
[0007] 优选地，所述AGV小车包括通讯
接口；所述通讯接口能够与通讯点进行数据交互。
[0008] 优选地，所述通讯接口包括
接触式通讯接口；当且仅当接触式通讯接口与通讯点物理接触时
[0009] -AGV小车能够发送第一信息至通讯点，并通过网线传输第一信息至控制中心；或者
[0010] -AGV小车能够接收控制中心发出至通讯点的任务信息。
[0011] 优选地，所述第一信息包括AGV小车自身的参数信息；所述任务信息包括对应的AGV小车的目的通讯点坐标和类型信息；所述类型信息包括充电、搬运物料以及更换夹具中的任一种或任多种组合。
[0012] 优选地，本发明提供的AGV基点式通讯系统还包括充电桩；所述充电桩能够发送当前状态信息至控制中心；所述当前状态信息包括空闲状态和占用状态两种状态参量。
[0013] 优选地，所述AGV小车的导航方式包括二维码导航、磁带导航以及视觉导航中的任一种或任多种组合。
[0014] 根据本发明提供的一种AGV基点式通讯方法，包括如下步骤：
[0015] 待命步骤：AGV小车在设置有通讯点的充电桩处待命，并将待命状态通过通讯点发送至通讯中心；
[0016] 任务发布步骤：控制中心通过通讯点发送任务信息至处于待命状态的AGV小车；
[0017] 任务执行步骤：AGV小车对任务信息进行
数据处理，确定导航方式和路线，并根据导航信息移动至目的地执行任务；
[0018] 任务信息反馈步骤：AGV小车任务执行完毕后，确定空闲通讯点
位置，并导航至空闲通讯点，向控制中心反馈自身的参数信息。
[0019] 优选地，本发明提供的AGV基点式通讯方法还包括如下步骤：
[0020] 电量判断步骤：当AGV小车任务执行完毕后，或者处于待命状态超过设定的时间间隔时，向控制中心发送自身的参数信息，所述参数信息包括电量信息，随后控制中心通过AGV小车参数信息进行判断，若电量不足，则进入充电步骤，若电量充足，则进入任务分配步骤；
[0021] 充电步骤：控制中心通过通讯点发送未被占用的充电桩的坐标信息和充电任务至AGV小车，AGV小车根据未被占用的充电桩的坐标信息返回至充电桩处进行充电，充电完成后进入待命步骤；
[0022] 任务分配步骤：控制中心根据任务情况，控制AGV小车转入待命步骤或者进入任务发布步骤。
[0023] 根据本发明提供的一种存储有
计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的AGV基点式通讯方法的步骤。
[0024] 与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
[0025] 1、本发明提供的AGV基点式通讯系统，结构简单可靠，运行效率高；
[0026] 2、本发明提供的AGV基点式通讯系统，利用通讯点实现AGV小车与控制中心的有线通讯，有效保障信息传输的安全性和抗干扰能力，避免了无线传输方式的信息泄漏等安全隐患；
[0027] 3、本发明提供的AGV基点式通讯方法，控制逻辑清晰，避免了复杂低效的冗余步骤，为工业自动化发展中AGV小车的进一步应用提供了高可靠性的通讯方法。
附图说明
[0028] 通过阅读参照以下附图对非限制性
实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0029] 图1为本发明提供的AGV基点式通讯系统的优选例数据交互示意图；
[0030] 图2为本发明提供的AGV基点式通讯系统的优选例通讯方案示意图；
[0031] 图3为本发明提供的AGV基点式通讯方法的优选例通讯流程示意图。
具体实施方式
[0032] 下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
[0033] 根据本发明提供的一种AGV基点式通讯系统，包括AGV小车、通讯点以及控制中心；所述控制中心能够接收AGV小车通过通讯点发送的第一信息，根据第一信息和设定的任务要求得到任务信息，并将任务信息发送至通讯点。
[0034] 优选地，本发明提供的AGV基点式通讯系统还包括网线；所述网线设置在通讯点和控制中心这两者之间，并且连接两者使得通讯点和控制中心之间能够实现数据交换。所述AGV小车包括通讯接口；所述通讯接口能够与通讯点进行数据交互。所述通讯接口包括接触式通讯接口；当且仅当接触式通讯接口与通讯点物理接触时
[0035] -AGV小车能够发送第一信息至通讯点，并通过网线传输第一信息至控制中心；或者
[0036] -AGV小车能够接收控制中心发出至通讯点的任务信息。
[0037] 具体地，所述第一信息包括AGV小车自身的参数信息；所述任务信息包括对应的AGV小车的目的通讯点坐标和类型信息；所述类型信息包括充电、搬运物料以及更换夹具中的任一种或任多种组合。本发明提供的AGV基点式通讯系统还包括充电桩；所述充电桩能够发送当前状态信息至控制中心；所述当前状态信息包括空闲状态和占用状态两种状态参量。所述AGV小车的导航方式包括二维码导航、磁带导航以及视觉导航中的任一种或任多种组合。
[0038] 根据本发明提供的一种AGV基点式通讯方法，利用上述的AGV基点式通讯系统，包括如下步骤：
[0039] 待命步骤：AGV小车在设置有通讯点的充电桩处待命，并将待命状态通过通讯点发送至通讯中心；
[0040] 任务发布步骤：控制中心通过通讯点发送任务信息至处于待命状态的AGV小车；
