巡检机器人及其防掉落结构
阅读：1发布：2022-05-21
专利汇可以提供巡检机器人及其防掉落结构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型涉及一种巡检 机器人 及其防掉落结构，巡检机器人包括巡检机器人的防掉落结构，巡检机器人的防掉落结构包括悬挂件、行走轮及防掉落件。行走轮包括轮轴、第一侧轮盖及第二侧轮盖，轮轴可转动地设置于悬挂件上，第一侧轮盖与第二侧轮盖间隔设置于轮轴上，第一侧轮盖与第二侧轮盖沿轮轴的径向方向凸出轮轴，第一侧轮盖凸出轮轴的部分、第二侧轮盖凸出轮轴的部分与轮轴的外周缘围成容纳槽。防掉落件设置于悬挂件上，防掉落件包括阻挡臂，阻挡臂位于行走轮的下方，阻挡臂能够相对于容纳槽活动，以挡住或暴露容纳槽的 槽口 。上述巡检机器人及其防掉落结构能够防止巡检机器人从轨道上掉落。，下面是巡检机器人及其防掉落结构专利的具体信息内容。
1.一种巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，包括：
悬挂件；
行走轮，包括轮轴、第一侧轮盖及第二侧轮盖，所述轮轴可转动地设置于所述悬挂件上，所述第一侧轮盖与所述第二侧轮盖间隔设置于所述轮轴上，所述第一侧轮盖与所述第二侧轮盖沿所述轮轴的径向方向凸出所述轮轴，所述第一侧轮盖凸出所述轮轴的部分、所述第二侧轮盖凸出所述轮轴的部分与所述轮轴的外周缘围成容纳槽；及防掉落件，设置于所述悬挂件上，所述防掉落件包括阻挡臂，所述阻挡臂位于所述行走轮的下方，所述阻挡臂能够相对于所述容纳槽活动，以挡住或暴露所述容纳槽的槽口。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，所述阻挡臂相对于所述容纳槽活动的方式为转动或平移。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，当所述阻挡臂相对于所述容纳槽活动的方式为转动时，防掉落件还包括设置于悬挂件上的转轴，所述阻挡臂的一端可转动地设置于所述转轴上，所述第二侧轮盖位于所述第一侧轮盖与所述悬挂件之间，在所述阻挡臂转动过程中，所述阻挡臂的另一端至所述第二侧轮盖的距离改变。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，所述第一侧轮盖与所述阻挡臂之间存在间距，所述第二侧轮盖与所述阻挡臂之间存在间距。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，还包括缓冲层，所述缓冲层设置于所述阻挡臂靠近所述行走轮的一侧；或者
还包括缓冲层，所述缓冲层设置于所述第一侧轮盖与所述第二侧轮盖的外周缘上。
6.根据权利要求3所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，所述防掉落件还包括连接臂，所述连接臂设置于所述转轴上，所述连接臂固定于所述悬挂件上。
7.根据权利要求6所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，所述防掉落件为液压合页。
8.根据权利要求6所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，所述悬挂件为中空管，所述悬挂件上开设有插孔，所述连接臂插经由所述插孔插设于所述悬挂件中。
9.根据权利要求8所述的巡检机器人的防掉落结构，其特征在于，还包括固定板，所述固定板设置于所述悬挂件内，所述连接臂固定于所述固定板上。
10.一种巡检机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的巡检机器人的防掉落结构。
巡检机器人及其防掉落结构
技术领域
[0001] 本实用新型涉及架空线巡检技术领域，特别是涉及一种巡检机器人及其防掉落结构。
背景技术
