【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定場所（複数の領域（通路））の床面を自動的に清掃する床清掃ロボットの走行制御技術に係り、特に詳しくは各領域の汚れに応じた走行速度を設定し、清掃の品質向上、清掃効率の向上を図るようにした床清掃ロボットの制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この床清掃ロボットは、例えば所定場所（建物）の複数通路の床面を清掃しながら往復走行するため、図７に示すように、本体１の前面に前方の壁面等を検知する超音波センサ２を配置し、その両側面に両側壁等を検知する超音波センサ（検知手段）３を配置している。

【０００３】本体１を走行させるために左右車輪の駆動用モータ４，５にはロータリーエンコーダ（検知手段）
６，７が付いており、このロータリーエンコーダ６，７
を用いて少なくとも走行距離を検知する。 なお、図示しないが、本体１は床を清掃する手段として散水装置、吸引装置、ブラシやスクイジィ等を備えている。

【０００４】また、図８に示す場所（複数の通路等）を清掃する場合、各通路の床面の清掃を指示する必要がある。 そのために、図９に示すように、運転モード切替スイッチ部８、場所のコース設定スイッチ部９および自動清掃の内容設定スイッチ部１０を有する操作パネル部１
１を本体１の所定位置に備えている。

【０００５】簡単に説明すると、運転モード設定部８は自動清掃スイッチ８ａおよび手動清掃スイッチ８ｂを有し、自動的に清掃を行ない、また手動によって清掃を行うことができる。

【０００６】場所のコース設定部９は、例えば建物の一通路のみを清掃する場合に設定するスイッチ９ａ、建物の複数通路を連続して清掃する場合に通路から通路への移行を設定する左折スイッチ９ｂ１１ないし９ｂ１５および右折スイッチ９ｂ２１ないし９ｂ２５を有し、複数（５つ）の通路を連続して清掃可能とする。

【０００７】自動清掃の内容設定部１０は、既に記憶している走行パターンにしたがって所定場所の自動清掃を再現するためのスイッチ１０ａ、所定場所を清掃しながら走行パターンを記憶するスイッチ１０ｂ、所定場所の清掃のみとし、記憶しないためのスイッチ１０ｃと、前記記憶時に当該場所に番号を付し、再現時に当該場所を番号で読み出し可能とするためのスイッチ１０ｄとを有している。

【０００８】なお、運転モード設定部８は、自動清掃スイッチ８ａの操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）８
ｃ、手動清掃スイッチ８ｂの操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）８ｄを備えている。 場所のコース設定部９は１通路のみを設定するスイッチ９ａ、左折スイッチ９ｂ
１１ないし９ｂ１５および右折スイッチ９ｂ２１ないし９ｂ２５の操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）９ｃ，
９ｄを備えている。 自動清掃の内容設定部１０は、各スイッチ１０ａ，１０ｂ，１０ｃの操作による点灯するランプ（ＬＥＤ）１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ、所定場所の記憶番号を表示する記憶番号表示器（セグメント表示器）
１０ｈを備えている。

【０００９】例えば、図８に示す複数通路（例えば第１
ないし第３の通路）を清掃する場合、第１の通路から第３の通路までのコースを場所のコース設定部９で設定する。 この場合、第１の通路から第２の通路への移行が左へ曲がる必要があるために左折スイッチ９ｂ１１をオンとし、第２の通路から第３の通路への移行が右に曲がる必要があるために右折スイッチ９ｂ２２をオンとする。
なお、左折スイッチ９ｂ１１、右折スイッチ９ｂ２２に対応しているランプ９ｄが点灯する。

【００１０】また、運転モード設定部８の自動清掃スイッチ８ａをオンとする一方、自動清掃の内容設定部１０
で今回の清掃走行パターンを記憶するか、記憶せずに清掃走行するかを選択する。 なお、既に記憶されている走行パターンにしたがって自動清掃する場合には、場所のコース設定部９を操作せずに、自動清掃スイッチ８ａをオンとし、かつ場所選択スイッチ１０ｄで登録されている場所の番号を指定する。

【００１１】そして、図示しないスタートスイッチをオンにすると、前述したように、本体１を走行させるとともに、清掃手段を所定に制御し、また各超音波センサ２，３によって本体１の周囲を監視する。

