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一种自走式激光对靶单侧喷雾机

阅读：241发布：2020-05-11

专利汇可以提供一种自走式激光对靶单侧喷雾机专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本技术涉及农林机械领域，提供一种自走式激光对靶单侧喷雾机，用于对果园、苗圃中的树木喷雾施药，可以在定量喷雾和变量喷雾两种喷雾模式间自由切换，当采用变量喷雾时，可以根据树木的不同外形进行基于树木特征的变量喷雾；至少包括设置在履带式自走行走装置上、用于喷出雾滴的喷雾系统，设置在履带式自走行走装置后部、用于给喷雾系统喷出的雾滴提供动力的风送系统，设置在履带式自走行走装置前部、与工控机电连接的激光扫描传感器，设置在履带式自走行走装置后部、与工控机电连接的地速传感器。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利，下面是一种自走式激光对靶单侧喷雾机专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种自走式激光对靶单侧喷雾机，包括履带式自走行走装置，设置在履带式自走行走装置内的发动机、由发动机驱动的发电机、与发电机电连接的电瓶，设置在履带式自走行走装置上的开关盒，工控机、通过串口与工控机电连接的单片机，工控机与单片机皆由电瓶提供电源；履带式自走行走装置由设置在履带式自走行走装置底盘上、与工控机电连接、由电瓶提供电源的底盘电机驱动，工控机根据接收到的遥控器的信号指令底盘电机启动、停机、转向或改变转速，其特征是，
还包括设置在履带式自走行走装置上、用于喷出雾滴的喷雾系统，设置在履带式自走行走装置后部、用于给喷雾系统喷出的雾滴提供动力的风送系统，设置在履带式自走行走装置前部、与工控机电连接的激光扫描传感器，设置在履带式自走行走装置后部、与工控机电连接的地速传感器；
风送系统包括固联在履带式自走行走装置后部的整流蜗壳，转动设置在整流蜗壳内的轴流风机，固联在整流蜗壳内、位于整流蜗壳背板和轴流风机之间的锥形导流板，通过与单片机电连接的风筒摆动装置上下摆动地设置在整流蜗壳上、与整流蜗壳相通的风筒，风筒的摆动平面与履带式自走行走装置的纵向及轴流风机的轴向垂直，在与风筒上口同一侧的整流蜗壳周面的一段上沿整流蜗壳周向均布有若干径向的束流风道联通整流涡壳与外部；
喷雾系统包括设置在履带式自走行走装置上的药箱、进液口与药箱相通的柱塞泵、与柱塞泵出液口相通的输药管，还包括分别通过电磁阀与输药管相通的若干组涡壳喷头，通过电磁阀与输药管相通的若干风筒喷头，依次联通输药管、调压阀和药箱的回流管；若干组涡壳喷头一一对应的设置在若干束流风道外口中心，涡壳喷头的朝向沿整流涡壳的径向向外，若干风筒喷头均布在风筒上口，风筒喷头的朝向与风筒轴向夹角为锐角向内倾斜；电磁阀与单片机通过设置在开关盒内的电磁阀嵌入式控制器电连接；
激光扫描传感器朝向喷雾方向一侧。
2.根据权利要求1所述的自走式激光对靶单侧喷雾机，其特征是，关于风送系统，轴流风机转轴与发动机输出轴铰接，在整流蜗壳的顶部开设风口，在风口上固联变形装置，在变形装置上口与风筒下口固联波纹管以联通变形装置与风筒，在风筒的中心设置轴向的整流锥用于提高风流方向的一致性；风筒摆动装置包括固联在整流蜗壳上、竖向的支撑座，固联在风筒上、摆动设置在支撑座上的摆架，在支撑座和摆架之间铰接电动推杆，电动推杆通过设置在开关盒内的电动推杆嵌入式控制器与单片机电连接。
3.根据权利要求1所述的自走式激光对靶单侧喷雾机，其特征是，关于喷雾系统，还包括固联在整流蜗壳上、与输液管相通的弧形药液分流管，均布在弧形药液分流管上与弧形药液分流管相通的药液分流器，固联在药液分流器上的涡壳喷头通过电磁阀与药液分流器相通；还包括与输液管相通的输液软管，通过电磁阀与输液软管相通、固联在风筒上口上的环形药液分流管，均布在环形药液分流管上与环形药液分流管相通的药液分流器，固联在药液分流器上的风筒喷头与药液分流器相通。
4.根据权利要求1或3所述的自走式激光对靶单侧喷雾机，其特征是，风筒喷头的朝向与风筒轴向夹角40º～ 50º向内倾斜。
5.根据权利要求1所述的自走式激光对靶单侧喷雾机，其特征是，激光扫描传感器距风筒中心水平距离1.4m～1.6m，离地高度1.5m～1.7m。
6.根据权利要求1所述的自走式激光对靶单侧喷雾机，其特征是，地速传感器与地面的夹角为36º～38º。

