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控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质

阅读：677发布：2020-05-17

专利汇可以提供控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供用于控制机械手的控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质，所述控制装置包括多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。本发明模块化处理各控制单元的箱体，通过相互堆叠的方式缩小控制装置的体积和占地面积，便于操作人员使用。另外，若部分控制单元的功能需更新升级，则只需替换相应的模块化控制单元，从而大大提升了装置的维护效率。再者，互相叠放的箱体之间的连接线长度相应缩小，有效避免杂乱连接线带来的安全隐患。，下面是控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机械手，所述机械手应用于现场检测；所述控制装置包括：
多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，各控制单元的箱体侧面设有一或多个开口部，供气流和/或连接线穿过。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括主控单元；所述功放驱动控制单元包括PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元；所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元分别通信连接并控制所述机械手，且均通过第一交换机与主控单元通信连接；所述主控单元根据所述机械手的运行状态信息选择所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元中的一者或另一者；所述机械手的运行状态信息包括机械手的检测对象，机械手所处检测环境的环境信息。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述第一交换机位于检测现场，其通信连接位于控制现场的第二交换机，且所述第二交换机还通信连接外部设备；所述外部设备通过第一交换机和第二交换机实现与主控单元的数据同步，以实时且远程控制所述机械手。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述PWM功放驱动控制单元包括第一控制器、PWM功放伺服驱动器、第一面板接口；所述线性功放驱动控制单元包括第二控制器、线性功放伺服驱动器、第二面板接口。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电源控制单元分别电性连接机械手、功放驱动控制单元、音视频控制单元，以提供电源；所述电源控制电源包括：
AC-DC模块，用于将市电转换为直流电源；
DC-DC模块，用于改变直流电源的电压等级；
漏电保护模块，用于防漏电保护。
7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述音视频控制单元用于采集机械手所处监测环境的环境信息以及机械手的运行状态信息；所述音视频控制单元通信连接所述主控单元，以将所述环境信息和运行状态信息以音频和/或视频的方式传至主控单元。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述音视频控制单元包括：
视频分割器，通信连接所述主控单元的视频采集卡，以供主控单元采集经视频分割器分割后的多路视频信号；
音视频接口，供连接外部输入设备以采集音视频信号；
音视频信号转换板，用于将采集到的音视频信号进行模数转换；
信号分布板，用于接收并分布模数转换后的数字信号。
9.一种机械手的控制方法，其特征在于，应用于主控单元，所述主控单元装于应用于机械手的控制装置，所述控制装置通信连接音频控制单元、PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元；所述控制方法包括：
接收来自所述音频控制单元的机械手所处检测环境的环境信息；
根据机械手的运行状态信息选择所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元中的一者或另一者；所述机械手的运行状态信息包括机械手的检测对象和所述环境信息；
通过位于检测现场的第一交换机以及位于控制现场的第二交换机与外部设备通信连接，以供所述外部设备实时远程控制机械手；
其中，所述控制装置包括多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要10所述的机械手的控制方法。
11.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器、存储器、及通信器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述通信器用于与外部终端通信连接，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行如权利要求10所述的机械手的控制方法。

说明书全文

控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及机械手控制领域，特别是涉及用于控制机械手的控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 核电站安全性至关重要，在每次换料期间都要对核电站进行全面的检查和维修。其中，在役检查是重要内容之一，要对关键设备(如压力容器、蒸汽发生器、主管道等)的焊缝要通过远程控制机械手进行超声波探伤，特别是在反应堆压力容器(RPV)检测系统和反应堆压力容器顶盖(RPVH)检测系统中，机械手控制箱是重要的组成部分，机械手控制箱的稳定性和可靠性直接关系到RPV/RPVH检测系统的安全性和进度，其重要性不言而喻。