【００１２】前方の壁面を検知した場合、それまでの走行距離を算出し、本体１を反転して再び初列同様に走行を開始する。 走行距離が初列時と同じになったら、本体１を反転して再び走行を開始する。

【００１３】前記往復走行により、第１の通路の床面清掃が終了すると、図８の波線矢印に示すように、前方の壁面手前で本体１を停止し、第２の通路への移行処理（９０度回転等の処理）を行なう。

【００１４】しかる後、前述同様に、本体１を走行しながら床面を清掃し、第２の通路の床面清掃が終了すると、前方の壁面手前で本体１を停止し、第３の通路へ移行処理を行う。 この移行処理後、前述同様に本体１を往復走行しながら床面を清掃し、第３の通路の床面清掃が終了すると、本体１を停止する。

【００１５】なお、記憶走行の場合は、前記コースの設定を記憶するだけでなく、通路の幅や長さも記憶し、これら情報を走行パターンとし、かつ場所選択スイッチ１
０ｄで選択された番号を付してその走行パターンを登録する。 また、再現走行の場合には、その場所選択スイッチ１０で選択された番号の走行パターンにしたがって本体１を走行し、かつ清掃手段を制御する。

【００１６】このようにして、所定場所の複数領域（通路）を人手を煩わせることなく、自動的に各通路を順に清掃することができ、また、設定したコースにしたがって清掃走行し、あるいはそのコースを清掃しながら走行パターンを記憶し、もしくは既に記憶した走行パターンにしたがって清掃走行することができ、清掃目的に適用して選択することができる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記床清掃ロボットによる清掃に際して、所定場所（複数の領域の各領域）の汚れ具合が異なる場合が多々あり、極めて汚れている領域では時間をかけて丁寧に清掃する必要がある。

【００１８】そこで、清掃走行を高速、低速の２段階に分けて行えるようにすると、図８に示す第１ないし第３
の通路の汚れ具合が同程度であればよいが、例えば第１
および第３の通路がそれほど汚れていないが、第２の通路が極めて汚れている場合（同図参照）、第２の通路の汚れに合わせて清掃走行を低速に設定することになる。

【００１９】その結果、所定場所（第１ないし第３の通路）の清掃に時間がかかり、効率的でないばかりか、それほど汚れていない第１および第３の通路を必要以上に清掃することになり、つまり、洗剤等を多く使用することになり不経済である。

【００２０】この発明は、前記課題に鑑みなされたものであり、その目的は所定場所の複数の領域（複数の通路）の清掃走行時に各領域の汚れに応じた清掃走行を行うことができ、清掃の品質向上、清掃効率の向上を図ることができ、また経済性に優れた床清掃ロボットの制御方法を提供することにある。

【００２１】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するために、この発明は、所定領域を床面を清掃しながら往復走行した後に他の領域へ移行し、複数の領域を順に連続して清掃可能とする床清掃ロボットの制御方法であって、
前記移行を設定する手段と前記領域における走行速度を設定する手段とを有し、前記移行を設定した後同設定移行先領域の走行速度を設定し、各領域毎に走行速度を設定可能としたことを特徴としている。

【００２２】この発明の床清掃ロボットの制御方法は、
当該本体を左折あるいは右折するための移行を設定し、
かつ複数回の移行を設定する手段と、少なくとも低速あるいは高速の走行速度を設定する手段とを有し、前記左折あるいは右折の移行設定後に同設定移行先領域の走行速度を低速あるいは高速に設定可能とし、各領域毎に走行速度を設定するようにしたことを特徴としている。

【００２３】この発明の床清掃ロボットの制御方法は、
当該本体を左折あるいは右折するための移行を設定し、
かつ複数回の移行を設定する手段と、少なくとも低速あるいは高速の走行速度を設定する手段とを有し、前記左折あるいは右折の移行設定後に同設定移行先領域の走行速度を低速あるいは高速に設定可能とし、各領域毎に走行速度を設定する一方、前記複数の領域の最初の清掃領域における走行速度については当該本体のスタート時に設定するようにしたことを特徴としている。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図１ないし図６を参照して詳細に説明する。 なお、図中、
図７および図９と同一部分および相当部分には同一符号を付して重複説明を省略する。 また、この発明の床清掃ロボットの本体は図７を参照されたい。