[0041] 任务执行步骤：AGV小车对任务信息进行数据处理，确定导航方式和路线，并根据导航信息移动至目的地执行任务；
[0042] 任务信息反馈步骤：AGV小车任务执行完毕后，确定空闲通讯点位置，并导航至空闲通讯点，向控制中心反馈自身的参数信息。
[0043] 更具体地，本发明提供的AGV基点式通讯方法还包括如下步骤：
[0044] 电量判断步骤：当AGV小车任务执行完毕后，或者处于待命状态超过设定的时间间隔时，向控制中心发送自身的参数信息，所述参数信息包括电量信息，随后控制中心通过AGV小车参数信息进行判断，若电量不足，则进入充电步骤，若电量充足，则进入任务分配步骤；
[0045] 充电步骤：控制中心通过通讯点发送未被占用的充电桩的坐标信息和充电任务至AGV小车，AGV小车根据未被占用的充电桩的坐标信息返回至充电桩处进行充电，充电完成后进入待命步骤；
[0046] 任务分配步骤：控制中心根据任务情况，控制AGV小车转入待命步骤或者进入任务发布步骤。
[0047] 根据本发明提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的AGV基点式通讯方法的步骤。
[0048] 进一步地，本发明提供的AGV基点式通讯系统优选例技术方案如下：
[0049] 包括AGV小车及其通讯接口，立体仓库、设备、充电桩等的固定通讯点，网线、控制中心，其中，所有AGV小车可能执行任务的区域均设置有所述的固定通讯点。所述AGV小车的通讯接口是AGV小车与固定通讯点进行数据交互的接口，所述立体仓库是工厂搭建的能够充分利用空间存放物料，并且能够使用相应的物流搬运设备自动进行入库和出库作业的自动化仓库，所述设备是生产线上需要AGV进行协助工作的设备，比如AGV搬运零件送至抽检台，或AGV更换夹具等，所述充电桩是AGV在没有任务安排或电量不足时充电的停靠点，所述固定通讯点是根据AGV的具体任务在立体仓库、设备、充电桩设置能够与AGV通讯接口进行数据交互的
站点，所述网线是连接固定通讯点与控制中心进行数据交换的媒介，所述控制中心能够接收固定通讯点传来的信息以及发送任务信息至固定通讯点，是控制AGV运动的核心。所述AGV行驶线路导航可采用常规导航方式，比如视觉二维码、磁带导航、视觉导航等。所述AGV通讯接口采用接触式，与立体仓库、设备、充电桩等固定通讯点进行接触来交换信息。所述信息包括固定通讯点接收到的AGV下一目的地固定通讯点坐标及任务信息，AGV向固定通讯点反馈自身参数信息。所述网线一端连接各个立体仓库、设备、充电桩等的固定通讯点，另一端连接控制中心，作为数据传输的媒介。所述控制中心负责处理从固定通讯点传过来的数据，包括AGV向固定通讯点反馈的自身参数信息，以及向固定通讯点发送AGV下一目的地固定通讯点坐标及任务信息。所述AGV自身参数信息包括当前电量及坐标。
[0050] 更进一步地，本发明提供的AGV基点式通讯方法优选例技术方案包括：
[0051] a:首先AGV最开始在充电桩待命，在控制中心下达AGV任务，给定AGV的目的地固定通讯点的坐标以及任务内容，将数据传送到充电桩的固定通讯点，充电桩的固定通讯点将接收到的目的地固定通讯点的坐标及任务内容传达给AGV。
[0052] b:AGV通过通讯接口接收到信息后，进行数据处理，开始导航，到达
指定的目的地固定通讯点执行任务，待执行任务完成后，向固定通讯点反馈自身参数信息，其中参数信息包括任务完成情况、坐标信息以及包括电量信息在内的性能参数信息，固定通讯点将反馈的AGV自身参数信息发送到控制中心。
[0053] c:控制中心接收到固定通讯点传来的AGV自身参数信息后进行判断，若电量充足则开始向此固定通讯点发送下一个目的地固定通讯点的坐标及任务信息，该固定通讯点接收到信息后，通过AGV的通讯接口传达给AGV，则AGV前往下一个目的地固定通讯点执行任务。
[0054] d:若电量不足，控制中心会发出未被占用的充电桩的坐标信息以及充电任务给AGV所在的固定通讯点，进而由该固定通讯点将数据信息传达给AGV，AGV将返回充电桩进行充电。
[0055] 同时，在确定好立体仓库、设备和充电桩的固定通讯点时，把确定好的坐标要储存在控制中心，以便后续使用。AGV任务内容包括充电，搬运物料，更换夹具等，可根据车间具体工作内容进行调整。
[0056] 在本
申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“
水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0057] 本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以
逻辑门、
开关、专用集成
电路、可编程逻辑
控制器以及嵌入式
微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种
硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的
软件程序又可以是硬件部件内的结构。
[0058] 以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在
权利要求的范围内做出各种变化或
修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