说明书全文

一种自走式激光对靶单侧喷雾机

技术领域

[0001] 本技术涉及农林机械领域，提供一种自走式激光对靶单侧喷雾机，用于对果园、苗圃中的树木喷雾施药，可以在定量喷雾和变量喷雾两种喷雾模式间自由切换，当采用变量喷雾时，可以根据树木的不同外形进行基于树木特征的变量喷雾。

背景技术

[0002] 果园、苗圃中的树木具有不同的外形结构，同一植株在不同生长时期也具有不同的生长形态。病虫害是林业生产的主要危害形式之一，药物防治是目前较为广泛采用的手段，喷雾机施药因其具有可有效减轻劳动强度、提高作业效率等优点，使用愈来愈普遍。但果园、苗圃的土壤较为疏松，地面不平整，障碍物较多，机具行进阻力较大。又，传统喷雾机的喷雾方式多为普遍喷洒的粗放式施药方式，不能满足对靶均匀施药、节约药液和保护环境的要求，需要研究基于树木特征的精确变量喷雾技术。

[0003] 现有技术中，基于红外线、超声波及图像等技术的对靶变量喷雾机易受环境的影响。而激光技术作为一种快速、高精度的检测手段，能够精准识别植株目标的特征，将其与风送变量喷雾机相结合，能够准确识别目标特征，进行精确变量喷雾作业，提高农药有效利用率及减少农药对环境的污染。

[0004] 果园、苗圃的土壤较为疏松，有的地面起伏较为明显，要求喷雾机需具有较好的通过性能和爬坡能力，现有技术中，喷雾机的载具多选用履带式底盘载具。发明内容

[0005] 本技术的目的是提供一种自走式激光对靶单侧喷雾机，用于对果园、苗圃中的树木喷雾施药，可以在定量喷雾和变量喷雾两种喷雾模式间自由切换，当采用变量喷雾时，可以根据树木的不同外形进行基于树木特征的变量喷雾。

[0006] 本技术的目的是通过以下技术方案实现：

[0007] 一种自走式激光对靶单侧喷雾机，包括履带式自走行走装置，设置在履带式自走行走装置内的发动机、由发动机驱动的发电机、与发电机电连接的电瓶，设置在履带式自走行走装置上的开关盒，工控机、通过串口与工控机电连接的单片机，工控机与单片机皆由电瓶提供电源；履带式自走行走装置的左右履带装置分别由设置在履带式自走行走装置底盘上、与工控机电连接、由电瓶提供电源的底盘电机驱动，工控机根据接收到的遥控器的信号指令底盘电机启动、停机、转向或改变转速。

[0008] 还包括设置在履带式自走行走装置上、用于喷出雾滴的喷雾系统，设置在履带式自走行走装置后部、用于给喷雾系统喷出的雾滴提供动力的风送系统，设置在履带式自走行走装置前部、与工控机电连接的激光扫描传感器，设置在履带式自走行走装置后部、与工控机电连接的地速传感器。

