挖土机及挖土机的输出装置
阅读：723发布：2020-05-08
专利汇可以提供挖土机及挖土机的输出装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且挖土机 (100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，能够回转地搭载于下部行走体(1)； 驾驶室 (10)，设置于上部回转体(3)；摄像机(80)，作为朝向检测装置而构成为检测上部回转体(3)的朝向与下部行走体(1)的朝向的相对关系；及警报装置(49)，构成为在检测到上部回转体(3)的朝向与下部行走体(1)的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行后退操作的情况下，输出警报。后退操作是从上部回转体(3)观察时使下部行走体(1)向后方行进的操作。，下面是挖土机及挖土机的输出装置专利的具体信息内容。
1.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；
驾驶室，设置于所述上部回转体；
朝向检测装置，构成为检测所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向的相对关系；及
警报装置，构成为在通过所述朝向检测装置检测到所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行后退操作的情况下，输出警报，所述后退操作是从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向后方行进的操作。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述警报装置构成为，在已进行前进操作的情况下，输出与所述警报不同的另一警报，所述前进操作是从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向前方行进的操作。
3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
从所述上部回转体观察时，后方包括相对于所述上部回转体的前后轴的角度在规定范围内的方向。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述警报装置构成为，当行走操作装置在非灵敏区时输出所述警报。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
该挖土机具备显示装置，该显示装置显示与对应于行走操作装置的倾倒方向的所述下部行走体的行进方向有关的图像。
6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，
与所述行进方向有关的图像根据所述上部回转体的回转状态连续变化。
7.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；
驾驶室，设置于所述上部回转体；
朝向检测装置，构成为检测所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向的相对关系；及
显示装置，设置于所述驾驶室，
使与所述下部行走体的行进方向有关的图像显示于所述显示装置。
8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，
使所述上部回转体与所述下部行走体的位置关系显示于所述显示装置。
9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，
在所述显示装置中显示俯瞰图像，
在所述俯瞰图像中包括表示所述上部回转体的图形和表示所述下部行走体的图形，表示所述上部回转体的图形与表示所述下部行走体的图形的位置关系根据所述上部回转体与所述下部行走体的位置关系的变化而改变。
10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在中心接头上配置有回转角度传感器。
11.一种挖土机的输出装置，输出与挖土机有关的信息，其中，
在通过朝向检测装置检测到上部回转体的朝向与下部行走体的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向后方行进的操作的情况下，输出警报。
12.一种挖土机的输出装置，输出与挖土机有关的信息，其中，
显示与下部行走体的行进方向有关的图像。
挖土机及挖土机的输出装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种挖土机及挖土机的输出装置。
背景技术
[0002] 以往，已知有一种挖土机，其搭载有拍摄后方状态的摄像机和显示该摄像机所输出的图像的显示装置(参考专利文献1。)。在该挖土机中，操作人员在使挖土机后退时，能够查看显示于显示装置上的图像而确认后方状态。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1:日本特开2012-109741号公报
发明内容
[0006] 发明要解决的课题
[0007] 然而，仅在显示装置上显示图像是无法充分地引起操作人员的注意，有时会导致操作人员在使挖土机后退时忽略确认后方。
[0008] 因此，希望提供一种当进行了后退操作时能够引起参与挖土机工作的人的注意的挖土机。
[0009] 用于解决课题的手段
[0010] 本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；驾驶室，设置于所述上部回转体；朝向检测装置，构成为检测所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向的相对关系；及警报装置，构成为在通过所述朝向检测装置来检测到所述上部回转体的朝向与所述下部行走体的朝向处于规定的关系的情况下，并且在已进行后退操作的情况下，输出警报，所述后退操作是从所述上部回转体观察时使所述下部行走体向后方行进的操作。
[0011] 发明效果
[0013] 图1A是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
[0014] 图1B是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。
[0015] 图2是表示搭载于挖土机的基本系统的结构例的概略图。
[0016] 图3是警报处理的流程图。