[0003] 机械手是一个非常复杂的控制系统，涉及机械、电力电子、计算机控制等多种学科，同事各个单元和部件的运行情况错综复杂，涉及到大量的信息交换和处理。因此，一套复杂缜密的控制系统装置是机械手不可或缺的，使机械手各个部件能够协调工作，并将系统和各单元的状态、运行模式、指令等参数及时显示，遵循合理的模块化设计、有效的任务规划、具有实时性和网络通信功能。不仅是RPV和RPVH检测系统，很多基于机械手的自动化检测设备也都要求配备相应控制箱。

[0004] 但是，现有的机械手控制箱产品功能单一，只能满足部分场合对机械手的控制要求，但针对不同的使用工作环境，需要重新装配机械手控制箱，并进行软硬件更换，故障率高、工作效率低和功能受限等缺陷，满足不了复杂的工况环境和不同机械手控制方式。因此，研发机械手控制箱，并提高系统的可靠性，是保证核电厂役前和在役检测顺利完成的重要保障。

发明内容

[0005] 鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供用于控制机械手的控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质，用于解决现有的机械手控制箱产品功能单一等技术问题。

[0006] 为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种控制装置，用于控制机械手，所述机械手应用于现场检测；所述控制装置包括：多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。

[0007] 于本发明的一实施例中，各控制单元的箱体侧面设有一或多个开口部，供气流和/或连接线穿过。

[0008] 于本发明的一实施例中，所述控制装置包括主控单元；所述功放驱动控制单元包括PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元；所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元分别通信连接并控制所述机械手，且均通过第一交换机与主控单元通信连接；所述主控单元根据所述机械手的运行状态信息选择所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元中的一者或另一者；所述机械手的运行状态信息包括机械手的检测对象，机械手所处检测环境的环境信息。

[0009] 于本发明的一实施例中，所述第一交换机位于检测现场，其通信连接位于控制现场的第二交换机，且所述第二交换机还通信连接外部设备；所述外部设备通过第一交换机和第二交换机实现与主控单元的数据同步，以实时且远程控制所述机械手。

[0010] 于本发明的一实施例中，所述PWM功放驱动控制单元包括第一控制器、PWM功放伺服驱动器、第一面板接口；所述线性功放驱动控制单元包括第二控制器、线性功放伺服驱动器、第二面板接口。

[0011] 于本发明的一实施例中，所述电源控制单元分别电性连接机械手、功放驱动控制单元、音视频控制单元，以提供电源；所述电源控制电源包括：AC-DC模块，用于将市电转换为直流电源；DC-DC模块，用于改变直流电源的电压等级；漏电保护模块，用于防漏电保护。

[0012] 于本发明的一实施例中，所述音视频控制单元用于采集机械手所处监测环境的环境信息以及机械手的运行状态信息；所述音视频控制单元通信连接所述主控单元，以将所述环境信息和运行状态信息以音频和/或视频的方式传至主控单元。

[0013] 于本发明的一实施例中，所述音视频控制单元包括：视频分割器，通信连接所述主控单元的视频采集卡，以供主控单元采集经视频分割器分割后的多路视频信号；音视频接口，供连接外部输入设备以采集音视频信号；音视频信号转换板，用于将采集到的音视频信号进行模数转换；信号分布板，用于接收并分布模数转换后的数字信号。

[0014] 为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机械手的控制方法，应用于主控单元，所述主控单元装于应用于机械手的控制装置，所述控制装置通信连接音频控制单元、PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元；所述控制方法包括：接收来自所述音频控制单元的机械手所处检测环境的环境信息；根据机械手的运行状态信息选择所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元中的一者或另一者；所述机械手的运行状态信息包括机械手的检测对象和所述环境信息；通过位于检测现场的第一交换机以及位于控制现场的第二交换机与外部设备通信连接，以供所述外部设备实时远程控制机械手；其中，所述控制装置包括多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。

[0015] 为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述机械手的控制方法。

[0016] 为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种电子终端，包括：处理器、存储器、及通信器；所述存储器用于存储计算机程序，所述通信器用于与外部终端通信连接，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行所述机械手的控制方法。