[0009] 风送系统包括固联在履带式自走行走装置后部的整流蜗壳，转动设置在整流蜗壳内的轴流风机，固联在整流蜗壳内、位于整流蜗壳背板和轴流风机之间的锥形导流板，通过与单片机电连接的风筒摆动装置上下摆动地设置在整流蜗壳上、与整流蜗壳相通的风筒，风筒的摆动平面与履带式自走行走装置的纵向及轴流风机的轴向垂直，在与风筒上口同一侧的整流蜗壳周面的一段上沿整流蜗壳周向均布有若干径向的束流风道联通整流涡壳与外部。

[0010] 喷雾系统包括设置在履带式自走行走装置上的药箱、进液口与药箱相通的柱塞泵、与柱塞泵出液口相通的输药管，还包括分别通过电磁阀与输药管相通的若干组涡壳喷头，通过电磁阀与输药管相通的若干风筒喷头，依次联通输药管、调压阀和药箱的回流管；若干组涡壳喷头一一对应的设置在若干束流风道外口中心，涡壳喷头的朝向沿整流涡壳的径向向外，若干风筒喷头均布在风筒上口，风筒喷头的朝向与风筒轴向夹角为锐角向内倾斜；电磁阀与单片机通过设置在开关盒内的电磁阀嵌入式控制器电连接。

[0011] 激光扫描传感器朝向喷雾方向一侧。

[0012] 本技术的有益效果是：

[0013] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机工作时：

[0014] 1、工控机根据接收到的遥控器的信号指令底盘电机启动，底盘电机驱动履带式自走行走装置行走于果园、苗圃中；

[0015] 2、轴流风机启动，风送系统工作产生风流

[0016] 1）、轴流风机产生轴向风，整流蜗壳内，在锥形导流板的导流作用下，轴向风改变风流方向为整流蜗壳的径向风；

[0017] 2）、径向风分流至束流风道，在束流风道的进一步束流作用下形成束流风道的轴向风，由束流风道外口喷出，拟对涡壳喷头喷出的雾滴提供动力；

[0018] 3）、径向风分流至风筒，在风筒导流、束流作用下，形成风筒的轴向风，拟对风筒喷头喷出的雾滴提供动力；

[0019] 3、柱塞泵启动产生有压药液，有压药液经涡壳喷头和风筒喷头雾化形成雾滴喷出；

[0020] 4、涡壳喷头喷出的雾滴在束流风道外口受到束流风道的轴向风作用将雾滴送至树木靶标，风筒喷头喷出的雾滴在风筒上口受到风筒的轴向风作用将雾滴送至树木靶标；

[0021] 1）、选择定量喷雾的喷雾模式

[0022] 工控机生成喷雾指令通过串口发送给单片机，单片机生成动作指令发送给电磁阀嵌入式控制器，电磁阀嵌入式控制器驱动各电磁阀处于常开状态，涡壳喷头和风筒喷头持续喷出的雾滴经高速气流送至树木靶标对经行树木靶标连续喷雾作业；

[0023] 2）、选择变量喷雾的喷雾模式

[0024] 激光扫描传感器及地速传感器工作，激光扫描传感器扫描自走式激光对靶单侧喷雾机一侧树木靶标的点云信息并将该点云信息传输至工控机，地速传感器检测得到自走式激光对靶单侧喷雾机的行驶速度信息并将该行驶速度信息传输至工控机；

[0025] 根据点云信息结合行驶速度信息，工控机对树木冠层进行分割生成树冠体积信息和位置信息；

[0026] 工控机根据激光扫描传感器与风筒中心水平距离和地速传感器检测到的喷雾机行驶速度确定喷雾延时时间，将缓存区内的树冠体积信息和位置信息生成指令发送给单片机；