[0017] 图4A是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0018] 图4B是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0019] 图4C是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0020] 图4D是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0021] 图4E是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0022] 图4F是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0023] 图4G是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0024] 图4H是从正上方观察挖土机时的示意图。
[0025] 图5是表示先导压力与PC端口的开口面积的关系的图。
[0026] 图6A是表示周围监视图像的例子的图。
[0027] 图6B是表示周围监视图像的例子的图。
[0028] 图6C是表示周围监视图像的例子的图。
[0029] 图6D是表示周围监视图像的例子的图。
[0030] 图6E是表示周围监视图像的例子的图。
[0031] 图7是表示主画面的结构例的图。
[0032] 图8是表示主画面的另一结构例的图。
[0033] 图9是具备空间识别装置的挖土机的俯视图。
[0034] 图10是表示主画面的另一结构例的图。
[0035] 图11是表示主画面的又一结构例的图。
[0036] 图12是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。
具体实施方式
[0037] 首先，参考图1A及图1B，对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1A是挖土机100的侧视图，图1B是挖土机100的俯视图。
[0038] 在图1A及图1B的例子中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由行走液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走液压马达2MR驱动。
[0039] 在下部行走体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上，安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为工作要件及端接附属装置的铲斗6。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室(驾驶室10)，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有回转液压马达、控制器30及摄像机80等。回转液压马达可以是回转用电动发电机。在驾驶室10的内部设置有操作装置26及警报装置49等。另外，在本说明书中，为方便起见，将上部回转体3中的安装有动臂4等工作要件的一侧设为前方，将安装有配重的一侧设为后方。
[0040] 控制器30是用于控制挖土机100的控制装置。在图1A及图1B的例子中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。在该情况下，控制器30从ROM读取与各种功能要件对应的程序并下载到RAM中，使CPU执行对应的处理。
[0041] 摄像机80拍摄挖土机100的周围。摄像机80可以是单反摄像机，也可以是立体摄像机。在图1A及图1B的例子中，摄像机80包括安装于上部回转体3的上表面后端的后摄像机80B、安装于上部回转体3的上表面左端的左摄像机80L、及安装于上部回转体3的上表面右端的右摄像机80R。摄像机80可以包括拍摄挖土机100的前方空间的前方摄像机。摄像机80作为检测挖土机100周围的规定区域内的规定物体的物体检测装置而发挥功能。在该情况下，摄像机80可以包括图像处理装置。图像处理装置对由摄像机80拍摄到的图像(输入图像)实施各种图像处理，以检测包括在输入图像中的规定物体的图像。在检测到规定物体的图像的情况下，摄像机80对控制器30输出物体检测信号。规定物体包括人、动物、车辆及机械等中的至少一个。图像处理装置可以构成为检测运动体。图像处理装置可以整合到控制器30。物体检测装置可以是LIDAR、超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达传感器、红外线传感器等。
[0042] 摄像机80可以构成为检测上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向的相对关系(以下，也称为“与朝向有关的信息”。)。在该情况下，图像处理装置对由摄像机80拍摄到的图像(输入图像)实施各种图像处理，以检测包括在输入图像中的下部行走体1的图像。例如，图像处理装置使用各种图像识别技术来检测下部行走体1的图像，由此确定下部行走体1的长度方向。而且，图像处理装置导出在上部回转体3的前后轴与对应于下部行走体1的长度方向的假想线之间形成的角度。尤其，设置于下部行走体1上的履带1C从上部回转体3突出，因此图像处理装置能够通过检测履带1C的图像而检测与朝向有关的信息。在该情况下，图像处理装置也可以整合到控制器30。并且，在摄像机80不用于检测与朝向有关的信息的情况下，如图2所示，可以另外设置有朝向检测装置85。
[0043] 朝向检测装置85构成为检测与朝向有关的信息。例如，朝向检测装置85可以由安装于下部行走体1上的方位传感器和安装于上部回转体3上的方位传感器的组合构成。具体而言，朝向检测装置85可以从分别设置于下部行走体1和上部回转体3上的每个GNSS接收机的位置信息中导出与朝向有关的信息。并且，在上部回转体3通过回转用电动发电机而被回转驱动的结构中，朝向检测装置85可以由分解器构成。
[0044] 并且，朝向检测装置85可以由沿着设置于上部回转体3上的上侧滚道的圆周安装的一个或多个接近传感器，和沿着设置于下部行走体1上的下侧滚道的圆周形成的一个或多个挡块(凸部或凹部)的组合构成。另外，以当靠近挡块时切换为开启的方式构成的接近传感器可以由超声波传感器、磁传感器或光传感器等来替换。
[0045] 接着，参考图2，对搭载于挖土机100上的基本系统进行说明。图2是表示搭载于挖土机100上的基本系统的结构例的图。在图2中，机械动力传递线路由双重线来表示，工作油管路由粗实线来表示，先导管路由虚线来表示，电力线路由细实线来表示，电控制线路由单点划线来表示。
[0049] 控制阀17是控制挖土机100的液压系统的液压控制装置。控制阀17连接于左行走液压马达2ML、右行走液压马达2MR、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9及回转液压马达等液压致动器。
[0050] 具体而言，控制阀17包括与各液压致动器对应的多个滑阀。各滑阀构成为能够根据先导压力而位移，以能够增减PC端口的开口面积及CT端口的开口面积。PC端口是使工作油在连通主泵14与液压致动器的，即，连接主泵14与液压致动器的管路中流过的端口。CT端口是使液压致动器与工作油罐连通的端口。
[0051] 先导泵15是用于经由先导管路将工作油供给到各种液压控制设备的液压泵。先导泵15例如是定量型液压泵。然而，可以省略先导泵15。在该情况下，先导泵15所具有的功能可以通过主泵14而实现。即，主泵14可以与将工作油供给到控制阀17的功能分开地具备在通过节流器等使工作油的压力降低之后将工作油供给到操作装置26等的功能。