[0002] 为了及时发现架空线的隐患，需要定期对架空线进行巡检，以避免因线路故障而引发停电。巡检机器人是一种常用的架空线巡检设备，具有环境适应性强、无巡视盲区、巡视周期短、巡检费用低等特点。架空线通常设置于杆塔上，在巡检过程中，需要在杆塔的横担附近搭建轨道，以便于巡检机器人沿轨道跨越杆塔，继续巡检作业。在传统技术中，存在巡检机器人易从轨道上掉落的问题。实用新型内容
[0003] 基于此，有必要针对上述问题，提供一种巡检机器人及其防掉落结构，旨在防止巡检机器人从轨道上掉落。
[0004] 一种巡检机器人的防掉落结构，包括：
[0005] 悬挂件；
[0006] 行走轮，包括轮轴、第一侧轮盖及第二侧轮盖，所述轮轴可转动地设置于所述悬挂件上，所述第一侧轮盖与所述第二侧轮盖间隔设置于所述轮轴上，所述第一侧轮盖与所述第二侧轮盖沿所述轮轴的径向方向凸出所述轮轴，所述第一侧轮盖凸出所述轮轴的部分、所述第二侧轮盖凸出所述轮轴的部分与所述轮轴的外周缘围成容纳槽；及
[0007] 防掉落件，设置于所述悬挂件上，所述防掉落件包括阻挡臂，所述阻挡臂位于所述行走轮的下方，所述阻挡臂能够相对于所述容纳槽活动，以挡住或暴露所述容纳槽的槽口。
[0008] 上述巡检机器人的防掉落结构至少具有以下优点：
[0009] 使用时，使阻挡臂相对于容纳槽活动，以暴露容纳槽的槽口，从而经由暴露的容纳槽的槽口将行走轮设置于轨道上。当行走轮设置于轨道上后，轨道位于容纳槽内，具体地，轨道位于轮轴的下方，且位于第一侧轮盖与第二侧轮盖之间。使阻挡臂相对于容纳槽活动，以挡住容纳槽的槽口，防止行走轮经由容纳槽的槽口脱离轨道而导致巡检机器人从轨道上掉落。当阻挡臂挡住容纳槽的槽口时，阻挡臂位于轨道的下方，从而防止行走轮在行走过程中脱离轨道。行走时，轮轴相对于悬挂件转动使行走轮沿轨道移动，防跳脱件与行走轮均设置于悬挂件上，故防跳脱件随行走轮一起沿轨道移动，以在行走过程中防止巡检机器人从轨道上掉落。
[0010] 下面进一步对技术方案进行说明：
[0011] 在其中一个实施例中，所述阻挡臂相对于所述容纳槽活动的方式为转动或平移。
[0012] 在其中一个实施例中，当所述阻挡臂相对于所述容纳槽活动的方式为转动时，防掉落件还包括设置于悬挂件上的转轴，所述阻挡臂的一端可转动地设置于所述转轴上，所述第二侧轮盖位于所述第一侧轮盖与所述悬挂件之间，在所述阻挡臂转动过程中，所述阻挡臂的另一端至所述第二侧轮盖的距离改变。
[0013] 在其中一个实施例中，所述第一侧轮盖与所述阻挡臂之间存在间距，所述第二侧轮盖与所述阻挡臂之间存在间距。
[0014] 在其中一个实施例中，所述巡检机器人的防掉落结构还包括缓冲层，所述缓冲层设置于所述阻挡臂靠近所述行走轮的一侧；或者
[0015] 所述巡检机器人的防掉落结构还包括缓冲层，所述缓冲层设置于所述第一侧轮盖与所述第二侧轮盖的外周缘上。
[0016] 在其中一个实施例中，所述防掉落件还包括连接臂，所述连接臂设置于所述转轴上，所述连接臂固定于所述悬挂件上。
[0017] 在其中一个实施例中，所述防掉落件为液压合页。
[0018] 在其中一个实施例中，所述悬挂件为中空管，所述悬挂件上开设有插孔，所述连接臂插经由所述插孔插设于所述悬挂件中。
[0019] 在其中一个实施例中，所述巡检机器人的防掉落结构还包括固定板，所述固定板设置于所述悬挂件内，所述连接臂固定于所述固定板上。
[0020] 一种巡检机器人，包括如上述所述的巡检机器人的防掉落结构。
[0021] 上述巡检机器人至少具有以下优点：
[0023] 图1为一实施例中巡检机器人的防掉落结构的结构示意图；
[0024] 图2为图1所示巡检机器人的防掉落结构的局部示意图；
[0025] 图3为另一实施例中巡检机器人的防掉落结构的结构示意图。
[0026] 附图标记说明：
[0027] 10、防掉落结构，20、被容纳物，100、悬挂件，110、条形槽，200、行走轮，210、轮轴，220、第一侧轮盖，230、第二侧轮盖，240、容纳槽，300、防掉落件，310、阻挡臂，320、连接臂，
400、固定板。