[0027] 工控机根据树冠体积信息和位置信息确定电磁阀的响应时间，即喷雾响应时间；

[0028] 工控机根据树冠体积信息、位置信息和喷雾响应时间生成喷雾指令和风筒摆动指令；

[0029] 喷雾指令和风筒摆动指令通过串口发送给单片机；

[0030] 单片机生成动作指令发送给电磁阀嵌入式控制器和风筒摆动装置，电磁阀嵌入式控制器驱动电磁阀处于但不限于完全开启状态或闭合状态，风筒摆动装置带动风筒摆动使风筒处于但不限于下俯的最小倾角或上仰的最大倾角；

[0031] 涡壳喷头和风筒喷头喷出的雾滴经高速气流送至树木靶标对经行树木靶标连续喷雾作业。

[0032] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机，用于对果园、苗圃中的树木喷雾施药，可以在定量喷雾和变量喷雾两种喷雾模式间自由切换，当采用变量喷雾时，可以根据树木的不同外形进行基于树木特征的变量喷雾。

[0033] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机，关于风送系统，轴流风机转轴与发动机输出轴铰接，在整流蜗壳的顶部开设风口，在风口上固联变形装置，在变形装置上口与风筒下口固联波纹管以联通变形装置与风筒，在风筒的中心设置轴向的整流锥用于提高风流方向的一致性；风筒摆动装置包括固联在整流蜗壳上、竖向的支撑座，固联在风筒上、摆动设置在支撑座上的摆架，在支撑座和摆架之间铰接电动推杆，电动推杆通过设置在开关盒内的电动推杆嵌入式控制器与单片机电连接。

[0034] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机，关于喷雾系统，还包括固联在整流蜗壳上、与输液管相通的弧形药液分流管，均布在弧形药液分流管上与弧形药液分流管相通的药液分流器，固联在药液分流器上的涡壳喷头通过电磁阀与药液分流器相通；还包括与输液管相通的输液软管，通过电磁阀与输液软管相通、固联在风筒上口上的环形药液分流管，均布在环形药液分流管上与环形药液分流管相通的药液分流器，固联在药液分流器上的风筒喷头与药液分流器相通。

[0035] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机，风筒喷头的朝向与风筒轴向夹角40º～ 50º向内倾斜。

[0036] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机，光扫描传感器距风筒中心水平距离1.4m～1.6m，离地高度1.5m～1.7m。

[0037] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机，地速传感器与地面的夹角为36º～38º。附图说明

[0038] 图1是一种自走式激光对靶单侧喷雾机的示意图；

[0039] 图2是风送系统及喷雾系统的示意图；

[0040] 图3是图2的侧视图；

[0041] 图4是风筒的示意图；

[0042] 图5是风筒的剖视图；

[0043] 图6是整流涡壳的示意图；

[0044] 图7是整流涡壳的主视图；

[0045] 图8是图7的俯视图；

[0046] 图9是图8的侧视图；

[0047] 图10 是变形装置的示意图；

[0048] 图11 是图10的俯视图；

[0049] 图12 是涡壳喷头的示意图；

[0050] 图13 是图12的侧视图；

[0051] 图14 是一种自走式激光对靶单侧喷雾机喷雾作业的示意图；

[0052] 图15 是一种自走式激光对靶单侧喷雾机的工作流程图；

[0053] 图16 是一种自走式激光对靶单侧喷雾机控制系统框图。

具体实施方式

[0054] 下面结合附图，对本技术作进一步说明：

[0055] 参见图1-图5所示，一种自走式激光对靶单侧喷雾机，是一种对于履带式自走行走装置4一侧的树木进行施喷作业的喷雾机，本案中，该喷雾机的涡壳喷头141和风筒喷头16皆朝向履带式自走行走装置4的右侧，用于对履带式自走行走装置4右侧的树木进行施喷作业。