[0052] 在本实施方式中，先导泵15经由先导管路而连接于操作装置26。操作装置26例如包括行走操作装置26A。行走操作装置26A例如包括行走杆及行走踏板。在本实施方式中，每个操作装置26是液压式操作装置，经由先导管路而连接于控制阀17内的对应的滑阀的先导端口。然而，操作装置26可以是电动式操作装置。
[0053] 操作压力传感器29以压力的形式检测操作装置26的操作内容。操作压力传感器29将检测值输出到控制器30。然而，操作装置26的操作内容可以电检测。
[0054] 显示装置40连接于控制器30。显示装置40可以经由CAN等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。显示装置40具有图像显示部41及作为输入部的开关面板42。开关面板42是包括各种硬件开关的面板。开关面板42可以是触控面板。
[0055] 显示装置40从蓄电池90接收电力的供给并进行动作。蓄电池90例如通过在引擎11的交流发电机11a中产生的电力被充电。蓄电池90的电力也供给到控制器30等。例如，引擎11的启动装置11b通过来自蓄电池90的电力被驱动，并启动引擎11。
[0056] ECU74将冷却水温度等表示引擎11的状态的数据发送到控制器30。主泵14的调节器14a将表示斜板偏转角的数据发送到控制器30。吐出压力传感器14b将表示主泵14的吐出压力的数据发送到控制器30。在工作油罐与主泵14之间的管路中设置的油温传感器14c将表示流过该管路的工作油的温度的数据发送到控制器30。操作压力传感器29将表示操作装置26被操作时生成的先导压力的数据发送到控制器30。控制器30能够将这些数据储存在临时存储部(存储器)中，必要时发送到显示装置40。
[0057] 引擎转速调整转盘75是用于调整引擎11的转速的转盘。引擎转速调整转盘75将表示引擎转速的设定状态的数据发送到控制器30。引擎转速调整转盘75构成为能够以SP模式、H模式、A模式及IDLE模式这4个阶段来切换引擎转速。SP模式是在欲以工作量为优先的情况下选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式是在欲同时实现工作量和油耗率的情况下选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式是在欲一边以油耗率为优先，一边以低噪声来运转挖土机100的情况下选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。IDLE模式是在欲将引擎11设为怠速状态的情况下选择的转速模式，利用最低的引擎转速。引擎11以通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式的引擎转速恒定地被控制转速。
[0058] 警报装置49是挖土机100的输出装置的一例，该输出装置通过输出与挖土机100有关的信息而引起参与挖土机100的工作的人(以下，设为“通报对象”。)的注意。警报装置49例如由室内警报装置49N及室外警报装置49E的组合构成。室内警报装置49N是用于引起驾驶室10内的挖土机100的操作人员的注意的装置，例如包括设置在驾驶室10内的声音输出装置、振动产生装置及发光装置等中的至少一个。室内警报装置49N可以是显示装置40。室外警报装置49E是用于引起在挖土机100的周围进行工作的工作人员的注意的装置，例如包括设置在驾驶室10的外部的声音输出装置及发光装置等中的至少一个。作为室外警报装置49E的声音输出装置例如可以是安装于上部回转体3的底面的行走报警装置。并且，室外警报装置49E可以是设置于上部回转体3上的发光装置。然而，可以省略室外警报装置49E。
[0059] 接着，对控制器30所具有的各种功能要件进行说明。在本实施方式中，控制器30具有判定部31、警报部32及图像生成部33作为功能要件。
[0060] 判定部31判定是否满足规定的条件。规定的条件例如包括与下部行走体1相对于上部回转体3的朝向有关的规定的条件。与朝向有关的规定的条件例如包括在下部行走体1的前后轴与上部回转体3的前后轴之间形成的角度在规定范围内。并且，规定的条件例如包括与行走操作有关的规定的条件。与行走操作有关的规定的条件例如包括经由行走操作装置26A已进行后退操作。后退操作例如是从上部回转体3或驾驶室10观察时使下部行走体1向后方行进的操作。
[0061] 警报部32在由判定部31判定为满足规定的条件的情况下输出警报。在本实施方式中，警报部32在由判定部31判定为满足与朝向有关的规定的条件和与行走操作有关的规定的条件的情况下，从警报装置49输出警报。
[0062] 图像生成部33生成显示于显示装置40的图像。在本实施方式中，图像生成部33例如生成显示于显示装置40上的图像显示部41的图像。
[0063] 在此，参考图3，对当进行了后退操作时控制器30使警报装置49输出警报的处理(以下，设为“警报处理”。)的一例进行说明。图3是警报处理的流程图。控制器30以规定的控制周期重复执行该警报处理。
[0064] 首先，控制器30的判定部31判定是否满足与朝向有关的规定的条件(步骤ST1)。在本实施方式中，在下部行走体1的前后轴与上部回转体3的前后轴之间形成的角度在规定的范围内的情况下，判定部31判定为满足与朝向有关的规定的条件。
[0065] 在此，参考图4A～图4H，对与朝向有关的规定的条件进行说明。图4A～图4H是从正上方观察挖土机100时的示意图。图4A～图4H分别由虚线来表示包括左履带1CL及右履带1CR的下部行走体1、搭载于左履带1CL的后部的左行走液压马达2ML、搭载于右履带1CR的后部的右行走液压马达2MR。并且，图4A～图4H分别由实线来表示上部回转体3及设置于上部回转体3上的驾驶室10。
[0066] 更具体而言，图4A示出下部行走体1的前后轴1X与上部回转体3的前后轴3X一致的状态。以下，将该状态称为“基准状态”。并且，当上部回转体3相对于基准状态向右回转时，在前后轴1X与前后轴3X之间形成的角度成为正值，当上部回转体3相对于基准状态向左回转时，在前后轴1X与前后轴3X之间形成的角度成为负值。
[0067] 图4B示出在前后轴1X与前后轴3X之间形成有角度(+α)的状态。即，图4B示出使上部回转体3相对于基准状态向右仅回转角度α时的状态。
[0068] 图4C示出在前后轴1X与前后轴3X之间形成有角度(-α)的状态。即，图4C示出使上部回转体3相对于基准状态向左仅回转角度α时的状态。
[0069] 图4D示出在前后轴1X与前后轴3X之间形成有角度(-α1)的状态。即，图4D示出使上部回转体3相对于基准状态向左仅回转角度α1(＞α)时的状态。