[0017] 如上所述，本发明的控制装置、方法、电子终端及计算机可读存储介质，具有以下有益效果：模块化处理各控制单元的箱体，通过相互堆叠的方式缩小控制装置的体积和占地面积，便于操作人员使用。另外，若部分控制单元的功能需更新升级，则只需替换相应的模块化控制单元，从而大大提升了装置的维护效率。再者，互相叠放的箱体之间的连接线长度相应缩小，有效避免杂乱连接线带来的安全隐患。附图说明

[0018] 图1显示为本发明一实施例中控制装置的示意图。

[0019] 图2显示为本发明一实施例中控制装置的模块示意图。

[0020] 图3显示为本发明一实施例中机械手的控制方法的流程示意图。

[0021] 图4显示为本发明电子终端的结构示意图。

[0022] 元件标号说明

[0023] 11 音视频控制单元

[0024] 12 电源控制单元

[0025] 13 PWM功放驱动控制单元

[0026] 14 线性功放驱动控制单元

[0027] 21 音视频控制单元

[0028] 211 视频分割器

[0029] 212 音视频接口

[0030] 213 音视频信号转换板

[0031] 214 信号分布板

[0032] 22 电源控制单元

[0033] 221 AC-DC模块

[0034] 222 DC-DC模块

[0035] 223 漏电保护模块

[0036] 224 电源输出接口

[0037] 23 PWM功放驱动控制单元

[0038] 231 第一控制器

[0039] 232 PWM功放伺服驱动器

[0040] 233 第一面板接口

[0041] 24 线性功放驱动控制单元

[0042] 241 第二控制器

[0043] 242 线性功放伺服驱动器

[0044] 243 第二面板接口

[0045] 25 主控单元

[0046] 251 视频采集卡

[0047] 252 音频对讲接口

[0048] 253 ATX主板

[0049] 254 内存

[0050] 255 显卡

[0051] 256 声卡

[0052] 257 显示屏

[0053] 258 控制面板接口

[0054] S31～S33 方法流程

[0055] 41 处理器

[0056] 42 存储器

[0057] 43 通信器

[0058] 44 通信接口

[0059] 45 系统总线

具体实施方式

[0060] 以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0061] 需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

[0062] 如图1所示，展示本发明在一实施例中控制装置的示意图。所述控制装置用于控制机械手，所述机械手应用于现场检测。所述现场检测包括针对核电站的检测；核电站安全性至关重要，在每次换料期间要对核电站进行全面检查和维修。其中在役检查是重要内容之一，需要对压力容器、蒸汽发生器、主管道等关键设备的焊缝通过远程控制机械手进行超声波探伤，特别是在反应堆压力容器(RPV)检测系统和反应堆压力容器顶盖(RPVH)检测系统中，机械手控制箱是重要的组成部分，机械手控制箱的稳定性和可靠性直接关系到RPV/RPVH检测系统的安全性和进度，其重要性不言而喻。

[0063] 所述控制装置包括多个控制单元，其包括：音视频控制单元11、电源控制单元12、功放驱动控制单元；所述功放驱动控制单元又具体包括PWM功放驱动控制单元13和线性功放驱动控制单元14。各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠。于本实施例中，PWM功放驱动控制单元13的箱体叠放于线性功放驱动控制单元14的箱体上，电源控制单元12的箱体叠放于PWM功放驱动控制单元13的箱体上，音视频控制单元11的箱体叠放于电源控制单元12的箱体上。

[0064] 在一优选的设计中，各控制单元的箱体均为长方体形状，且各箱体的长宽尺寸一致而高度可一致也可不一致，从而可方便地将一个箱体堆叠于另一个箱体之上。但需要说明的是，箱体的形状并不限于本实施例中的长方体形状，在其他的实施例中也可采用底面为三角形、圆形等形状的箱体，只需各箱体与相邻堆叠的箱体相接触的接触面形状和尺寸一致即可，本发明对此不作限定。