[0056] 该自走式激光对靶单侧喷雾机，包括履带式自走行走装置4，设置在履带式自走行走装置4内的发动机5（本案中，发动机5为汽油发动机）、由发动机5驱动的发电机（图中未示出）、与发电机电连接的电瓶（图中未示出），设置在履带式自走行走装置4上、位于履带式自走行走装置4前部的开关盒1，设置在开关盒1内的工控机、通过串口与工控机电连接的单片机，工控机与单片机皆由电瓶提供电源；履带式自走行走装置的左右履带装置分别由设置在履带式自走行走装置底盘上、与工控机电连接、由电瓶提供电源的底盘电机驱动，工控机根据接收到的遥控器的信号指令底盘电机启动、停机或改变转速。本例中，发电机、电瓶、工控机、单片机、底盘电机皆未在图纸示出，又皆为现有技术，不再赘述。

[0057] 该自走式激光对靶单侧喷雾机，还包括设置在履带式自走行走装置4上、用于喷出雾滴的喷雾系统，设置在履带式自走行走装置4后部、用于给喷雾系统喷出的雾滴提供动力的风送系统，设置在履带式自走行走装置4前部、与工控机电连接的激光扫描传感器2，设置在履带式自走行走装置4后部、与工控机电连接的地速传感器16。

[0058] 又参见图6-图11所示，风送系统包括固联在履带式自走行走装置4后部的整流蜗壳10，转动设置在整流蜗壳10内的轴流风机13，固联在整流蜗壳10内、位于整流蜗壳背板104和轴流风机13之间、用于将轴流风机13产生的轴向风转变为整流涡壳的径向风的锥形导流板15，通过与单片机电连接的风筒摆动装置41上下摆动地设置在整流蜗壳10上、与整流蜗壳相10通的风筒8。风筒8的摆动平面与履带式自走行走装置4的纵向及轴流风机13的轴向垂直，在与风筒8上口同一侧的整流蜗壳10周面的一段上沿整流蜗壳10周向均布有若干径向的束流风道101联通整流涡壳10与外部，若干束流风道101所在的圆弧圆心角小于
180°，束流风道101为上下敞口的正四棱台结构的箱体。本案中，束流风道101有6个。锥形导流板15将轴流风机13产生的轴向风转变流向为整流蜗壳10的径向风。

[0059] 轴流风机13转轴与发动机5的输出轴通过联轴器连接，在整流蜗壳10的顶部固联风口102，风口102的上口为矩形（本案中为正方形），在风口102的上口固联连接体103。变形装置18为由下口敞口为矩形（本案中为正方形）过渡至上口敞口为圆形的台式箱体结构，在变形装置18下口处固联连接体181，在其上口处固联圆筒182。使用螺栓、通过连接体103、181将变形装置18固联在风口102上。使用卡箍21、通过圆筒182将联波纹管19与风筒8的下口固联。

[0060] 风筒8为轴线沿直线向上延伸又沿固定曲率向斜上方延伸又沿直线向斜上方延伸的筒形结构，风筒8下段直径较大，其上段直径较小且呈圆锥台形。在风筒8上段的中心设置轴向的整流锥17用于提高风流方向的一致性。

[0061] 由束流风道101经波纹管19至风筒8形成风流的通道。

[0062] 风筒摆动装置41包括固联在整流蜗壳10上、竖向的支撑座411，固联在风筒8上、使用销轴412摆动设置在支撑座411上的摆架413，在支撑座411和摆架413之间铰接电动推杆7，电动推杆7通过设置在开关盒内的电动推杆嵌入式控制器（图中未示出）与单片机电连接。电动推杆7由电瓶提供电源，执行电动推杆嵌入式控制器的指令调节其执行杆71的外伸长度，即调节电动推杆7的有效长度，使风筒8处于包括但不限于风筒8下俯的最小倾角、上仰的最大倾角。