[0070] 角度α是用于区分下部行走体1的朝向和上部回转体3的朝向是否相同的阈值。在本实施方式中，角度α是大于0度且小于90度的角度。在本说明书中，如图4A～图4C所示，当前后轴1X与前后轴3X之间的角度为0度以上且角度α以下时，下部行走体1朝箭头AR1的方向行进，该情况被称为挖土机100的“后退”。另一方面，如图4D所示，当前后轴1X与前后轴3X之间的角度为90度以下且大于角度α时，下部行走体1朝箭头AR1的方向行进，该情况被称为挖土机100的“侧向行进”或“倾斜后退”。另外，通常，在前后轴1X与前后轴3X之间的角度为0度以上且角度α以下的情况下，就坐于驾驶室10内的驾驶座上的操作人员无法视觉辨认安装于下部行走体1的行走液压马达及惰轮等。因此，操作人员根据行走液压马达或惰轮等的配置无法判断下部行走体1的朝向。另一方面，在前后轴1X与前后轴3X之间的角度为90度以下且大于角度α的情况下，操作人员通常能够视觉辨认行走液压马达及惰轮等。因此，操作人员根据行走液压马达或惰轮等的配置能够判断下部行走体1的朝向。典型地，角度α设置成满足这种条件。
[0071] 图4E示出前后轴1X与前后轴3X之间的角度为180度时的状态。即，图4E示出使上部回转体3相对于基准状态向左或向右仅回转180度时的状态。
[0072] 图4F示出在前后轴1X与前后轴3X之间形成有角度(-β)的状态。即，图4F示出使上部回转体3相对于基准状态向左仅回转角度β时的状态。
[0073] 图4G示出在前后轴1X与前后轴3X之间形成有角度(+β)的状态。即，图4G示出使上部回转体3相对于基准状态向右仅回转角度β时的状态。
[0074] 图4H示出在前后轴1X与前后轴3X之间形成有角度(-β1)的状态。即，图4H示出使上部回转体3相对于基准状态向左仅回转角度β1(＜β)时的状态。
[0075] 角度β是用于区分下部行走体1的朝向和上部回转体3的朝向是否为正相反的阈值。在本实施方式中，角度β是大于90度且小于180度的角度。如图4E～图4G所示，当前后轴1X与前后轴3X之间的角度为角度β以上且180度以下时，下部行走体1朝箭头AR2的方向行进，该情况被称为挖土机100的“后退”。另一方面，如图4H所示，当前后轴1X与前后轴3X之间的角度为90度以上且小于角度β时，下部行走体1朝箭头AR2的方向行进，该情况被称为挖土机100的“侧向行进”或“倾斜后退”。另外，在前后轴1X与前后轴3X之间的角度为角度β以上且180度以下的情况下，就坐于驾驶室10内的驾驶座上的操作人员无法视觉辨认安装于下部行走体1的行走液压马达及惰轮等。因此，操作人员根据行走液压马达或惰轮等的配置无法判断下部行走体1的朝向。另一方面，在前后轴1X与前后轴3X之间的角度为90度以上且小于角度β的情况下，操作人员能够视觉辨认行走液压马达及惰轮等。因此，操作人员根据行走液压马达或惰轮等的配置能够判断下部行走体1的朝向。典型地，角度β设置成满足这种条件。
[0076] 在下部行走体1的前后轴1X与上部回转体3的前后轴3X之间形成的角度在-180度到-β的范围内、-α到+α的范围内、及+β到+180度的范围内的情况下，判定部31判定为满足与朝向有关的规定的条件。例如，在检测图4A～图4C及图4E～图4F中任一个所示的状态的情况下，判定部31判定为满足与朝向有关的规定的条件，在检测为图4D及图4H中任一个所示的状态的情况下，判定为不满足与朝向有关的规定的条件。
[0077] 在判定为不满足与朝向有关的规定的条件的情况下(步骤ST1的“否”)，判定部31不输出警报，而结束此次的警报处理。
[0078] 在判定为满足与朝向有关的规定的条件的情况下(步骤ST1的“是”)，判定部31判定是否满足与行走操作有关的规定的条件(步骤ST2)。在本实施方式中，当进行了后退操作时，判定部31判定为满足与行走操作有关的规定的条件。
[0079] 例如，在图4A～图4C所示的状态下进行了将行走杆拉到跟前的操作及踩踏行走踏板的脚后跟侧的操作中的至少一种的情况下，判定部31判定为满足与行走操作有关的规定的条件。这是因为，在图4A～图4C所示的状态下，若行走杆被拉到跟前，即，若朝后方倾斜，则下部行走体1朝由箭头AR1所示方向行进。在行走踏板的脚后跟侧被踩踏的情况下也相同。在该情况下，将行走杆拉到跟前的操作及踩踏行走踏板的脚后跟侧的操作包括在后退操作中。
[0080] 并且，在图4E～图4G所示的状态下进行了将行走杆推向远方的操作及踩踏行走踏板的脚趾侧的操作中的至少一种的情况下，判定部31判定为满足与行走操作有关的规定的条件。这是因为，在图4E～图4G所示的状态下，若行走杆被推向远方，即，若朝前方倾斜，则下部行走体1朝由箭头AR2所示方向行进。在行走踏板的脚趾侧被踩踏的情况也相同。在该情况下，将行走杆推向远方的操作及踩踏行走踏板的脚趾侧的操作包括在后退操作中。
[0081] 具体而言，判定部31根据操作压力传感器29的输出来判定是否通过左右的行走操作装置26A中的至少一个进行了后退操作。例如，在图4A所示的状态下，在与左行走液压马达2ML相关的滑阀(以下，设为“左行走滑阀”。)的逆旋转侧先导压力成为阈值Pt以上的情况下，即，在判定为左行走杆被拉到跟前的情况下，判定部31判定为已进行后退操作。左行走滑阀根据逆旋转侧先导压力的增大而位移，使主泵14与左行走液压马达2ML的第1端口连通，并且使左行走液压马达2ML的第2端口与工作油罐连通。其结果，左行走液压马达2ML逆旋转，左履带1CL朝由箭头AR1所示方向行进。另外，若左行走杆被推向远方，则左行走滑阀根据正旋转侧先导压力的增大而使主泵14与左行走液压马达2ML的第2端口连通，并且使左行走液压马达2ML的第1端口与工作油罐连通。其结果，左行走液压马达2ML正旋转，左履带1CL朝与由箭头AR1所示的方向正相反的方向行进。即，左履带1CL前进。
[0082] 在本实施方式中，阈值Pt设定为非灵敏区内的值。非灵敏区是指，左行走液压马达2ML不工作的先导压力的范围。图5示出当将左行走杆拉到跟前时作用于左行走滑阀的逆旋转侧先导压力与PC端口的开口面积的关系。图5的横轴对应于逆旋转侧先导压力，纵轴对应于PC端口的开口面积。
[0083] 并且，图5示出了将左行走杆拉到跟前的情况的例子，但图5所示关系同样也适用于将左操作杆推向远方的情况、将右行走杆拉到跟前的情况及将右行走杆推向远方的情况。
[0084] 如图5所示，即使左行走杆被拉到跟前，在其操作量小且逆旋转侧先导压力小于阈值Ps的情况下，即，在非灵敏区的情况下，使主泵14与左行走液压马达2ML的第1端口连通的PC端口的开口面积保持为零。因此，主泵14吐出的工作油不会流入到左行走液压马达2ML的第1端口，左行走液压马达2ML不旋转。另一方面，在逆旋转侧先导压力为阈值Ps以上的情况下，即，在超过非灵敏区而增大的情况下，PC端口的开口面积成为大于零，随着逆旋转侧先导压力的增大而增大。因此，主泵14吐出的工作油流入到左行走液压马达2ML的第1端口，左行走液压马达2ML逆旋转。
[0085] 从而，在阈值Pt小于阈值Ps的情况下，即，在阈值Pt设定为非灵敏区内的值的情况下，判定部31在下部行走体1开始移动之前能够判定是否满足与行走操作有关的规定的条件。因此，控制器30例如在下部行走体1开始移动之前能够判定是否已进行后退操作，而且在判定为已进行后退操作的情况下，能够在下部行走体1开始移动之前输出警报。