[0065] 所述控制装置还包括未图示的主控单元，主控单元的箱体并不需要叠放于其他控制单元箱体之上，故主控单元箱体的外形尺寸可与其他控制单元箱体的外形尺寸不同。但在实际应用中，若需将主控单元箱体与其他控制单元箱体叠放，则可相应地将主控单元箱体的尺寸设计为与其他控制单元箱体的尺寸相一致。

[0066] 值得注意的是，现有机械手控制箱产品的功能非常单一，只能满足部分场合对机械手的控制要求，但针对不同的使用工作环境，需要重新装配机械手控制箱并进行软硬件更换，故障率非常高工作效率低且功能极为受限，因此无法满足复杂的工况环境和多变的机械手控制方式。本发明采用模块化设计理念，模块化处理各控制单元的箱体，通过相互堆叠的方式缩小控制装置的体积和占地面积，便于操作人员使用。另外，若部分控制单元的功能需更新升级，则只需替换相应的模块化控制单元，从而大大提升了装置的维护效率。再者，互相叠放的箱体之间的连接线长度相应缩小，有效避免杂乱连接线带来的安全隐患。

[0067] 在一优选的设计中，各控制单元箱体采用金属拉丝工艺处理，或者采用阳极氧化工艺处理，或者既采用金属拉丝又采用阳极氧化工艺处理。相互接触的箱体面板之间设有密封圈，从而可有效降低噪音，提高防尘和防干扰能力，并增加箱体的承压能力。

[0068] 在一优选的设计中，各控制单元的箱体侧面设有开口部，所述开口部可用作散热口，供气流穿过从而起到散热作用。或者该开口部也可供连接线穿过，从而可方便地从箱体侧面出线以连接其他控制单元。

[0069] 如图2所述，展示本发明一实施例中控制装置的模块示意图。所述控制装置包括音视频控制单元21、电源控制单元22、功放驱动控制单元、以及主控单元25；其中，所述功放驱动控制单元又包括PWM功放驱动控制单元23和线性功放驱动控制单元24，下文就各个控制单元做相应的解释和说明。

[0070] 本领域技术人员结合图1和图2可知，所述PWM功放驱动控制单元23包括第一控制器231、PWM功放伺服驱动器232、以及第一面板接口233，其输入电压通常为+5VDC，±12VDC；还包括未图示的各类航插接头、RJ45网络接口、I/O传输接口等等。其中，PWM功放驱动控制单元23通过第一面板接口233电性连接机械手，第一控制器231和PWM功放伺服驱动器232相互组合控制机械手的运作。

[0071] 具体而言，通过PWM功放伺服驱动器232包含的多路跨导的PWM 放大器来驱动机械手的多轴无刷或有刷伺服电机，并提供过电压保护、低电压保护、过电流保护，短路保护和温度保护等等。第一控制器231读取PWM功放伺服驱动器232的状态，并采用双编码器encoders回馈实现原点复位和正负极性功能，并通过经济型以太网提供可执行条件式驱动指令给PWM功放伺服驱动器232，据以处理机械手所有轴上的全部运动控制功能。此外，所述第一控制器231可通过可程式I/O传输接口增加驱动轴数，例如：1～4轴使用8组TTL输入点及8组输出点，5～8轴使用16组TTL输入点及16组输出点。用户只需根据机械手的种类选择相应的轴数，采用跳线实现机械手各个轴的开环或闭环控制。

[0072] 基于与PWM功放驱动控制单元23类似的工作原理，所述线性功放驱动控制单元24包括第二控制器241、线性功放伺服驱动器242、及第二面板接口243，其输入电压通常为24VDC和96VDC直流电源；其还包括未图示的各类航插接头、RJ45网络接口、I/O传输接口等等。因其实施方式与PWM功放驱动控制单元23的实施方式类似，故不再赘述。