【００２５】図１および図２において、この床清掃ロボットの制御装置は、図９に示すスイッチやランプ（ＬＥ
Ｄ）の他に、本体１を高速走行あるいは低速走行に設定するための速度設定スイッチ部１２を有する操作パネル部１３と、各超音波センサ２，３の超音波センサ部１４
による検出信号により、所定地区（所定領域；通路）の前方壁面や両側壁面までの距離等を測定する副制御部（ＣＰＵボード）１５と、操作パネル部１３の操作、副制御部１５の測定結果およびロータリーエンコーダ６，
７からのエンコーダパルス等をもとにして走行（速度を含む）、停止および反転（移行を含む）等の制御指示を出す一方、本体１の走行路を記憶し、かつ操作パネル部１３のランプや記憶番号表示器等の表示制御を行なう主制御部（ＣＰＵボード）１６、この主制御部１６からの制御指示にしたがって駆動用モータ４，５の駆動信号を出力する駆動輪制御回路１７と、この駆動信号により駆動用モータ４，５を駆動する駆動回路１８とを備えている。

【００２６】速度設定部１２は高速スイッチ１２ａおよび低速スイッチ１２ｂと、高速スイッチ１２ａの操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）１２ｃおよび低速スイッチ１２ｂの操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）１２ｄ
とを有しており、各ランプ１２ｃ，１２ｄは主制御部１
６の制御によって点灯する。

【００２７】主制御部１６は、場所のコース設定部９の移行設定操作の後に速度設定部１２を操作すると、その移行設定先の領域の走行速度を設定する。 また、主制御部１６は清掃手段（散水装置、吸引装置、ブラシおよびスクイジィ等）を所定に制御する。

【００２８】次に、前記構成の床清掃ロボットに適用される制御方法の作用を図３の清掃走行図および図４ないし図６のフローチャート図を参照して説明する。 なお、
図３は図８に示す清掃走行路図に対応している。

【００２９】まず、図３に示す各領域（例えば第１ないし第３の通路）について、第１の通路および第３の通路がそれほど汚れていないが、第２の通路が極端に汚れているために、第１および第３の通路における走行速度を高速とし、第２の通路における走行速度を低速にするものとする。

【００３０】この場合、第１ないし第３の通路を順に連続して清掃走行とするために、場所のコース設定部９を操作することになる。 すると、主制御部１６は左折スイッチ９ｂ１１がオンされたか否かを判断する（ステップＳＴ１）。 第１の通路から第２の通路へ移行させるためには本体１を左に曲げる必要があるために、左折スイッチ９ｂ１１をオンにすると、ステップＳＴ１からＳＴ２
に進み、１回目の移行を左折に設定する。 その逆の場合には、右折スイッチ９ｂ２１をオンにすることになるため、ステップＳＴ３からＳＴ４に進み、１回目の移行を右折に設定する。

【００３１】１回目の移行設定操作後、速度設定部１２
によって高速に設定されたか否かを判断する（ステップＳＴ５）。 なお、この判断は前記移行設定の判断から所定時間内とすればよい。

【００３２】前述したように、第２の通路では低速走行に決めていることから、前記所定時間内に低速スイッチ１２ｂをオンにすると、ステップＳＴ５からＳＴ６に進み、第２の通路における走行速度を低速に設定し、しかる後操作パネル部１３の表示を高速に戻し（ステップＳ
Ｔ８）、例えばランプ１２ｄを消灯し、ランプ１２ｃを点灯するとともに、現設定速度を高速とする。

【００３３】なお、所定時間内に高速スイッチ１２ａをオンにすると、ステップＳＴ６からＳＴ７に進み、第２
の通路における走行速度を高速に設定する。 また、第１
の通路における走行速度については、後述する本体１の清掃走行運転に際して設定する。

【００３４】続いて、２回目の移行設定、速度設定を行なうことになり、前述同様に左折スイッチ９ｂ１２が前の速度設定の判断から所定時間内にオンされたか否かを判断する（ステップＳＴ９）。

【００３５】第２の通路から第３の通路へ移行させるためには本体１を左に曲げる必要があることから、所定時間内に右折スイッチ９ｂ２２をオンすると、ステップＳ
Ｔ１１からＳＴ１２へ進み、２回目の移行を右折に設定する。 その逆の場合には、左折スイッチ９ｂ１２がオンにされることから、ステップＳＴ９からＳＴ１０に進み、２回目の移行を左折に設定する。