[0086] 并且，在上述实施方式中，判定部31根据与行走操作装置26A有关的先导压力来判定是否满足与行走操作有关的规定的条件，但是也可以根据流入到行走液压马达2M中的工作油的压力即驱动压力来判定是否满足与行走操作有关的规定的条件。在该情况下，行走液压马达2M的驱动压力可以通过安装于将行走液压马达2M与行走滑阀相连的管路中的驱动压力传感器来检测。另外，驱动压力传感器优选安装于上部回转体3内的行走滑阀的附近。或者，判定部31可以根据由角度传感器等检测的行走杆的倾倒角度来判定是否满足与行走操作有关的规定的条件。
[0087] 并且，在上述实施方式中，在通过左右的行走操作装置26A中的至少一个进行了后退操作的情况下，判定部31判定为满足与行走操作有关的规定的条件。然而，即使在通过左右的行走操作装置26A中的一个进行了后退操作的情况下，在通过另一个进行了前进操作的情况下，判定部31也可以不判定为满足与行走操作有关的规定的条件。前进操作例如是从上部回转体3或驾驶室10观察时使下部行走体1朝前方行进的操作。在该结构中，在进行一正一反原地转弯(spin turn)的情况下，判定部31不会判定为满足与行走操作有关的规定的条件。并且，在通过左右的行走操作装置26A两者进行了后退操作的情况下，判定部31可以判定为满足与行走操作有关的规定的条件。在该结构中，在一停一转原地转弯(Pivot Turn)或一正一反原地转弯(spin turn)的情况下，判定部31不会判定为满足与行走操作有关的规定的条件。并且，即使在通过左右的行走操作装置26A两者进行了后退操作的情况下，若左右的操作量之差为规定值以上，则判定部31可以不判定为满足与行走操作有关的规定的条件。在该结构中，在慢转弯(power turn)的情况下，判定部31不会判定为满足与行走操作有关的规定的条件。
[0088] 在判定为不满足与行走操作有关的规定的条件的情况下(步骤ST2的“否”)，判定部31不输出警报，而结束此次的警报处理。
[0089] 在判定为满足与行走操作有关的规定的条件的情况下(步骤ST2“是”)，控制器30的警报部32输出警报(步骤ST3)。该警报(以下，设为“后退警报”。)例如包括视觉警报、听觉警报及触觉警报中的至少一个。并且，通报对象包括挖土机100的操作人员及在挖土机100的周围进行工作的工作人员中的至少一个。在本实施方式中，警报部32从警报装置49对驾驶室10内的操作人员及在驾驶室10外的工作人员两者输出听觉警报。
[0090] 并且，警报部32可以使后退警报的方式与其他警报不同，以使通报对象能够区分后退警报和其他警报。例如，在警报部32输出后退警报作为听觉警报的情况下，可以使声音的振幅、频率及波形等中的至少一个不同。
[0091] 并且，在行走杆被推向远方且挖土机100后退的情况和行走杆被拉到跟前且挖土机100后退的情况下，警报部32可以使后退警报的方式不同。尤其，在行走杆被推向远方时挖土机100后退的情况下，有时操作人员也欲使挖土机100前进。因此，警报部32例如可以使在行走杆被推向远方且挖土机100后退的情况下输出的后退警报的音量大于在行走杆被拉到跟前且挖土机100后退的情况下输出的后退警报的音量。这是为了将挖土机100欲向与操作人员预期的移动方向不同的方向移动的内容提前且可靠地通知给操作人员。并且，警报部32可以使声音的振幅、频率及波形等中的至少一个不同。并且，后退警报可以使用设置于驾驶室10内的振动产生装置或发光装置而输出。例如，警报部32可以使在行走杆被推向远方且挖土机100后退的情况下由振动产生装置或发光装置输出的后退警报的方式，和在行走杆被拉到跟前且挖土机100后退的情况下由振动产生装置或发光装置输出的后退警报的方式不同。并且，警报部32输出的后退警报可以是通过配置于上部回转体3上的，即，配置于驾驶室10的外部的声音输出装置或发光装置而产生的后退警报。
[0092] 如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，能够回转地搭载于下部行走体1；驾驶室10，作为驾驶室而设置于上部回转体3；行走操作装置26A，设置于驾驶室10内；摄像机80，构成为检测上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向的相对关系；及警报装置49，构成为在通过摄像机80检测到上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向处于规定的关系的情况下，并且在经由行走操作装置26A已进行后退操作的情况下，输出警报。摄像机80例如构成为，检测配置于下部行走体1上的行走液压马达或惰轮等的位置，并检测上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向的相对关系。后退操作例如是从驾驶室10观察时使下部行走体1向后方行进的操作。后退操作根据上部回转体3的朝向与下部行走体1的朝向的相对关系，有时包括将行走杆拉到跟前的操作及踩踏行走踏板的脚后跟侧的操作，也有时包括将行走杆推向远方的操作及踩踏行走踏板的脚趾侧的操作。
[0093] “从驾驶室10观察时向后方”可以包括相对于上部回转体3的前后轴3X的角度在规定范围内的方向。例如，如图4A及图4E所示，“从驾驶室10观察时向后方”可以包括下部行走体1的前后轴1X相对于上部回转体3的前后轴3X的角度(绝对值)为角度α以下的方向。并且，如图4B、图4C、图4F及图4G所示，“从驾驶室10观察时向后方”可以包括在下部行走体1的前后轴1X与上部回转体3的前后轴3X之间形成的角度在-180度到-β的范围内、-α到+α的范围内、或+β到+180度的范围内的方向。
[0094] 根据该结构，挖土机100当进行了后退操作时能够引起参与挖土机100的工作的人的注意。具体而言，挖土机100能够将已进行后退操作的内容通报给挖土机100的操作人员。因此，挖土机100的操作人员在忽略了后方确认的情况下，在接收到提醒之后能够确认后方。并且，操作人员在欲使挖土机100前进却错误地进行了后退操作的情况下，能够提前中止该后退操作。例如，这是通过重复回转操作而导致操作人员误识别下部行走体1的朝向与上部回转体3的朝向的关系的情况下，即使当进行了前进操作或后退操作时，在先导压力位于非灵敏区的期间，挖土机100通过将误识别的内容通报给操作人员，也能够使操作人员立刻识别该内容。
[0095] 并且，挖土机100能够将已进行后退操作的情况通报给在挖土机100的周围进行工作的工作人员。因此，在挖土机100的周围进行工作的工作人员能够提前识别已进行挖土机100的后退操作的内容。
[0096] 警报装置49可以构成为，在经由行走操作装置26A进行了前进操作的情况下，输出与上述警报(后退警报)不同的另一个警报。另外，输出另一个警报的结构包括不输出警报的结构。即，警报装置49例如可以构成为，在经由行走操作装置26A进行了前进操作的情况下，不输出行走报警。该结构例如用于使通报对象能够区分仅在由判定部31判定为满足规定的条件的情况下输出的特殊警报，和在行走操作装置26A已被操作的情况下输出的警报。
[0097] 具体而言，在行走操作装置26A被操作的情况下，不管该操作方向如何，在输出行走报警的情况下，若后退警报和行走报警为相同方式的语音警报，则听到该语音警报的人无法判别该语音警报表示的内容。即，听到该语音警报的人无法判别挖土机100是要前进，还是要后退。上述结构能够防止产生这种情况。