[0073] 值得注意的是，PWM功放驱动控制单元23因其采用的PWM放大器属于D类功放，故相比于线性功放驱动控制单元24，其具有效率高、功率大、发热率低、体积小、方便搬运等优势，但也具有低频力度欠佳、抗干扰能力较弱等劣势。线性功放驱动控制单元24因其采用的线性放大器属于模拟功放器，故相比于PWM功放驱动控制单元23，其效率虽一般，功率中上，发热量大，但低频力度非常有利且抗干扰能力强。此外，两种功放驱动控制单元均支持Linux、DOS、以及所有的Windows作业系统。

[0074] 因此，如何根据不同的检测环境选择不同的功放驱动控制单元显得尤为重要。PWM功放驱动控制单元23和线性功放驱动控制单元24均通过第一交换机与主控单元25通信连接。于本实施例中，第一交换机位于检测现场。所述主控单元25根据所述机械手的运行状态信息选择所述PWM功放驱动控制单元23和线性功放驱动控制单元24中的一者或另一者；所述机械手的运行状态信息包括机械手的检测对象，机械手所处检测环境的环境信息。举例来说：若机械手处于干扰较强的检测环境，如核电站检测高辐射环境，则主控单元25选择抗干扰能力更强的线性功放驱动控制单元24；而在干扰较弱的工况环境下则选择效率更高的PWM功放驱动控制单元23。如此，便能确保在不同的检测环境下始终采用最合适的功放驱动控制单元，从而确保机械手的控制精度和控制效率。

[0075] 本领域技术人员结合图1和图2可知，所述电源控制单元22用于为音视频控制单元21、PWM功放驱动控制单元23、线性功放驱动控制单元24、以及机械手等提供电源。所述电源控制单元22主要包括AC-DC模块221、DC-DC模块222、及漏电保护模块223。所述AC-DC模块
221用于将市电转换为直流电源，例如将市电220VAC转换为220VDC；所述DC-DC模块222用于将一电压等级的直流电源转换为另一电压等级的直流电源，例如提供220VAC、96VDC、
48VDC、24VDC、15VDC、12VDC、5VDC等电压等级的直流电源；所述漏电保护模块223用于防漏电保护，例如漏电保护器或漏电断路器，具有过载和短路保护功能，用来在设备发生漏电故障时防止人身触电。

[0076] 在一优选的设计中，所述电源控制单元22还包括未图示的电气隔离模块，所述电气隔离模块例如可以是电气隔离开关，用于将电源与用电回路作电气上的隔离，从而可减少电磁干扰。优选的，所述电源控制单元22的各个电源输出接口224设于箱体的侧面，从而便于受电控制单元从侧面的电源输出接口224引入供电。

[0077] 本领域技术人员结合图1和图2可知，所述音视频控制单元21用于采集机械手所处监测环境的环境信息；所述音视频控制单元21通信连接所述主控单元25，以将所述环境信息以音频和/或视频的方式传至主控单元25。所述音视频控制单元21具体包括：视频分割器211、音视频接口212、音视频信号转换板213、信号分布板214，还包括未图示的电源指示灯、各类航插接头、I/O接口等等。所述主控单元25例如为一主服务器，其包括视频采集卡251、音频对讲接口252、ATX主板253、内存254、显卡255、声卡256、显示屏257、控制面板接口258。

[0078] 其中，所述视频分割器211通信连接主控单元25的视频采集卡251，以供主控单元25采集经视频分割器211分割后的多路视频信号。音视频接口212，供连接外部输入设备以采集音视频信号；所述外部输入设备例如：云台相机、固定相机、或扩展相机等设备。音视频信号转换板213，用于将采集到的音视频信号进行模数转换。信号分布板214，用于接收并分布模数转换后的数字信号。

[0079] 在一可能的设计中，音视频控制单元21通过音视频接口212提供8路固定相机接口，2路云台相机接口，并预留2个航空插头用于与扩展相机相连以进行功能扩展。音视频接口212将采集到的音视频信号传至音视频信号转换板213，以将音视频信号从模拟信号转换至数字信号。转换后的数字信号传至信号分布板214，以待传至主控单元25通过其视频采集卡251完成对视频分割器211分割后的各路视频信号的采集。