[0063] 又参见图12、图13所示，喷雾系统包括设置在履带式自走行走装置4上的药箱3、进液口与药箱3相通的柱塞泵6、与柱塞泵6出液口相通的输药管（图中未示出），还包括分别通过电磁阀12与输药管相通的若干组涡壳喷头14，通过电磁阀12与输药管相通的若干风筒喷头16，依次联通输药管、调压阀和药箱3的回流管（调压阀和回流管图中未示出），部分有压药液通过调压阀和回流管流回药箱对药箱内的药液回流搅拌。若干组涡壳喷头14一一对应的设置在若干束流风道101外口中心，涡壳喷头141的朝向沿整流涡壳10的径向向外。若干风筒喷头16均布在风筒8上口，风筒喷头16的朝向与风筒8上段轴向夹角为锐角向内倾斜。

[0064] 具体地说，喷雾系统还包括通过连接件111固联在整流蜗壳10上、与输液管相通的弧形药液分流管11，均布在弧形药液分流管11上与弧形药液分流管11相通的药液分流器112，固联在药液分流器112上的涡壳喷头141通过电磁阀12与药液分流器112相通；还包括与输液管相通的输液软管（图中未示出），通过电磁阀12与输液软管相通、固联在风筒8上口上的环形药液分流管161，均布在环形药液分流管161上与环形药液分流管161相通的药液分流器112，固联在药液分流器112上的风筒喷头16与药液分流器112相通。风筒喷头16的朝向与风筒8上段轴向夹角40º～ 50º向内倾斜，本案中取该角度为45º。

[0065] 一个涡壳喷头141和一个电磁阀12构成一组涡壳喷头14，本案中，涡壳喷头14计有6组，6个涡壳喷头的编号由下往上依次为涡壳喷头1、涡壳喷头2、涡壳喷头3、涡壳喷头4、涡壳喷头5、涡壳喷头6，相对应的每个涡壳喷头在由低到高的施喷范围（树干层）为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ。若干风筒喷头16所在的环形药液分流管161前端设置一个电磁阀12，若干风筒喷头16的施喷范围为位于Ⅵ上面的Ⅶ，本案中，风筒喷头16计有4个。

[0066] 电磁阀12与单片机通过设置在开关盒1内的电磁阀嵌入式控制器（图中未示出）电连接。

[0067] 电磁阀嵌入式控制器执行工控机的指令调节相应电磁阀的开、闭与开度。

[0068] 激光扫描传感器2距风筒8中心水平距离1.4m～1.6m（本案中取该距离为1.5m），离地高度1.5m～1.7m（本案中取该高度为1.6m）。激光扫描传感器2朝向喷雾方向一侧。

[0069] 地速传感器16与地面的夹角为36º～38º（本案中取该夹角为37 º）。

[0070] 又参见图14、图15、图16所示，上述的自走式激光对靶单侧喷雾机工作时：

[0071] 1、工控机根据接收到的遥控器的信号指令底盘电机启动，底盘电机驱动履带式自走行走装置行走于果园、苗圃中；

[0072] 2、轴流风机启动，风送系统工作产生风流

[0073] 1）、轴流风机产生轴向风，整流蜗壳内，在锥形导流板的导流作用下，轴向风改变风流方向为整流蜗壳的径向风；

[0074] 2）、径向风分流至束流风道，在束流风道的进一步束流作用下形成束流风道的轴向风，由束流风道外口喷出，拟对涡壳喷头喷出的雾滴提供动力；

[0075] 3）、径向风分流至风筒，在风筒及整流锥导流、束流作用下，形成风筒的轴向风，拟对风筒喷头喷出的雾滴提供动力；

[0076] 3、柱塞泵启动产生有压药液，有压药液经涡壳喷头和风筒喷头雾化形成雾滴喷出；

[0077] 4、涡壳喷头喷出的雾滴在束流风道外口受到束流风道的轴向风作用将雾滴送至树木靶标，风筒喷头喷出的雾滴在风筒上口受到风筒的轴向风作用将雾滴送至树木靶标；

[0078] 1）、选择定量喷雾的喷雾模式

[0079] 工控机生成喷雾指令通过串口发送给单片机，单片机生成动作指令发送给电磁阀嵌入式控制器，电磁阀嵌入式控制器驱动各电磁阀处于常开状态，涡壳喷头和风筒喷头持续喷出的雾滴经高速气流送至树木靶标对经行树木靶标连续喷雾作业；