[0098] 并且，警报装置49可以构成为，当行走操作装置26A的操作量在非灵敏区时输出警报。根据该结构，在挖土机100根据后退操作而实际开始移动之前，警报装置49能够将已进行后退操作的内容通知给挖土机100的操作人员。
[0099] 并且，挖土机100可以具备显示装置40，该显示装置40显示与对应于行走操作装置26A的倾倒方向的下部行走体1的行进方向有关的图像。在该情况下，与行进方向有关的图像可以构成为根据上部回转体3的回转状态连续变化。与行进方向有关的图像例如由图像生成部33来生成。
[0100] 图6A～图6E示出在显示装置40的图像显示部41上显示的周围监视图像的5个例子。5个周围监视图像的每一个由图像生成部33来生成，并包括表示挖土机100的挖土机图形GA、配置于挖土机图形GA的周围的局部圆形形状(参考图6A～图6D。)或圆形形状(参考图6E。)的摄像机图像GB、与对应于行走操作装置26A的倾倒方向的下部行走体1的行进方向有关的图像GD。挖土机图形GA包括表示下部行走体1的图形和表示上部回转体3的图形。表示下部行走体1的图形与表示上部回转体3的图形的位置关系可以根据下部行走体1与上部回转体3的位置关系的变化而改变。摄像机图像GB例如可以是将后摄像机80B、左摄像机80L及右摄像机80R各自所拍摄到的图像进行合成而生成的作为假想视点图像的俯瞰图像(参考图6A～图6D。)，也可以是前方摄像机、后摄像机80B、左摄像机80L及右摄像机80R各自所拍摄到的图像进行合成而生成的作为假想视点图像的俯瞰图像(参考图6E。)。图像GD例如是表示当左右的行走操作装置26A(行走杆)被拉到跟前时下部行走体1的行进方向的箭头。
[0101] 具体而言，图6A示出当挖土机100处于图4A所示状态时显示的周围监视图像。图像GD1表示当左右的行走操作装置26A被拉到跟前时，下部行走体1相对于上部回转体3向后方移动。
[0102] 图6B示出当挖土机100处于图4E所示状态时表示的周围监视图像。图像GD2表示当左右的行走操作装置26A被拉到跟前时，下部行走体1相对于上部回转体3向前方移动。
[0103] 图6C示出当挖土机100处于图4F所示状态时表示的周围监视图像。图像GD3表示当左右的行走操作装置26A被拉到跟前时，下部行走体1相对于上部回转体3向左倾斜前方移动。
[0104] 图6D示出当挖土机100处于图4H所示状态时表示的周围监视图像。图像GD4表示当左右的行走操作装置26A被拉到跟前时，下部行走体1相对于上部回转体3向左方移动。
[0105] 图6E示出当挖土机100处于图4A所示状态时表示的周围监视图像。图像GD1表示当左右的行走操作装置26A被拉到跟前时，下部行走体1相对于上部回转体3向后方移动。在图6E的例子中，摄像机图像GB是挖土机100的周围360度的俯瞰图像。
[0106] 根据这种结构，挖土机100能够使下部行走体1与上部回转体3的位置关系显示于显示装置40。具体而言，能够持续显示左右的行走操作装置26A被拉到跟前时与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向。因此，挖土机的操作人员通过查看显示于显示装置40的图像显示部41上的周围监视图像，能够直观地掌握将左右的行走操作装置26A拉到跟前时与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向。其结果，操作人员能够防止使挖土机100向未预期的方向移动。
[0107] 关于在显示装置40的图像显示部41上显示为图像GD的箭头的朝向，可以以小于10°的精度来确定，也可以以大于10°的精度来确定以使成为行进方向的大致的目标。
[0108] 另外，挖土机100可以使作为图像GD的箭头闪烁，也可以使除了箭头以外的图形作为图像GD而显示，也可以用规定颜色来涂满在左右的行走操作装置26A被拉到跟前时对应于与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向的图像部分，或者使其闪烁。
[0109] 例如，挖土机100可以在摄像机图像GB的圆弧上，按规定角度来显示规定图像。规定角度例如为10°。然而，规定角度可以是大于10°的角度，也可以是小于10°的角度。规定图像例如为刻度图像。而且，在左右的行走操作装置26A(行走杆)被推向远方时，或者在左右的行走操作装置26A(行走杆)被拉到跟前时，挖土机100用规定颜色来涂满对应于与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向的规定图像之一，或者使其闪烁。
[0110] 并且，挖土机100可以构成为，持续显示当左右的行走操作装置26A(行走杆)被推向远方时与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向。即，挖土机100可以构成为，不管左右的行走操作装置26A(行走杆)是否被操作，始终显示与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向。
[0111] 并且，在上述实施方式中，挖土机100在左右的行走操作装置26A(行走杆)被推向远方时，或者在左右的行走操作装置26A(行走杆)被拉到跟前时，始终显示与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向。然而，挖土机100可以构成为仅在行走操作装置26A被操作的期间显示。
[0112] 并且，在上述实施方式中，朝向检测装置85可以由安装于下部行走体1的方位传感器和安装于上部回转体3的方位传感器的组合构成，但是也可以是回转角度传感器。回转角度传感器例如可以配置于中心接头，该中心接头与实现下部行走体1和上部回转体3之间的相对旋转的机构相关联地设置。
[0113] 接着，参考图7及图8，对包括周围监视图像的主画面进行说明。图7及图8表示显示于显示装置40的图像显示部41上的主画面41V的结构例。在本实施方式中，主画面41V在挖土机100的运转中显示于图像显示部41。
[0114] 如图7及图8所示，主画面41V包括日期和时间显示区域41a、行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、油耗率显示区域41d、引擎控制状态显示区域41e、引擎运转时间显示区域41f、冷却水温度显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i、尿素水余量显示区域41j、工作油温度显示区域41k及周围监视图像显示区域41m。
[0115] 日期和时间显示区域41a是显示当前的日期和时间的区域。行走模式显示区域41b是显示当前的行走模式的区域。附属装置显示区域41c是显示表示当前被安装的附属装置的图像的区域。油耗率显示区域41d是显示有通过控制器30而计算出的油耗率信息的区域。油耗率显示区域41d包括显示寿命平均油耗率或区间平均油耗率的平均油耗率显示区域
41d1、显示瞬间油耗率的瞬间油耗率显示区域41d2。
