一种未知环境下移动机器人多行为融合酶数值膜控制方法
专利汇可以提供一种未知环境下移动机器人多行为融合酶数值膜控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种未知环境下移动 机器人 多行为融合酶数值膜控制方法，计算目标和机器人的直线距离和 角 度、判断机器人所处的环境、判断机器人与目标之间的直线距离是否为历史最小值、判断目标和障碍物或壁面是否在机器人同一侧、进行多行为选择、执行选择的行为和判断 移动机器人 是否到达目标等步骤。本发明将酶数值膜系统和多行为融合 算法 结合，引入机器人与目标间距离判断及目标、障碍物或壁面是否在机器人同一侧判断，在一定程度上解决了移动机器人未知环境下自主行走的死 锁 问题和绕远问题。采用酶数值膜 控制器 融合多种行为控制器，使机器人能适应复杂环境。，下面是一种未知环境下移动机器人多行为融合酶数值膜控制方法专利的具体信息内容。
1.一种未知环境下移动机器人多行为融合酶数值膜控制方法，其特征在于，包括
步骤1：计算目标和机器人的直线距离CurDist和目标相对于机器人前向方向的角度Angle；
步骤2：根据机器人所搭载的传感器获取的信息，判断机器人所处的环境，包括左墙、右墙、走廊、左墙角、右墙角、前墙、左上侧、右上侧、两侧、死角和无障碍物，分别用Ci＝1,2,...,11＝0表示，其中i＝1,2,...,11分别对应上述11种环境；将所处的环境分为4类：壁面类型Ewa，对应左墙、右墙、走廊、左墙角和右墙角的环境；障碍物类型Eob，对应前墙、左上侧和右上侧的环境；死区类型Ede，对应两侧和死角的环境；无障碍物类型Eno，对应无障碍物的环境；
步骤3：判断机器人与目标之间的直线距离CurDist是否为历史最小值MinDist：当MinDist>CurDist时为历史最小值，用变量IfMin＝1表示，并令MinDist＝CurDist；否则，IfMin＝0；
步骤4：判断目标和障碍物或壁面是否在机器人同一侧：
根据角度Angle判断目标在机器人的左侧还是右侧，当Angle>0目标在机器人右侧，当Angle<0目标在机器人左侧；
如C1＝0或C4＝0或C7＝0，则判断障碍物或壁面位于机器人左侧，用变量IfLeft＝1表示；
如C2＝0或C5＝0或C8＝0，则判断障碍物或壁面位于机器人右侧，用变量IfLeft＝0表示；当Angle>0，IfLeft＝1时，目标和障碍物或壁面不在机器人同一侧，用变量IfSame＝0表示；当Angle>0，IfLeft＝0时，目标和障碍物或壁面在机器人同一侧，IfSame＝1；当Angle<
0，IfLeft＝1时，IfSame＝1；Angle<0，IfLeft＝0时，IfSame＝0；
步骤5：进行多行为选择后，输出行为变量给执行系统：
当机器人处于Ci＝0，i＝9、10环境时，判断为死区类型，选择
当机器人处于Ci＝0，i＝11环境时，判断为无障碍类型：若IfMin＝1选择Comgr＝1，若IfMin＝0选择
当机器人处于Ci＝0，i＝6、7、8环境时，判断为障碍物类型：
若IfMin＝0选择相应的避障行为：i＝6选择 i＝7选择 i＝8选择
若IfMin＝1，进一步判断目标和障碍物是否在机器人同一侧，当IfSame＝1选择相应的避障行为：i＝6选择 i＝7选择 i＝8选择 当IfSame＝
0选择Comgr＝1；
当机器人处于Ci＝0，i＝1、2、3、4、5环境时，判断为壁面类型：
若IfMin＝0选择相应的随墙行为：i＝1或4选择 i＝2或5选择 i＝3
选择
若IfMin＝1，进一步判断目标和壁面是否在机器人同一侧，当IfSame＝1，选择相应的随墙行为：i＝1或4选择 i＝2或5选择 i＝3选择 当IfSame＝0
选择Comgr＝1；
上述行为变量分别为：前方障碍物避障 左方障碍物避障 右方障碍物避障
左侧壁面随墙 右侧壁面随墙 穿越通道 趋向目标Comgr、原地调
头Comde和自转
步骤6：执行系统执行步骤5输出的行为；
步骤7：判断移动机器人是否到达目标，即判断CurDist是否等于0：等于0则表示机器人到达目标，则结束控制；不为0则返回步骤1继续。
2.如权利要求1所述的一种未知环境下移动机器人多行为融合酶数值膜控制方法，其特征在于，所述步骤2中根据机器人所搭载的传感器获取的信息，判断机器人所处的环境的方法为：所述传感器获取的信息为机器人周边的8个距离dx，x＝1,2…8；其中d1、d2为机器人右前侧的传感器获得的距离，d3为机器人右侧的传感器获得的距离，d4为机器人右后侧的传感器获得的距离，d5为机器人左后侧的传感器获得的距离，d6为机器人左侧的传感器获得的距离，d7、d8为位于机器人左前侧的传感器获得的距离；当dx
之后根据上表确定机器人所处的环境。
一种未知环境下移动机器人多行为融合酶数值膜控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
Comgr、原地调头行为变量Comde、自转行为变量 表示。
当IfSame＝0，选择趋向目标行为
Comgr＝1。
当IfSame＝0，选择趋向目标
行为Comgr＝1。
调头行为变量Comde、自转行为变量 表示(如图4)。行为变量等于1，表示选择该种行为变量。
JudgeRobotStateObstacle中规则无法执行。若Dmin＝1，SelectObstacleAvoidanceCase中规则1无法执行，进而规则2,3,4均无法执行，规则5执行后 如果目标、障碍物在机器人同一侧(Eogleft＝2或Eogright＝2)，规则12或13激活， 或 如果目标、障
碍物不在机器人同一侧(EOGlr＝2或EOGrl＝2)，规则8或9激活， ET＝1。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种用于高速和宽幅电池极片设备的张力控制系统及方法 | 2020-05-21 | 1 |
| 一种多工位蠕变试验装置及方法 | 2020-08-10 | 2 |
| 一种用来测试硬质座椅体压分布稳定度的方法 | 2020-11-28 | 0 |
| 一种行车控制方法、控制器、控制系统及高空作业车 | 2020-12-23 | 0 |
| 一种棉签上液装置 | 2020-10-16 | 2 |
| 一种新型电子烟装置 | 2021-05-22 | 2 |
| 一种高精度车辆对中装置 | 2022-11-27 | 0 |
| 复合灭火剂释放阀及自动灭火装置 | 2023-03-18 | 0 |
| 一种低压智能开关柜 | 2021-09-05 | 1 |
| 一种新型钻孔灌注桩顶面标高测量装置 | 2021-03-18 | 1 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