【００３６】２回目の移行設定操作後、速度設定部１２
によって高速に設定されているか否かを前記移行設定から所定時間内に判断する（ステップＳＴ１２）。 前述したように、第３の通路では高速走行に決めていることから、所定時間内に低速スイッチ１２ｂをオンにすることはないが、ステップＳＴ８において、高速設定に戻っているため、ステップＳＴ１３からＳＴ１４に進み、第３
の通路における走行速度を高速に設定する。

【００３７】なお、所定時間内に低速スイッチ１２ａをオンすると、ステップＳＴ１３からＳＴ１５に進み、第３の通路における走行速度を低速に設定し、しかる後操作パネル部１３の表示を高速に戻し（ステップＳＴ１
６）、例えばランプ１２ｄを消灯し、ランプ１２ｃを点灯するとともに、現設定速度を高速とする。

【００３８】以下、ステップＳＴ１７からＳＴ２４に示す処理を前述同様に繰り返してｎ回目（例えば５回目）
までの移行設定、速度設定を行なうと、この処理を終了する。 なお、第１の通路（領域）のみを清掃走行する場合、移行設定の左折スイッチ９ｂ１１ないし９ｂ１５および右折スイッチ９ｂ２１ないし９ｂ２５のいずれもオンとならないために、当該処理が終了する。

【００３９】前記処理後、操作パネル部１３のスタートスイッチ（図示せず）をオンにして本体１をスタートすることになるが、このスタートスイッチの操作に先だって第１の通路における走行速度を設定する。

【００４０】この場合、前述したように、第１の通路における走行速度が高速であるため、例えば低速に設定されている場合には高速スイッチ１２ａをオンにする。 なお、運転モード設定部８の自動清掃スイッチ８ａをオンにし、自動清掃の内容設定部１０のスイッチ１０ｃをオンにし、つまり図３に示す第１から第３の通路を自動的に清掃走行し、かつ当該清掃走行パターンを記憶しないものとする。

【００４１】すると、図６に示すように、主制御部１６
は走行速度が高速に設定されているか否かを判断する（ステップＳＴ３０）。 高速になっているときには第１
の通路における走行速度を高速に設定し（ステップＳＴ
３１）、低速になっているときには第１の通路における走行速度を低速に設定する（ステップＳＴ３２）。

【００４２】続いて、スタートスイッチがオンであるか否かを判断し（ステップＳＴ３３）、スタートスイッチがオンになると、清掃運転処理を実行し（ステップＳＴ
３４）、第１の通路を高速で往復走行しながら床を清掃する。 なお、この清掃運転処理については、従来例でも説明していることからその説明を省略する。

【００４３】前記清掃運転が終了すると、ｎ（正の整数；例えば５）を１とし（ステップＳＴ３５）、ｎ回目（１回目）の移行設定の有無を判断する（ステップＳＴ
３６）。 １回目の移行設定が左折であることから、本体１を第１の通路から第２の通路へ移行する処理を実行する（ステップＳＴ３７）。 この移行処理についても、従来例で説明していることからその説明を省略する。

【００４４】前記移行処理が終了すると、ｎ＋１（第２）の通路設定速度が高速であるか否かを判断する（ステップＳＴ３８）。 第２の通路が極端に汚れているために低速に設定していることから、第２の通路での走行速度を低速とする（ステップＳＴ４０）。 なお、第２の通路がそれほど汚れていないために高速に設定してあると、第２の通路での走行速度を高速とする（ステップＳ
Ｔ３９）。

【００４５】続いて、清掃運転処理を実行し（ステップＳＴ４１）、第２の通路を低速で往復走行しながら床を清掃する。 この清掃運転処理はステップＳＴ３４と同じ処理であるが、本体１の速度が低速度であることから、
長い時間清掃が行われ、つまり丁寧な清掃が行われるため、極端な汚れもきれいに清掃することができる。

【００４６】前記第２の通路における清掃運転が終了すると、ｎ＝ｎ＋１（＝２）とし（ステップＳＴ４２）、
ステップＳＴ３６に戻り、２回目の移行設定の有無を判断する。 第３の通路まで清掃を行うように設定していることから、第２の通路から第３の通路への移行処理を実行する（ステップＳＴ３７）。