41d1、显示瞬间油耗率的瞬间油耗率显示区域41d2。
[0116] 引擎控制状态显示区域41e是显示引擎11的控制状态的区域。引擎运转时间显示区域41f是显示引擎11的累计运转时间的区域。冷却水温度显示区域41g是显示当前的引擎冷却水的温度状态的区域。燃料余量显示区域41h是显示储存于燃料罐中的燃料的余量状态的区域。转速模式显示区域41i是图像显示通过引擎转速调整转盘75设定的当前的转速模式的区域。尿素水余量显示区域41j是图像显示储存于尿素水罐中的尿素水的余量状态的区域。工作油温度显示区域41k是显示工作油罐内的工作油的温度状态的区域。
[0117] 周围监视图像显示区域41m是显示周围监视图像的区域。在图7的例子中，在周围监视图像显示区域41m中显示有图6A所示的周围监视图像，即，当挖土机100处于图4A所示状态时显示的周围监视图像。在图8的例子中，在周围监视图像显示区域41m显示有由后摄像机80B拍摄到的后方图像(未实施视点转换处理的图像)作为周围监视图像。图8的例子是当挖土机100处于图4B所示状态时显示的主画面的一例。图像GD5表示当左右的行走操作装置26A被拉到跟前时下部行走体1移动的方向。
[0118] 如此，挖土机100能够使包括周围监视图像的主画面41V显示于图像显示部41。因此，挖土机100的操作人员能够一边确认显示于主画面41V的各种信息，一边查看周围监视图像，由此当左右的行走操作装置26A拉到跟前时，能够直观地掌握与上部回转体3有关的下部行走体1的行进方向。其结果，操作人员能够防止使挖土机100向未预期的方向移动。
[0119] 以上，对本发明的优选实施方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下，各种变形、替换等可以得到应用。并且，参考上述实施方式而说明的每个特征只要在技术上不冲突，则可以适当地进行组合。
[0120] 例如，如图9所示，挖土机100可以与摄像机80分开地具备物体检测装置(空间识别装置70)。图9是具备空间识别装置70的挖土机的俯视图。
[0121] 空间识别装置70构成为，能够检测存在于挖土机100周围的三维空间的物体。并且，空间识别装置70可以构成为，能够计算空间识别装置70或挖土机100与所检测到的物体之间的距离。物体例如是人、动物或机械等进入物或建筑物等静止物体。空间识别装置70例如是超声波传感器、毫米波雷达、单反摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在图9所示例中，作为空间识别装置70的LIDAR由安装于驾驶室10的上表面前端的前方传感器70F、安装于上部回转体3的上表面后端的后方传感器70B、安装于上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装于上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R构成。检测存在于上部回转体3的上方空间的物体的上方传感器可以安装于挖土机100。
[0122] 后方传感器70B相邻配置于后摄像机80B，左侧传感器70L相邻配置于左摄像机80L，并且右侧传感器70R相邻配置于右摄像机80R。另外，在前方传感器70F的附近，可以相邻配置前方摄像机。
[0123] 挖土机100可以使空间识别装置70的检测结果与由摄像机80拍摄到的图像一同显示于设置在驾驶室10内的显示装置40。具体而言，如图10所示，挖土机100可以构成为，能够使将后摄像机80B、左摄像机80L及右摄像机80R各自输出的图像进行合成而生成的俯瞰图像，与空间识别装置70的检测结果一同显示于显示装置40。图10示出显示于显示装置40的图像显示部41上的主画面41V的另一结构例。图10的主画面41V在包括用于使由空间识别装置70检测到的物体的图像GD10突显的图像GD11的方面、包括表示由空间识别装置70检测到的物体的种类的图像GD12的方面、包括表示挖土机100与物体之间的距离的图像GD13的方面、以及包括表示下部行走体1的行进方向的图像GD6的方面上，与图7的主画面41V不同，但是在其他方面相同。另外，主画面41V可以包括表示物体的尺寸(例如，作为物体的人的身高)的图像。
[0124] 在图10的例子中，图像GD6是表示下部行走体1的行进方向的动画图像。具体而言，图像GD6包括图像GD6a～图像GD6c，并显示成箭头的图像看似向下部行走体1的后退方向移动。即，图像GD6显示成箭头的图像看似朝后退方向移动，以使操作人员能够直观地识别下部行走体1的后退方向。更具体而言，挖土机100以按图像GD6a、图像GD6b、图像GD6c、图像GD6a、图像GD6b、图像GD6c、……的顺序重复的方式持续显示朝下箭头，通过使箭头的图像看似在移动而使操作人员识别下部行走体1的行进方向。挖土机100不会同时显示图像GD6a～图像GD6c的两个以上。图10示出在当前时刻显示由实线来表示的图像GD6c，未显示由虚线来表示的图像GD6a及图像GD6b。
[0125] 根据该结构，看到图10的主画面41V的操作人员即使不注视周围监视图像显示区域41m，例如通过在周边视野中捕捉图像GD6，也能够识别下部行走体1的行进方向。
[0126] 挖土机100根据空间识别装置70的输出来确定俯瞰图像中的由空间识别装置70检测到的物体(人)的图像GD10所在部分，并且通过图像GD11强调显示该所确定的部分，以便能够从其他部分中区分操作人员所确定的部分。
[0127] 图像GD11是在图10的例子中包围由空间识别装置70检测到的物体的图像GD10的框的图像。然而，图像GD11也可以是指示物体的图像GD10的箭头的图像，也可以是除了框及箭头以外的其他图像。并且，挖土机100可以使图像GD11闪烁。或者，挖土机100可以变更与图像GD11对应的部分的亮度及颜色等中的至少一个，也可以使与图像GD11对应的部分从周围部分突显。
[0128] 图像GD12是在图10的例子中表示包括由空间识别装置70检测到的物体的种类的文字即“人”的气球型图像。气球型起点例如构成为与图像GD11的中心点一致。
[0129] 在图10的例子中，图像GD13包括表示由空间识别装置70检测到的物体与挖土机100之间的距离的两个箭头和在两个箭头的附近显示的距离的值。
[0130] 如此，挖土机100为了使挖土机100的操作人员能够容易识别空间识别装置70所检测到的物体的存在，能够突出显示包括该物体图像的部分。因此，挖土机100的操作人员当进行后退操作等时，通过查看显示于显示装置40上的图像而能够注意到该物体的存在。
[0131] 并且，在空间识别装置70检测多个物体的情况下，挖土机100可以根据与各物体有关的危险程度，使与各物体有关的强调显示的内容不同。例如，挖土机100与物体之间的距离越小，危险程度设定成越高。具体而言，挖土机100以存在于靠近挖土机100的场所的人的图像所在部分比存在于远离挖土机100的场所的人的图像所在部分更突显的方式，使与各物体有关的强调显示的内容不同。