400、固定板。
具体实施方式
[0028] 为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。
[0029] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“平行”、“水平”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0030] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0031] 请参阅图1，一实施例中的巡检机器人，用于架空线巡检作业中，至少具有不易从轨道上掉落的特点。具体地，巡检机器人包括巡检机器人的防掉落结构(以下简称防掉落结构10)及机器人本体，机器人本体设置于防掉落结构10上。
[0032] 一实施例中防掉落结构10，包括悬挂件100、行走轮200及防掉落件300，行走轮200及防掉落件300均设置于悬挂件100上，行走轮200位于防掉落件300的上方。悬挂件100用于设置于机器人本体，巡检时，行走轮200沿架空线行走，以带动机器人本体沿架空线移动。
[0033] 悬挂件100主要起连接作用，以将行走轮200、防掉落件300及机器人本体连成一个整体。悬挂件100可为中空杆，重量较轻且取材容易。悬挂件100的两端均可贯通，使悬挂件100呈管状，结构简单且容易制造。在本实施例中，悬挂件100为矩形管，行走轮200及防掉落件300均矩形管的同一侧。当然，在其他实施例中，悬挂件100的形状可以灵活设置，例如呈实心的板状。
[0034] 行走轮200包括轮轴210、第一侧轮盖220及第二侧轮盖230，轮轴210可转动地设置于悬挂件100上，第一侧轮盖220与第二侧轮盖230间隔设置于轮轴210上，第一侧轮盖220与第二侧轮盖230沿轮轴210的径向方向凸出轮轴210，第一侧轮盖220凸出轮轴210的部分、第二侧轮盖230凸出轮轴210的部分与轮轴210的外周缘围成容纳槽240。在本实施例中，第二侧轮盖230位于第一侧轮盖220与悬挂件100之间，容纳槽240为环形槽。
[0035] 容纳槽240用于容纳被容纳物20，由于第一侧轮盖220与第二侧轮盖230间隔设置，故第一侧轮盖220与第二侧轮盖230可分别位于被容纳物20的相对两侧，增加行走轮200在被容纳物20上的稳定性，在一定程度上防止行走轮200脱离容纳物。当行走轮200位于架空线上时，被容纳物20为架空线，当行走轮200位于轨道上时，被容纳物20为轨道。行走时，驱动轮轴210，第一侧轮盖220与第二侧轮盖230随驱动轮轴210相对于被容纳物20转动，以使巡检机器人相对于被容纳物20移动。
[0036] 请一并参阅图2，防掉落件300设置于悬挂件100上，防掉落件300包括阻挡臂310，阻挡臂310位于行走轮200的下方，阻挡臂310能够相对于容纳槽240活动，以挡住或暴露容纳槽240的槽口。以被容纳物20为轨道为例，使用时，使阻挡臂310相对于容纳槽240活动，以暴露容纳槽240的槽口，从而经由暴露的容纳槽240的槽口将行走轮200设置于轨道上。使阻挡臂310相对于容纳槽240活动，以挡住容纳槽240的槽口，防止行走轮200经由容纳槽240的槽口脱离轨道而导致巡检机器人从轨道上掉落。可以理解地，当阻挡臂310挡住容纳槽240的槽口时，轮轴210与阻挡臂310分别位于轨道的相对两侧。
[0037] 在本实施例中，阻挡臂310呈板状，阻挡臂310位于轮轴210的正下方。当阻挡臂310暴露容纳槽240的槽口时，阻挡臂310可异面垂直于轮轴210，阻挡臂310的表面可贴合于悬挂件100上，以便于经由容纳槽240的槽口将行走轮200设置于被容纳物20上。当阻挡臂310挡住容纳槽240的槽口时，阻挡臂310可平行于轮轴210，阻挡臂310远离悬挂件100的一端可沿轮轴210的长度方向凸出第一侧轮盖220，以挡住容纳槽240的槽口，防止行走轮200经由容纳槽240的槽口脱离轨道而导致巡检机器人从轨道上掉落。