【００４７】以下、前述同様に、本体１を第３の通路へ移行し、第３の通路を高速で往復走行しながら床を清掃する（ステップＳＴ３８，ＳＴ３９，ＳＴ４１）。 しかる後、ｎ＝ｎ＋１（＝３）とし（ステップＳＴ４２）、
ステップＳＴ３６に戻り、３回目の移行設定の有無を判断する。 この場合、２回目までしか移行設定が行われていないために、終了となる。

【００４８】このように、複数の領域（通路）を連続して清掃する際、各領域における走行速度を任意に設定することができ、各領域の汚れ具合に合わせた速度を設定すれば、清掃のバラツキがなくなり、つまり清掃の品質の向上が図れ、また、それほど汚れていない領域における清掃の時間が長くなることもなく（清掃効率の低下もなく）、経済性の面でも有用である。

【００４９】また、各領域における走行速度の設定を操作パネル部１２に設けられている左折スイッチ９ｂ１１
ないし９ｂ１５、右折スイッチ９ｂ２１ないし９ｂ２５
と高速スイッチ１２ａ、低速スイッチ１２ｂとの組み合わせで実現しており、新たなスイッチ等を設けずともよいことから、コストアップにもならない。

【００５０】なお、前述した実施の形態では、第１ないし第３の通路の走行パターンを記憶しない場合について説明したが、記憶するモードの場合にも適用することができる。 この場合、第１ないし第３の通路における走行速度を走行パターンとともに記憶するようにしてもよい。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の床清掃ロボットの制御方法のうち請求項１の発明によると、複数の領域を連続して清掃走行する際、予め各領域毎に走行速度を設定することから、各領域の汚れ具合に合わせた速度を設定すれば、清掃のバラツキがなくなり、つまり清掃の品質の向上が図れ、かつ、それほど汚れていない領域における清掃を早く済ませることができ（清掃効率の向上が図れ）、経済性の面でも有用であるという効果がある。

【００５２】請求項２の発明によると、床清掃ロボットの操作パネルには複数の領域を連続して清掃走行するために他の領域へ移行（左折あるいは右折）を設定する手段（スイッチ）および複数領域における走行速度（低速あるいは高速）を設定する手段（スイッチ）が設けられており、左折あるいは右折の移行設定後に同設定移行先領域における走行速度を低速あるいは高速に設定し、各領域毎に走行速度を設定するようにしたので、新たな手段を設ける必要もなく、コストアップにならずに済み、
また各領域の汚れ具合に応じた走行速度で清掃を行うことができ、つまり清掃の品質の向上が図れ、かつ、それほど汚れていない領域における清掃を早く済ませることができ（清掃効率の向上が図れ）、経済性の面でも有用であるという効果がある。

【００５３】請求項３の発明によると、請求項２に加え、複数の領域の最初の清掃領域における走行速度については当該本体のスタート時に設定するようにしたので、複数の領域についてすべて速度を設定することができ、より清掃の品質の向上が図れ、かつ、それほど汚れていない領域における清掃を早く済ませることができ（清掃効率の向上が図れ）、経済性の面でもより有用であるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示す床清掃ロボットの制御装置の概略的ブロック線図。

【図２】図１に示す制御装置の操作パネル部を説明するための概略的配置図。

【図３】図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的清掃走行図。

【図４】図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的フローチャート図。

【図５】図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的フローチャート図。

【図６】図１に示す制御装置の動作を説明するための概略的フローチャート図。

【図７】従来の床清掃ロボットの概略的正面図。

【図８】図７に示す制御装置の動作を説明するための概略的走行路図。

【図９】図７に示す床清掃ロボットの操作パネル部を説明するための概略的配置図。

【符号の説明】

１ 本体（床清掃ロボットの） ９ 場所のコース設定部 ９ｂ１１，９ｂ１２，９ｂ１３，９ｂ１４，９ｂ１５
左折スイッチ ９ｂ２１，９ｂ２２，９ｂ２３，９ｂ２４，９ｂ２５
右折スイッチ １１，１３ 操作パネル部 １２ 速度設定部 １２ａ 高速スイッチ １２ｂ 低速スイッチ １６ 主制御部（ＣＰＵボード）