[0132] 并且，挖土机100在图像GD6中所示出的下部行走体1的行进方向上检测在图像GD11中所示出的物体的情况下，可以以与检测存在于除了在图像GD6中所示出的方向以外的方向上的物体的情况不同的方式，即，可以以与图像GD11对应的部分更突显的方式表示图像GD11。这是为了通过进一步引起挖土机100的操作人员的注意，使操作人员可靠地识别存在于挖土机100的后退方向上的物体。
[0133] 根据该结构，看到图10的主画面41V的操作人员即使不注视周围监视图像显示区域41m，例如通过在周边视野中捕捉图像GD11，也能够识别物体存在于下部行走体1的后退方向上。
[0134] 图11表示显示于显示装置40的图像显示部41上的主画面41V的又一结构例。图11的主画面41V在主要包括表示禁止进入区域的图像GD20、表示危险区域的图像GD21、表示目标工作区域的图像GD22、表示禁止进入区域与挖土机100之间的距离的图像GD14、表示危险区域与挖土机100之间的距离的图像GD15、及表示目标工作区域与挖土机100之间的距离的图像GD16的方面上，与图10的主画面41V不同，其他方面相同。因此，省略说明共同的部分，对不同的部分进行详述。
[0135] 禁止进入区域是禁止挖土机100进入的区域。禁止进入区域例如是由路锥包围的区域。在禁止进入区域中，典型地，由工作人员等进行各种工作。
[0136] 危险区域是若挖土机100进入，则导致挖土机100处于危险的状态的区域。危险的状态例如是有倾翻风险的状态。具体而言，危险区域是悬崖、坡顶或孔洞等的存在区域。可以强调显示悬崖、坡顶或孔洞等的边界。
[0137] 目标工作区域是通过挖土机100进行工作的区域。通过挖土机100进行的工作例如是将沙土等装载于自卸车车箱的货架上的工作、或者由沙土等形成规定形状的路堤的路堤工作等。
[0138] 图像GD7表示当左右的行走操作装置26A被拉到跟前时下部行走体1移动的方向。
[0139] 挖土机100例如可以根据空间识别装置70及摄像机80中的至少一个的输出来确定禁止进入区域、危险区域及目标工作区域等中的至少一个的位置及范围。或者，挖土机100可以根据预先存储在非易失性存储装置中的地形数据或设计数据等已登录信息来确定禁止进入区域、危险区域及目标工作区域等中的至少一种的位置及范围。
[0140] 挖土机100可以构成为，作为与目标工作区域有关的信息，将工作内容、预定工作持续时间、预定工作开始时刻、预定工作结束时刻及预定工作量等中的至少一个显示于图像显示部41。
[0141] 根据该结构，看到图11的主画面41V的操作人员能够容易掌握禁止进入区域、危险区域及目标工作区域等的位置及范围、所检测到的物体的位置、下部行走体1的行进方向，并能够更安全地执行行走动作。
[0142] 空间识别装置70的检测结果可以通过如图12所示的挖土机的管理系统SYS，与管理人员及其他挖土机的操作人员等共享。图12是表示挖土机的管理系统SYS的结构例的概略图。管理系统SYS是管理挖土机100的系统。在本实施方式中，管理系统SYS主要由挖土机100、支援装置200及管理装置300构成。构成管理系统SYS的挖土机100、支援装置200及管理装置300分别可以是一台，也可以是多台。在本实施方式中，管理系统SYS包括一台挖土机
100、一台支援装置200及一台管理装置300。
100、一台支援装置200及一台管理装置300。
[0143] 支援装置200是便携式终端装置，例如是在工作现场的工作人员等携带的笔记本PC、平板PC或智能手机等计算机。支援装置200可以是挖土机100的操作人员所携带的计算机。
[0144] 管理装置300是固定终端装置，例如是在除了工作现场以外的管理中心等设置的服务器计算机。管理装置300可以是移动式计算机(例如笔记本PC、平板PC或智能手机等便携式终端装置)。
[0145] 在图12的管理系统SYS中，在空间识别装置70检测到物体的情况下，挖土机100将与该物体有关的信息(以下，设为“物体信息”。)发送到支援装置200及管理装置300中的至少一个。物体信息例如包括物体的图像、物体的尺寸、物体的种类、物体的位置、以及物体与挖土机之间的距离等中的至少一个。而且，接收到物体信息的支援装置200及管理装置300中的至少一个在附属的显示装置中显示与物体信息有关的图像。
[0146] 典型地，与物体信息有关的图像是显示于图10及图11各自的周围监视图像显示区域41m的图像。因此，利用支援装置200的工作人员或利用管理装置300的管理人员等能够视觉辨认与挖土机100的操作人员在显示装置40的图像显示部41上视觉辨认的主画面41V相同的画面。
[0147] 并且，物体信息不仅是由空间识别装置70等获取的信息，而且可以是工作人员通过支援装置200等输入的信息。在该情况下，在通过支援装置200输入的信息可以经由无线通信发送到挖土机100及管理装置300中的至少一个。
[0148] 根据如上所述的结构，管理系统SYS使存在于挖土机100的外部的操作人员、工作人员或管理人员等利用管理系统SYS的利用人员能够确认挖土机100周围的情况。
[0149] 因此，在挖土机100作为能够远程操作的挖土机而提供的情况下，利用管理系统SYS的利用人员当远程操作挖土机100时，能够容易确认下部行走体1朝向哪个方向。操作人员在驾驶室10内操作挖土机100的情况下，通过实际视觉辨认下部行走体1而能够确认下部行走体1的朝向，但是在远程操作挖土机100的情况下，无法实际视觉辨认下部行走体1，因此有时无法确认下部行走体1的朝向。在这种情况下，进行远程操作的操作人员例如能够通过查看在附属于支援装置200或管理装置300的显示装置中所显示的信息，确认下部行走体1的朝向。
[0150] 挖土机100可以构成为，在进行了为了靠近由空间识别装置70检测到的物体的行走操作的情况下，除了物体信息以外，还将与挖土机100的操作有关的信息及与挖土机100的状态有关的信息等发送到支援装置200及管理装置300中的至少一个。这是为了使管理人员等能够事后分析使挖土机100靠近物体的操作所进行的理由。
[0151] 本申请要求基于2017年12月27日提交的日本专利申请2017-252214的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请中。
[0152] 符号说明
[0153] 1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，11a-交流发电机，11b-启动装置，14-主泵，14a-调节器，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，26A-行走操作装置，29-操作压力传感器，30-控制器，31-判定部，32-警报部，33-图像生成部，40-显示装置，41-图像显示部，42-开关面板，49-警报装置，49E-室外警报装置，49N-室内警报装置，70-空间识别装置，74-ECU，75-引擎转速调整转盘，80-摄像机，80B-后摄像机，80L-左摄像机，80R-右摄像机，85-朝向检测装置，90-蓄电池，100-挖土机，GA-挖土机图形，GB-摄像机图像，GD、GD1～GD4-图像。
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