[0038] 在再一实施例中，阻挡臂310的形状呈棒状，阻挡臂310位于轮轴210的左下方、右下方或正下方。当阻挡臂310暴露容纳槽240的槽口时，阻挡臂310的在水平面上的正投影与轮轴210在水平面上的正投影呈角度分布，阻挡臂310远离悬挂件100的一端位于第一侧轮盖220与第二侧轮盖230之间，且阻挡臂310远离悬挂件100的一端至第一侧轮盖220的距离大于被容纳物20的宽度，以便于经由容纳槽240的槽口将行走轮200设置于被容纳物20上。当阻挡臂310挡住容纳槽240的槽口时，阻挡臂310的在水平面上的正投影与轮轴210在水平面上的正投影呈角度分布，阻挡臂310远离悬挂件100的一端位于第一侧轮盖220与第二侧轮盖230之间，且阻挡臂310远离悬挂件100的一端至第一侧轮盖220的距离小于被容纳物20的宽度，以挡住容纳槽240的槽口，防止行走轮200经由容纳槽240的槽口脱离被容纳物20而导致巡检机器人从轨道上掉落。以被容纳物20为架空线为例，被容纳物20的宽度为架空线的线径。
[0039] 可以理解地，阻挡臂310暴露容纳槽240的槽口，可以是完全暴露，也可以是部分暴露，只要能够经由容纳槽240的槽口将行走轮200设置于被容纳物20上即可。阻挡臂310挡住容纳槽240的槽口，无需将容纳槽240的整个槽口完全挡住，只要挡住部分槽口，使行走轮200不能经由容纳槽240的槽口脱离被容纳物20即可。
[0040] 进一步地，阻挡臂310相对于容纳槽240活动的方式可以为转动或平移等，可根据被容纳物20的实际情况灵活选择阻挡臂310相对于容纳槽240活动的方式。当阻挡臂310相对于容纳槽240活动的方式为转动时，在高度方向上，阻挡臂310与行走轮200之间的距离可保持一定，可适应横截面尺寸变化较小的被容纳物20。当阻挡臂310相对于容纳槽240活动的方式为平移时，在高度方向上，阻挡臂310与行走轮200之间的距离可调整，可适应横截面尺寸变化较大的被容纳物20。
[0041] 在本实施例中，阻挡臂310相对于容纳槽240活动的方式为转动，防掉落件300还包括设置于悬挂件100上的转轴，阻挡臂310的一端可转动地设置于转轴上，在阻挡臂310转动过程中，阻挡臂310的另一端至第二侧轮盖230的距离改变。当阻挡臂310的一端转动至第一侧轮盖220与第二侧轮盖230之间，且阻挡臂310的一端至第二侧轮盖230的距离较小时，容纳槽240的槽口暴露，行走轮200可经由阻挡臂310的一端与第一侧轮盖220之间的间距设置于被容纳物20上。当阻挡臂310的一端转动至第一侧轮盖220与第二侧轮盖230之间，且阻挡臂310的一端至第二侧轮盖230的距离较大时，容纳槽240的槽口被挡住，以防止行走轮200脱离被容纳物20而导致巡检机器人从轨道上掉落。在高度方向上，防掉落结构10所占空间相对较小，可有效减小巡检机器人的体积。
[0042] 在本实施例中，阻挡臂310的长度方向在转轴的径向方向上，在巡检过程中，阻挡臂310的长度方向与轮轴210的长度方向同向，可有效缩短阻挡臂310的长度。当然，在其他实施例中，阻挡臂310的长度方向可以根据实际情况进行调整。
[0043] 请参阅图1及图3，在另一实施例中，阻挡臂310相对于容纳槽240活动的方式为平移，防掉落件300还包括驱动组件，阻挡臂310设置于驱动组件上，驱动组件用于驱动阻挡臂310往复移动。使用时，驱动组件驱动阻挡臂310下移，使阻挡臂310与行走轮200之间产生较大的间距，以暴露容纳槽240的槽口，从而将行走轮200设置于轨道上。驱动组件驱动阻挡臂
310上移，使阻挡臂310与行走轮200之间产生较小的间距或使阻挡臂310与行走轮200相抵，以挡住容纳槽240的槽口，防止行走轮200经由容纳槽240的槽口脱离被容纳物20。
310上移，使阻挡臂310与行走轮200之间产生较小的间距或使阻挡臂310与行走轮200相抵，以挡住容纳槽240的槽口，防止行走轮200经由容纳槽240的槽口脱离被容纳物20。