[0080] 2）、选择变量喷雾的喷雾模式

[0081] 激光扫描传感器及地速传感器工作，激光扫描传感器扫描自走式激光对靶单侧喷雾机右侧树木靶标的点云信息并将该点云信息传输至工控机，地速传感器检测得到自走式激光对靶单侧喷雾机的行驶速度信息并将该行驶速度信息传输至工控机；

[0082] 根据点云信息结合行驶速度信息，工控机对树木冠层进行分割生成树冠体积信息和位置信息存入缓存区；

[0083] 工控机根据激光扫描传感器与风筒中心水平距离和地速传感器检测到的喷雾机行驶速度确定喷雾延时时间，将缓存区内的树冠体积信息和位置信息生成指令发送给单片机；

[0084] 工控机根据树冠体积信息和位置信息确定电磁阀的响应时间即喷雾相应时间；

[0085] 工控机根据树冠体积信息、位置信息和喷雾响应时间生成喷雾指令和电动推杆动作指令；

[0086] 喷雾指令和电动推杆动作通过串口发送给单片机；

[0087] 单片机生成动作指令发送给电磁阀嵌入式控制器和电动推杆嵌入式控制器，电磁阀嵌入式控制器驱动电磁阀处于但不限于完全开启状态或闭合状态，电动推杆嵌入式控制器指令电动推杆执行杆伸缩使风筒摆动装置带动风筒摆动使风筒处于但不限于下俯的最小倾角或上仰的最大倾角；

[0088] 涡壳喷头和风筒喷头喷出的雾滴经高速气流送至树木靶标对经行树木靶标连续喷雾作业。

[0089] 参照附图，以树木1和树木2为例：

[0090] 1）、当履带式自走行走装置的行进速度为1.5m／s时，喷雾系统延迟响应时间为1s。

[0091] 2）、涡壳喷头1，工控机采集到的点云信息在涡壳喷头1的施喷范围Ⅰ内无树冠，则自走式激光对靶单侧喷雾机行经树木1和树木2时电磁阀关闭，涡壳喷头1不喷雾；涡壳喷头2，工控机仅采集到的对于树木1树冠在树冠层长度L2内的点云信息，在施喷范围Ⅱ内，涡壳喷头2的电磁阀响应时间为T2，在行经树木2时，涡壳喷头2的电磁阀关闭；涡壳喷头3，工控机采集到树木1施喷范围Ⅲ内树冠层长度L3内的点云信息和树木2施喷范围Ⅲ内树冠层长度L3′内的点云信息，又，在b、c两处为空隙，则在进行树木1时，涡壳喷头的电磁阀开启，涡壳喷头3电磁阀的响应时间为T3，在行经树木2时，涡壳喷头3电磁阀的响应时间为T3′，在行经b、c两处时，涡壳喷头3电磁阀的开度经过由开度最大-开度渐小-开度渐大-开度最大的变化过程；涡壳喷头4……

[0092] 3）、风筒喷头，工控机采集到树木1、树木2施喷范围Ⅶ内树冠层的点云信息，风筒喷头的电磁阀开启，风筒摆动装置带动风筒摆动，风筒中心依笵成的风筒中心运动轨迹施喷。

[0093] 4）、在树木1、树木2的空隙a处，工控机采集到无树木1、树木2树冠的点云信息，所有电磁阀关闭。

[0094] 本技术的有益效果是：

[0095] 上述的自走式激光对靶单侧喷雾机，用于对果园、苗圃中的树木喷雾施药，可以在定量喷雾和变量喷雾两种喷雾模式间自由切换，当采用变量喷雾时，可以根据树木的不同外形进行基于树木特征的变量喷雾。

[0096] 自动化程度较高，经济性能较好，使用方便。

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一种自走式激光对靶单侧喷雾机

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