[0080] 在一可能的设计中，主控单元25可利用 PCI总线通过视频采集卡251采集经视频分割器211做分割处理后的多路视频信号，并将采集到的视频信号显示于显示屏257上，以供键鼠等外部操作设备操作。可选的，主控单元25还可采用音频对讲接口252与音视频控制单元21进行音视频信号传输连接，并通过分别接于主控单元25的麦克风或耳机与外部设备的麦克风或耳机实现检测现场与控制现场的多路多通道音频通讯。

[0081] 在一可能的设计中，主控单元25通过控制面板接口258和第一交换机，以RJ45接头完成与PWM功放驱动控制单元23和线性功放驱动控制单元24的通信连接，发送控制指令至功放驱动控制单元以实现对机械手相应的控制操作；所述主控单元25还接收来自功放驱动控制单元的关于机械手的运动数据，并通过位于检测现场的第一交换机以及位于控制现场的第二交换机之间的光纤传输通道，实现远程客户机与主控单元25之间的数据同步，达到客户机远程实时控制机械手的目的。

[0082] 值得注意的是，机械手的检测现场通常较危险，对人类的健康造成严重的威胁，例如核电站的检测和维护现场。因此，本发明提供一种控制装置可实现远程操控机械手，使得操作人员处于安全的控制现场便可远程操控位于检测现场的机械手，不仅便于操作人员使用还确保了操作人员的人身安全和健康保障。

[0083] 需要说明的是，各控制单元的箱体均设有相应的散热装置，例如风扇，以对各控制单元进行散热。优选的，散热装置输出的气流均从箱体的侧面排出，从而便于各控制单元箱体的堆叠，减少占地尺寸便于使用。

[0084] 如图3所示，展示本发明一实施例中机械手的控制方法的流程示意图。所述控制方法应用于主控单元，所述主控单元装于应用于机械手的控制装置，所述控制装置通信连接音频控制单元、PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元；所述控制方法包括：

[0085] S31：接收来自所述音频控制单元的机械手所处检测环境的环境信息。

[0086] S32：根据机械手的运行状态信息选择所述PWM功放驱动控制单元和线性功放驱动控制单元中的一者或另一者；所述机械手的运行状态信息包括机械手的检测对象和所述环境信息。

[0087] S33：通过位于检测现场的第一交换机以及位于控制现场的第二交换机与外部设备通信连接，以供所述外部设备实时远程控制机械手。

[0088] 所述控制装置包括多个控制单元，其包括音视频控制单元、电源控制单元、功放驱动控制单元；各控制单元包括箱体，各箱体能够相互堆叠；其中，各所述箱体均至少包括一个与相邻堆叠的箱体相接触的接触面，各接触面的形状和尺寸均一致。需要说明的是，所述机械手的控制方法的实施方式与上文中控制装置的实施方式类似，故不再赘述。

[0089] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0090] 如图4所示，展示本发明一实施例中电子终端的结构示意图。所述电子终端包括处理器41、存储器42、通信器43、通信接口44和系统总线45；存储器42和通信接口44通过系统总线与处理器41和通信器43连接并完成相互间的通信，存储器42用于存储计算机程序，通信接口44用于和其他设备进行通信，处理器41和通信器43用于运行计算机程序，使电子终端执行如上机械手的控制方法的各个步骤。

[0091] 上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准(PeripheralPomponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

[0092] 上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器( D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s i n g ，简称 D S P) 、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

[0093] 综上所述，本发明提供的控制装置、方法、电子终端、计算机可读存储介质，模块化处理各控制单元的箱体，通过相互堆叠的方式缩小控制装置的体积和占地面积，便于操作人员使用。另外，若部分控制单元的功能需更新升级，则只需替换相应的模块化控制单元，从而大大提升了装置的维护效率。再者，互相叠放的箱体之间的连接线长度相应缩小，有效避免杂乱连接线带来的安全隐患。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

[0094] 上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

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