一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置
专利汇可以提供一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于 机器视觉 的模糊抓取方法,机械手移动到物料缓存区上方 悬停 ，3D相机对壳体 姿态 进行拍照识别，与系统内置图片比对，自动计算修正量并反馈 机器人 ；机器人根据计算结果修正机械手 位置 以适应壳体实际姿态，机械手向下抓取壳体，运动到扫码位置，将壳体二维码对准固定扫码枪，进行机型防错识别，机型防错识别之后移动到生产线起始点，壳体各工艺孔对准托盘上的 定位 点后松开，完成单次抓取动作。对壳体姿态的容错性大，机械手在毫米级误差范围内可以自适应 工件 的位置，从工作位修正到合适的抓取位，防止抓取失败或撞击壳体等问题发生。，下面是一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置专利的具体信息内容。
1.一种基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，包括以下步骤：
机械手（3）移动到物料缓存区（1）上方悬停，3D相机（2）对壳体姿态进行拍照识别，与系统内置图片比对，自动计算修正量并反馈机器人；
机器人根据计算结果修正机械手（3）位置以适应壳体实际姿态，机械手（3）向下抓取壳体，运动到扫码位置，将壳体二维码对准固定扫码枪（4），进行机型防错识别。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，还包括：
正确识别之后移动到生产线起始点（9），壳体各工艺孔对准托盘上的定位点后松开，完成单次抓取动作，将壳体放置于生产线起始点（9），然后进入变速箱生产线；
如果未正确识别，则将壳体放置于壳体返修区（10），等待搬运下线。
3.如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，还包括： 每层抓取完成后，机械手（3）自动将黑色吸塑托盘抓取至左侧空料区。
4.实施如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法的装置,其特征在于，包括：
物料缓存区（1）、3D相机（2）、机械手（3）、固定扫码枪（4）、PLC控制系统（5）、物料车（7）、导轨（8）、壳体返修区（10）；
物料缓存区（1）包括物料缓存区（1-A）、物料缓存区（1-B）及物料缓存区（1-C），物料缓存区（1-C）为空料区。
5.如权利要求4所述的装置,其特征在于：
机械手（3）安装在工业机器人（6）前端，3D相机（2）安装在机械手（3）上，壳体放置在物料车（7）上的吸塑托盘内。
6.如权利要求4所述的装置,其特征在于：
壳体返修区（10），用于当壳体二维码未正确识别，放置到此区域。
一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置
技术领域
背景技术
发明内容
机器人根据计算结果修正机械手位置以适应壳体实际姿态，机械手向下抓取壳体，运动到扫码位置，将壳体二维码对准固定扫码枪，进行机型防错识别。
如果未正确识别，则将壳体放置于壳体返修区，等待搬运下线。
物料缓存区包括物料缓存区1-A、物料缓存区1-B及物料缓存区1-C，物料缓存区1-C为空料区。
附图3是本发明实施例中模糊抓取单元机床的右视图；
附图4是本发明实施例中物料车、导轨及工业机器人的位置图。
具体实施方式
7、导轨8、壳体返修区10组成。
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