[0044] 可选地，驱动组件可以为蜗轮蜗杆、气缸、油缸或丝杠螺母副等。驱动组件可以设置于悬挂件100的表面。或者，驱动组件也可以设置于悬挂件100的内壁上，且位于悬挂件100内。在另一实施例中，悬挂件100上开设有条形槽110，驱动组件位于悬挂件100内，阻挡臂310远离驱动组件的一端经由条形槽110伸出于悬挂件100，在驱动组件的作用下，阻挡臂
310能够沿条形槽110的长度方向平移。
310能够沿条形槽110的长度方向平移。
[0045] 进一步地，第一侧轮盖220与阻挡臂310之间存在间距，第二侧轮盖230与阻挡臂310之间存在间距。在行走过程中，行走轮200可能会出现相对于被容纳物20的跳动，第一侧轮盖220与阻挡臂310之间的间距及第二侧轮盖230与阻挡臂310之间的间距可为行走轮200的跳动预留出空间，防止行走轮200或被容纳物20损坏。可以理解地，该间距不宜过大，以避免行走轮200经由该间距脱离被容纳物20。
[0046] 防掉落结构10还包括缓冲层，缓冲层设置于阻挡臂310靠近行走轮200的一侧。或者，缓冲层设置于第一侧轮盖220与第二侧轮盖230的外周缘上。缓冲层的存在可对行走轮200的跳动起到缓冲作用，在一定程度上避免因跳动而导致行走轮200或被容纳物20损坏。
当然，在其他实施例中，缓冲层可省去。
当然，在其他实施例中，缓冲层可省去。
[0047] 请参阅图1及图2，防掉落件300还包括连接臂320，连接臂320设置于转轴上，连接臂320固定于悬挂件100上。连接臂320的存在可便于将转轴较牢固地设置在悬挂件100上。在本实施例中，连接臂320位于悬挂件100内。当然，在其他实施例中，连接臂320可省去。或者，连接臂320可固定在悬挂件100的外表面上。
[0048] 在本实施例中，防掉落件300为液压合页，取材方便、阻挡臂310可多次转动、且当行走轮200设置于被容纳物20上后，阻挡臂310能够自动转动，以挡住容纳槽240的槽口。当然，在其他实施例中，防掉落件300的结构可以灵活设置，可通过手动的方式转动阻挡臂310。可通过加设弹性件等方式，使行走轮200设置于被容纳物20上后，阻挡臂310能够自动转动。
[0049] 具体地，悬挂件100上开设有插孔，连接臂320经由插设于悬挂件100中，一方面便于将连接部设置于悬挂件100上，另一方面可增加防掉落件300在悬挂件100上的设置稳定性。防掉落结构10还包括固定板400，固定板400设置于悬挂件100内，连接臂320固定于固定板400上，以进一步增加防掉落件300在悬挂件100上的设置稳定性。在本实施例中，连接臂320位于固定板400的上方，固定板400能够防止连接臂320下沉。
[0050] 机器人本体主要用于完成巡检作业。机器人本体可包括摄像头，以便将架空线及杆塔上的情况拍摄给作业人员，便于作业人员及时发现安全隐患。和/或，机器人本体可包括切刀，切刀用于切割架空线附近的树枝或挂在架空线上的冰块等。可以理解地，机器人本体可根据巡检作业的不同而灵活设计。
[0051] 本实施例中的巡检机器人及其防掉落结构10至少具有以下优点：
[0052] 以被容纳物20为轨道为例，使用前，将机器人本体设置于悬挂件100上。使巡检机器人靠近轨道，扳动阻挡臂310，使阻挡臂310相对于容纳槽240转动，远离悬挂件100的一端靠近第二侧轮盖230，以暴露容纳槽240的槽口，从而经由暴露的容纳槽240的槽口将行走轮200设置于轨道上。当行走轮200设置于轨道上后，阻挡臂310反向转动，远离悬挂件100的一端远离第二侧轮盖230，以挡住容纳槽240的槽口，防止行走轮200经由容纳槽240的槽口脱离轨道而导致巡检机器人从轨道上掉落。行走时，轨道位于行走轮200与防掉落件300围成的空间内，防掉落件300可有效防止行走轮200脱离轨道，从而防止巡检机器人掉落。
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